本實用新型屬于無人機領(lǐng)域，具體涉及無人機旋翼收放控制機構(gòu)及無人機旋翼收放系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)已出現(xiàn)了一種能量使用效率較高的垂直起降固定翼無人機解決方案，通過旋翼收放控制機構(gòu)控制旋翼展開和收起，旋翼展開時，旋翼在固定翼機身的兩側(cè)旋轉(zhuǎn)提供垂直起降的動力，由于這些旋翼上專用于低速，可以嚴格按照低速動力的要求進行優(yōu)化設(shè)計，當飛機進入固定翼飛行狀態(tài)時，該多旋翼收放控制機構(gòu)將旋翼收入機身內(nèi)部，減少固定翼飛行過程中的空氣阻力，提高了固定翼飛機過程中的能量使用效率，但該多旋翼收放控制機構(gòu)存在以下缺點：

結(jié)構(gòu)復(fù)雜、零件過多，并且將舵機轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為滑塊的直線運動過程中，啟動收放運動時，考慮靜摩擦的存在，并且兩側(cè)受力不平衡，容易發(fā)生卡阻，且插銷與舵機連桿在滑塊的滑槽中長期摩擦，也容易損壞，導(dǎo)致零件使用壽命不長。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于一種無人機旋翼收放控制機構(gòu)及無人機旋翼收放系統(tǒng)，本實用新型的結(jié)構(gòu)簡單，受力均勻，動作順暢，減少了收放過程中的卡阻。

其技術(shù)方案如下：

無人機旋翼收放控制機構(gòu)，包括舵機、聯(lián)動轉(zhuǎn)臂、第一連桿、第二連桿；舵機具有旋轉(zhuǎn)輸出軸，聯(lián)動轉(zhuǎn)臂具有固接的第一支臂及第二支臂，第一支臂與第二支臂相接處具有旋轉(zhuǎn)中心，旋轉(zhuǎn)輸出軸固接在旋轉(zhuǎn)中心上，第一支臂及第二支臂的外端分別具有第一鉸接部、第二鉸接部，第一連桿、第二連桿的第一端分別與第一鉸接部、第二鉸接部相鉸接，第一連桿、第二連桿的第二端分別具有第三鉸接部、第四鉸接部。

無人機旋翼收放系統(tǒng)，包括懸翼支撐機構(gòu)及收放控制機構(gòu)，懸翼支撐機構(gòu)包括第一懸臂、第二懸臂，第一懸臂與第二懸臂的中段具有鉸接中心，第一懸臂與第二懸臂通過鉸接中心活動鉸接并形成“X”形，第一懸臂、第二懸臂上具有第一施力部、第二施力部，第一施力部、第二施力部偏離于鉸接中心；收放控制機構(gòu)包括舵機、聯(lián)動轉(zhuǎn)臂、第一連桿、第二連桿；舵機具有旋轉(zhuǎn)輸出軸，聯(lián)動轉(zhuǎn)臂具有固接的第一支臂及第二支臂，第一支臂與第二支臂相接處具有旋轉(zhuǎn)中心，旋轉(zhuǎn)輸出軸固接在旋轉(zhuǎn)中心上，第一支臂及第二支臂的外端分別具有第一鉸接部、第二鉸接部，第一連桿、第二連桿的第一端分別與第一鉸接部、第二鉸接部相鉸接，第一連桿、第二連桿的第二端分別具有第三鉸接部、第四鉸接部；第三鉸接部、第四鉸接部分別與第一施力部、第二施力部活動鉸接。

進一步的，第一鉸接部、第二鉸接部相對于所述旋轉(zhuǎn)中心的長度相等。

進一步的，所述第一支臂及第二支臂之間形成“V”形。

進一步的，所述第一支臂及第二支臂之間的角度為30度至150度。

進一步的，垂直于所述旋轉(zhuǎn)輸出軸的平面為旋轉(zhuǎn)平面，所述第一鉸接部位于第一旋轉(zhuǎn)平面，所述第二鉸接部位于第二旋轉(zhuǎn)平面。

進一步的，垂直于所述旋轉(zhuǎn)輸出軸的平面為旋轉(zhuǎn)平面，所述第一鉸接部、第二鉸接部位于第一旋轉(zhuǎn)平面，所述第一施力部、第二施力部位于第二旋轉(zhuǎn)平面。

