本發(fā)明涉及飛行器的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種檢測飛行器落地的方法及裝置。

背景技術(shù)：

多旋翼飛行器在地面著陸的狀態(tài)或空中飛行的狀態(tài)時，需要分別采用不同的控制策略，才能保證飛行器在地面時的安全性及空中飛行時的平穩(wěn)性。因此，準(zhǔn)確檢測飛行器是否已經(jīng)著陸對飛行器的飛行控制系統(tǒng)至關(guān)重要。

消費(fèi)類飛行器(例如，航拍機(jī)、植保無人機(jī)等)由于成本限制，通常采用機(jī)載高度傳感器(例如，氣壓計(jì)、gps等)進(jìn)行檢測飛行器是否已經(jīng)著陸，但是，機(jī)載高度傳感器的檢測精度有限，不能達(dá)到飛行器落地檢測所需的精度。因此，判斷得出的飛行器是否已經(jīng)著陸的結(jié)果不夠準(zhǔn)確，可靠性較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種檢測飛行器落地的方法及裝置，以緩解傳統(tǒng)的飛行器落地檢測方法可靠性較差的技術(shù)問題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種檢測飛行器落地的方法，包括：

獲取姿態(tài)傳感器采集到的飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)，其中，所述飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)用于表征飛行器的動作狀態(tài)，所述動作狀態(tài)包括以下之一：空中飛行狀態(tài)，地面著陸狀態(tài)；

對所述飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得到所述飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)的幅頻特性；

根據(jù)所述幅頻特性確定所述飛行器的動作狀態(tài)。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中，所述飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)包括：所述飛行器的機(jī)身與水平面的角度。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第二種可能的實(shí)施方式，其中，對所述飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，包括：

對所述角度進(jìn)行傅立葉變換，以得到所述角度的幅頻特性，其中，所述角度的幅頻特性用于表示所述角度的幅值隨頻率的變化特性。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，其中，根據(jù)所述幅頻特性確定所述飛行器的動作狀態(tài)，包括：

根據(jù)所述角度的幅頻特性確定所述飛行器的動作狀態(tài)。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第四種可能的實(shí)施方式，其中，根據(jù)所述角度的幅頻特性確定所述飛行器的動作狀態(tài)包括：

判斷所述角度的幅頻特性是否滿足著陸條件；

如果判斷出滿足所述著陸條件，則確定所述飛行器處于所述地面著陸狀態(tài)。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第五種可能的實(shí)施方式，其中，所述飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)還包括所述飛行器的豎直方向加速度，在判斷出所述角度的幅頻特性滿足所述著陸條件之后，所述方法還包括：

判斷所述飛行器的豎直方向加速度是否等于0；

如果所述飛行器的豎直方向加速度等于0，則確定所述飛行器處于所述地面著陸的狀態(tài)。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種檢測飛行器落地的裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取姿態(tài)傳感器采集到的飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)，其中，所述飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)用于表征飛行器的動作狀態(tài)，所述動作狀態(tài)包括以下之一：空中飛行狀態(tài)，地面著陸狀態(tài)；

分析模塊，用于對所述飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得到所述飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)的幅頻特性；

確定模塊，用于根據(jù)所述幅頻特性確定所述飛行器的動作狀態(tài)。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第二方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中，所述飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)包括：所述飛行器的機(jī)身與水平面的角度。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第二方面的第二種可能的實(shí)施方式，其中，所述分析模塊包括：

傅立葉變換子模塊，用于對所述角度進(jìn)行傅立葉變換，以得到所述角度的幅頻特性，其中，所述角度的幅頻特性用于表示所述角度的幅值隨頻率的變化特性。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第二方面的第三種可能的實(shí)施方式，其中，所述確定模塊包括：

確定子模塊，用于根據(jù)所述角度的幅頻特性確定所述飛行器的動作狀態(tài)，其中

所述確定子模塊包括：

第一判斷單元，用于判斷所述角度的幅頻特性是否滿足著陸條件；

第一確定單元，如果判斷出所述角度的幅頻特性滿足所述著陸條件，則確定所述飛行器處于所述地面著陸狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例帶來了以下有益效果：本發(fā)明實(shí)施例提供了一種檢測飛行器落地的方法及裝置，該檢測飛行器落地的方法包括：獲取姿態(tài)傳感器采集到的飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)，其中，飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)用于表征飛行器的動作狀態(tài)，動作狀態(tài)包括以下之一：空中飛行狀態(tài)，地面著陸狀態(tài)；對飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得到飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)的幅頻特性；根據(jù)幅頻特性確定飛行器的動作狀態(tài)。

