技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種機器人自動排障方法，該機器人包括全向移動底盤、包括末端執(zhí)行機構(gòu)和六自由度機械臂的機械手排障裝置、圖像采集裝置，車身內(nèi)設(shè)置有采用ARM處理器的機器人控制系統(tǒng)；方法包括：1、開啟控制系統(tǒng)并選擇工作模式，利用視覺反饋確定六自由度機械臂的初始位置；2、ARM對步驟1對圖像進行初步處理以獲取抓取點坐標(biāo)，并實時傳輸給PC機加以處理后獲得判斷結(jié)果；3、控制系統(tǒng)依據(jù)該判斷結(jié)果進行下步工作；4、對末端執(zhí)行機構(gòu)視覺標(biāo)識物角點檢測，控制六自由度機械臂趨近并抓取目標(biāo)物。本發(fā)明可任選自主或者人工的自動排障，機器人排障智能化程度高，功能多樣化，既可應(yīng)用于地上排障也可用于地下探測，降低了勞動強度、提升了工作效率。

技術(shù)研發(fā)人員：顧金鳳;劉祥勇;紀亞強;唐煒;章瑋濱;劉操;張瑋文
受保護的技術(shù)使用者：江蘇科技大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.16
技術(shù)公布日：2017.11.03