進一步的，所述第一懸臂、第二懸臂的兩端分別具有旋翼安裝位。

進一步的，在所述第一支臂、第二支臂最靠近鉸接中心時，所述第一支臂相對于第一鉸接部而言，位于所述第一連桿的延長線方向，且所述第一支臂與所述第一連桿的延長線之間的角度小于5度；所述第二支臂相對于第二鉸接部而言，位于所述第二連桿的延長線方向，且所述第二支臂與所述第二連桿的延長線之間的角度小于5度；在所述第一支臂、第二支臂最背離鉸接中心時，所述第一支臂相對于第一鉸接部而言，位于所述第一連桿的相同方向，且所述第一支臂與所述第一連桿的延長線之間的角度小于5度；所述第二支臂相對于第二鉸接部而言，位于所述第二連桿的相同方向，且所述第二支臂與所述第二連桿的延長線之間的角度小于5度。

進一步的，在所述第一支臂、第二支臂最靠近鉸接中心時，第一連桿、第二連桿相傾斜；在所述第一支臂、第二支臂背離鉸接中心時，第一連桿、第二連桿相傾斜且交叉。

進一步的，在所述第一懸臂、第二懸臂均包括有懸臂主體及拉臂，拉臂設(shè)于懸臂主體的外側(cè)且相對于懸臂主體的外側(cè)伸出。

需要說明的是：

前述“第一、第二...”不代表具體的數(shù)量及順序，僅僅是用于對名稱的區(qū)分。

下面對本實用新型的優(yōu)點或原理進行說明：

1、該收放控制機構(gòu)具有舵機、聯(lián)動轉(zhuǎn)臂、第一連桿、第二連桿，聯(lián)動轉(zhuǎn)臂的第一支臂及第二支臂在舵機的作用下同步轉(zhuǎn)動，分別帶動第一連桿、第二連桿移動，再由第一連桿、第二連桿分別控制懸翼支撐機構(gòu)的第一懸臂、第二懸臂展開與收合。該收放控制機構(gòu)將舵機的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為平移運動，通過第一支臂、第一連桿、第一懸臂依次作用，結(jié)構(gòu)簡單也更靈活；同時由于采用聯(lián)動轉(zhuǎn)臂，舵機的作用力分兩路分別作用于第一懸臂、第二懸臂，進而同時對第一懸臂、第二懸臂進行控制，第一懸臂、第二懸臂的受力平衡，動作同步，不易發(fā)生卡阻。

2、該懸翼支撐機構(gòu)包括第一懸臂、第二懸臂，第一懸臂與第二懸臂通過鉸接中心活動鉸接并形成“X”形，呈“X”形交叉的第一懸臂與第二懸臂分別與收放控制機構(gòu)的第一連桿、第二連桿連接，舵機的旋轉(zhuǎn)輸出軸轉(zhuǎn)動時，第一支臂及第二支臂同步轉(zhuǎn)動，第一支臂及第二支臂分別通過第一連桿、第二連桿作用于第一懸臂、第二懸臂，當?shù)谝恢П?、第二支臂最靠近鉸接中心時，第一支臂、第二支臂通過第一連桿、第二連桿將第一懸臂、第二懸臂撐開，懸翼支撐機構(gòu)處于打開狀態(tài)，當?shù)谝恢П邸⒌诙П郾畴x鉸接中心時，第一支臂、第二支臂通過第一連桿、第二連桿將第一懸臂、第二懸臂拉攏，懸翼支撐機構(gòu)處于收合狀態(tài)。

3、第一鉸接部、第二鉸接部相對于所述旋轉(zhuǎn)中心的長度相等，所述第一支臂及第二支臂之間形成“V”形。這樣可以使第一支臂及第二支臂的第一鉸接部、第二鉸接部位置相互偏離一定位置，且第一懸臂、第二懸臂在最大打開狀態(tài)、最大收合狀態(tài)，均能保證第一懸臂、第二懸臂具有相同的角位移。優(yōu)選的，所述第一支臂及第二支臂之間的角度為30度至150度時，其效果最好。

4、所述第一鉸接部位于第一旋轉(zhuǎn)平面，所述第二鉸接部位于第二旋轉(zhuǎn)平面，第一鉸接部、第二鉸接部所在的平面相互錯開，在聯(lián)動轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動的過程中，可以避免第一連桿、第二連桿相互之間產(chǎn)生干涉。

同理，所述第一鉸接部、第二鉸接部位于第一旋轉(zhuǎn)平面，所述第一施力部、第二施力部位于第二旋轉(zhuǎn)平面。也可以減少第一連桿、第二連桿相互之間產(chǎn)生干涉。

5、懸翼支撐機構(gòu)處于收合狀態(tài)時，所述第一支臂基本位于所述第一連桿的延長線方向且兩者角度小于5度；所述第二支臂基本位于所述第二連桿的延長線方向且兩者角度小于5度；懸翼支撐機構(gòu)處于收合狀態(tài)時，所述第一支臂基本與所述第一連桿重合；所述第二支臂基本與所述第二連桿重合。對于懸翼支撐機構(gòu)而言，其常用的兩種狀態(tài)為收合狀態(tài)及打開狀態(tài)，此時需要盡可能的保證其機構(gòu)的穩(wěn)定、可靠，上述結(jié)構(gòu)可以保證：在打開狀態(tài)或收合狀態(tài)時，第一懸臂或/和第二懸臂在受到側(cè)向力的時候，旋轉(zhuǎn)輸出軸只受到聯(lián)動轉(zhuǎn)臂作用的拉力或壓力，而不會產(chǎn)生使其旋轉(zhuǎn)的扭矩，因此是“雙死點機構(gòu)”。

6、在所述第一支臂、第二支臂最靠近鉸接中心時，第一連桿、第二連桿相傾斜；在所述第一支臂、第二支臂背離鉸接中心時，第一連桿、第二連桿相傾斜且交叉。由于前述第一旋轉(zhuǎn)平面、第二旋轉(zhuǎn)平面相互錯開，聯(lián)動轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)時，有效的避免干涉的發(fā)生，減少了卡阻；另一方面，通過第一連桿、第二連桿相傾斜且交叉，使第一懸臂、第二懸臂打開或收合時，分別按不同的旋轉(zhuǎn)角度來進行旋轉(zhuǎn)，避免第一懸臂、第二懸臂在同一位置而產(chǎn)生干涉。

7、在所述第一懸臂、第二懸臂均包括有懸臂主體及拉臂，拉臂設(shè)于懸臂主體的外側(cè)且相對于懸臂主體的外側(cè)伸出；由于設(shè)置有拉臂，從幾何布局方面來講可以更靈活的對第一懸臂、第二懸臂、第一連桿、第二連桿及第一支臂、第二支臂等進行布局；另一方面，在第一懸臂、第二懸臂處于收合狀態(tài)時，兩者之間的夾角最小，此時第一連桿、第二連桿作用于第一懸臂、第二懸臂的力會有大部分力作用于鉸接中心并消耗，降低了打開或收合時的動作準確性及速度，設(shè)置了向外側(cè)伸出的拉臂后，當?shù)谝粦冶邸⒌诙冶蹆烧咛幱谑蘸蠣顟B(tài)(或接近收合狀態(tài)時)，第一連桿、第二連桿作用于第一懸臂、第二懸臂的力會向不同的方向進行分解，減少第一懸臂、第二懸臂打開或收合時所需的拉力或壓力，更利于第一懸臂、第二懸臂的打開與收合。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例所述無人機旋翼收放系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；

圖2是本實用新型實施例所述無人機旋翼收放系統(tǒng)的拆解圖；

圖3是本實用新型實施例所述無人機旋翼收放系統(tǒng)的局部放大圖；

圖4是本實用新型實施例所述收放控制機構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖；

圖5是本實用新型實施例所述無人機旋翼收放系統(tǒng)在打開狀態(tài)時的示意圖；

圖6是本實用新型實施例所述無人機旋翼收放系統(tǒng)在第一收合狀態(tài)時的示意圖；

圖7是本實用新型實施例所述無人機旋翼收放系統(tǒng)在第二收合狀態(tài)時的示意圖；

圖8是本實用新型實施例所述無人機旋翼收放系統(tǒng)在完全收合狀態(tài)時的示意圖；

附圖標記說明：

10、舵機，11、旋轉(zhuǎn)輸出軸，20、聯(lián)動轉(zhuǎn)臂，21、第一支臂，211、第一鉸接部，22、第二支臂，221、第二鉸接部，31、第一連桿，311、第三鉸接部，32、第二連桿，321、第四鉸接部，41、第一懸臂，42、第二懸臂，43、鉸接中心，44、旋翼安裝位，45、懸臂主體，46、拉臂，47、旋翼。

具體實施方式

下面對本實用新型的實施例進行詳細說明。

如圖1至圖8所示，無人機旋翼收放系統(tǒng)，包括懸翼支撐機構(gòu)及收放控制機構(gòu)，懸翼支撐機構(gòu)包括第一懸臂41、第二懸臂42，第一懸臂41與第二懸臂42的中段具有鉸接中心43，第一懸臂41與第二懸臂42通過鉸接中心43活動鉸接并形成“X”形，第一懸臂41、第二懸臂42上具有第一施力部、第二施力部，第一施力部、第二施力部偏離于鉸接中心43；收放控制機構(gòu)包括舵機10、聯(lián)動轉(zhuǎn)臂20、第一連桿31、第二連桿32；舵機10具有旋轉(zhuǎn)輸出軸11，聯(lián)動轉(zhuǎn)臂20具有固接的第一支臂21及第二支臂22，第一支臂21與第二支臂22相接處具有旋轉(zhuǎn)中心，旋轉(zhuǎn)輸出軸11固接在旋轉(zhuǎn)中心上，第一支臂21及第二支臂22的外端分別具有第一鉸接部211、第二鉸接部221，第一連桿31、第二連桿32的第一端分別與第一鉸接部211、第二鉸接部221相鉸接，第一連桿31、第二連桿32的第二端分別具有第三鉸接部311、第四鉸接部321；第三鉸接部311、第四鉸接部321分別與第一施力部、第二施力部活動鉸接。

其中，所述第一支臂21及第二支臂22之間形成“V”形，所述第一支臂21及第二支臂22之間的角度為70度，且第一鉸接部211、第二鉸接部221相對于所述旋轉(zhuǎn)中心的長度相等；直于所述旋轉(zhuǎn)輸出軸11的平面為旋轉(zhuǎn)平面，所述第一鉸接部211位于第一旋轉(zhuǎn)平面，所述第二鉸接部221位于第二旋轉(zhuǎn)平面。

在所述第一懸臂41、第二懸臂42均包括有懸臂主體45及拉臂46，拉臂46設(shè)于懸臂主體45的外側(cè)且相對于懸臂主體45的外側(cè)伸出。

在所述第一支臂21、第二支臂22最靠近鉸接中心43時(即懸翼支撐機構(gòu)處于收合狀態(tài)時)，所述第一支臂21與所述第一連桿31的延長線重合，所述第二支臂22與所述第二連桿32的延長線重合；在所述第一支臂21、第二支臂22最背離鉸接中心43時(即懸翼支撐機構(gòu)處于打開狀態(tài)時)，所述第一支臂21與所述第一連桿31重合，所述第二支臂22與所述第二連桿32重合。

所述第一懸臂41、第二懸臂42的兩端分別具有旋翼安裝位44，此處用于安裝垂直升降用的旋翼47。

在所述第一支臂21、第二支臂22最靠近鉸接中心43時，第一連桿31、第二連桿32相傾斜；在所述第一支臂21、第二支臂22背離鉸接中心43時，第一連桿31、第二連桿32相傾斜且交叉。

本實施例具有如下優(yōu)點：

1、該收放控制機構(gòu)具有舵機10、聯(lián)動轉(zhuǎn)臂20、第一連桿31、第二連桿32，聯(lián)動轉(zhuǎn)臂20的第一支臂21及第二支臂22在舵機10的作用下同步轉(zhuǎn)動，分別帶動第一連桿31、第二連桿32移動，再由第一連桿31、第二連桿32分別控制懸翼支撐機構(gòu)的第一懸臂41、第二懸臂42展開與收合。該收放控制機構(gòu)將舵機10的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為平移運動，通過第一支臂21、第一連桿31、第一懸臂41依次作用，結(jié)構(gòu)簡單也更靈活；同時由于采用聯(lián)動轉(zhuǎn)臂20，舵機10的作用力分兩路分別作用于第一懸臂41、第二懸臂42，進而同時對第一懸臂41、第二懸臂42進行控制，第一懸臂41、第二懸臂42的受力平衡，動作同步，不易發(fā)生卡阻。

2、該懸翼支撐機構(gòu)包括第一懸臂41、第二懸臂42，第一懸臂41與第二懸臂42通過鉸接中心43活動鉸接并形成“X”形，呈“X”形交叉的第一懸臂41與第二懸臂42分別與收放控制機構(gòu)的第一連桿31、第二連桿32連接，舵機10的旋轉(zhuǎn)輸出軸11轉(zhuǎn)動時，第一支臂21及第二支臂22同步轉(zhuǎn)動，第一支臂21及第二支臂22分別通過第一連桿31、第二連桿32作用于第一懸臂41、第二懸臂42，當?shù)谝恢П?1、第二支臂22最靠近鉸接中心43時，第一支臂21、第二支臂22通過第一連桿31、第二連桿32將第一懸臂41、第二懸臂42撐開，懸翼支撐機構(gòu)處于打開狀態(tài)，當?shù)谝恢П?1、第二支臂22背離鉸接中心43時，第一支臂21、第二支臂22通過第一連桿31、第二連桿32將第一懸臂41、第二懸臂42拉攏，懸翼支撐機構(gòu)處于收合狀態(tài)。

3、第一鉸接部211、第二鉸接部221相對于所述旋轉(zhuǎn)中心的長度相等，所述第一支臂21及第二支臂22之間形成“V”形。這樣可以使第一支臂21及第二支臂22的第一鉸接部211、第二鉸接部221位置相互偏離一定位置，且第一懸臂41、第二懸臂42在最大打開狀態(tài)、最大收合狀態(tài)，均能保證第一懸臂41、第二懸臂42具有相同的角位移。優(yōu)選的，所述第一支臂21及第二支臂22之間的角度為30度至150度時，其效果最好。

4、所述第一鉸接部211位于第一旋轉(zhuǎn)平面，所述第二鉸接部221位于第二旋轉(zhuǎn)平面，第一鉸接部211、第二鉸接部221所在的平面相互錯開，在聯(lián)動轉(zhuǎn)臂20轉(zhuǎn)動的過程中，可以避免第一連桿31、第二連桿32相互之間產(chǎn)生干涉。

同理，所述第一鉸接部211、第二鉸接部221位于第一旋轉(zhuǎn)平面，所述第一施力部、第二施力部位于第二旋轉(zhuǎn)平面。也可以減少第一連桿31、第二連桿32相互之間產(chǎn)生干涉。

5、在懸翼支撐機構(gòu)處于收合狀態(tài)時，所述第一支臂21與所述第一連桿31的延長線重合，所述第二支臂22與所述第二連桿32的延長線重合；在懸翼支撐機構(gòu)處于打開狀態(tài)時，所述第一支臂21與所述第一連桿31重合，所述第二支臂22與所述第二連桿32重合。對于懸翼支撐機構(gòu)而言，其常用的兩種狀態(tài)為收合狀態(tài)及打開狀態(tài)，此時需要盡可能的保證其機構(gòu)的穩(wěn)定、可靠，上述結(jié)構(gòu)可以保證：在打開狀態(tài)或收合狀態(tài)時，第一懸臂41或/和第二懸臂42在受到側(cè)向力的時候，旋轉(zhuǎn)輸出軸11只受到聯(lián)動轉(zhuǎn)臂20作用的拉力或壓力，而不會產(chǎn)生使其旋轉(zhuǎn)的扭矩，因此是“雙死點機構(gòu)”。

6、在所述第一支臂21、第二支臂22最靠近鉸接中心43時，第一連桿31、第二連桿32相傾斜；在所述第一支臂21、第二支臂22背離鉸接中心43時，第一連桿31、第二連桿32相傾斜且交叉。由于前述第一旋轉(zhuǎn)平面、第二旋轉(zhuǎn)平面相互錯開，聯(lián)動轉(zhuǎn)臂20旋轉(zhuǎn)時，有效的避免干涉的發(fā)生，減少了卡阻；另一方面，通過第一連桿31、第二連桿32相傾斜且交叉，使第一懸臂41、第二懸臂42打開或收合時，分別按不同的旋轉(zhuǎn)角度來進行旋轉(zhuǎn)(如圖6所示)，避免第一懸臂41、第二懸臂42在同一位置而產(chǎn)生干涉。

7、在所述第一懸臂41、第二懸臂42均包括有懸臂主體45及拉臂46，拉臂46設(shè)于懸臂主體45的外側(cè)且相對于懸臂主體45的外側(cè)伸出；由于設(shè)置有拉臂46，從幾何布局方面來講可以更靈活的對第一懸臂41、第二懸臂42、第一連桿31、第二連桿32及第一支臂21、第二支臂22等進行布局；另一方面，在第一懸臂41、第二懸臂42處于收合狀態(tài)時，兩者之間的夾角最小，此時第一連桿31、第二連桿32作用于第一懸臂41、第二懸臂42的力會有大部分力作用于鉸接中心43并消耗，降低了打開或收合時的動作準確性及速度，設(shè)置了向外側(cè)伸出的拉臂46后，當?shù)谝粦冶?1、第二懸臂42兩者處于收合狀態(tài)(或接近收合狀態(tài)時)，第一連桿31、第二連桿32作用于第一懸臂41、第二懸臂42的力會向不同的方向進行分解，減少第一懸臂41、第二懸臂42打開或收合時所需的拉力或壓力，更利于第一懸臂41、第二懸臂42的打開與收合。

以上僅為本實用新型的具體實施例，并不以此限定本實用新型的保護范圍；在不違反本實用新型構(gòu)思的基礎(chǔ)上所作的任何替換與改進，均屬本實用新型的保護范圍。