傳統(tǒng)的檢測飛行器是否已經(jīng)落地的方法是通過機(jī)載高度傳感器檢測飛行器的高度進(jìn)行的。與傳統(tǒng)的檢測飛行器落地的方法相比，本發(fā)明中的檢測飛行器落地的方法是通過獲取飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)，然后，對飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得到飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)的幅頻特性，進(jìn)而根據(jù)幅頻特性確定飛行器的動作狀態(tài)，其中，動作狀態(tài)包括以下之一：空中飛行狀態(tài)，地面著陸狀態(tài)。在本發(fā)明中，根據(jù)分析后的飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)的幅頻特性進(jìn)行飛行器動作狀態(tài)的確定，避免了飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)在時域上受各種噪聲以及干擾的影響，使得確定出的飛行器的動作狀態(tài)更加可靠，準(zhǔn)確，減少了漏判誤判的機(jī)率，并且，通過上述可靠的確定結(jié)果對飛行器采取相應(yīng)的控制策略，也使得采取的控制策略更加準(zhǔn)確，緩解了傳統(tǒng)的飛行器落地檢測方法可靠性較差的技術(shù)問題。

本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)和獲得。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種檢測飛行器落地的方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的根據(jù)角度的幅頻特性確定飛行器的動作狀態(tài)的流程圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的根據(jù)飛行器的豎直方向加速度確定飛行器的動作狀態(tài)的流程圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種檢測飛行器落地的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖標(biāo)：

1-檢測飛行器落地的裝置；11-獲取模塊；12-分析模塊；13-確定模塊。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

目前，傳統(tǒng)的檢測飛行器是否已經(jīng)落地的方法是通過機(jī)載高度傳感器檢測飛行器的高度進(jìn)行的，確定出的檢測結(jié)果可靠性差。本發(fā)明實(shí)施例提供了一種檢測飛行器落地的方法，該方法是通過獲取飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)，然后，對飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得到飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)的幅頻特性，進(jìn)而根據(jù)幅頻特性確定飛行器的動作狀態(tài)，其中，動作狀態(tài)包括以下之一：空中飛行狀態(tài)，地面著陸狀態(tài)。在本發(fā)明中，根據(jù)分析后的飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)的幅頻特性進(jìn)行飛行器動作狀態(tài)的確定，避免了飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)在時域上受各種噪聲以及干擾的影響，使得確定出的飛行器的動作狀態(tài)更加可靠，準(zhǔn)確，減少了漏判誤判的機(jī)率，并且，通過上述可靠的確定結(jié)果對飛行器采取相應(yīng)的控制策略，也使得采取的控制策略更加準(zhǔn)確。

為便于對本實(shí)施例進(jìn)行理解，首先對本發(fā)明實(shí)施例所公開的一種檢測飛行器落地的方法進(jìn)行詳細(xì)介紹。

一種檢測飛行器落地的方法，參考圖1，包括：

s101、獲取姿態(tài)傳感器采集到的飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)，其中，飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)用于表征飛行器的動作狀態(tài)，動作狀態(tài)包括以下之一：空中飛行狀態(tài)，地面著陸狀態(tài)；

飛行器在空中飛行時，如果沒有電機(jī)的控制，飛行器將會傾倒；為了確保飛行器飛行時機(jī)身的平衡，一般是通過姿態(tài)傳感器實(shí)時檢測飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)，控制器獲取飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)，根據(jù)飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)向電機(jī)發(fā)出控制信號，進(jìn)而控制電機(jī)將飛行器拉回至平衡的狀態(tài)。即飛行器在空中飛行時，是一個不斷傾倒拉回的過程，是一個動態(tài)的平衡，傾倒拉回過程的變化是微小的，通過我們的肉眼是無法觀察到的。而飛行器在地面時，是一個相對平衡的狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中的飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)包括飛行器的機(jī)身與水平面的角度。

由上述可知，飛行器在空中飛行時，是傾倒拉回(即動態(tài)平衡)的過程。所以，飛行器在空中飛行狀態(tài)下的角度和飛行器在地面著陸狀態(tài)下的角度差別很大，可用于表征飛行器的動作狀態(tài)。

s102、對飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得到飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)的幅頻特性；

考慮到直接使用飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)(如角度)確定飛行器的動作狀態(tài)不夠可靠，因?yàn)槿绻孛嬗幸欢▋A斜角度，則落地時角度也會存在較大變化，容易干擾判斷。為了克服這一弊端，發(fā)明人想到了使用飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)的幅頻特性來進(jìn)行判斷，將原來的角度幅值隨時間的變化轉(zhuǎn)化為角度幅值隨頻率的變化就能夠很好的克服上述弊端，并且角度幅值隨頻率的變化對于不同的機(jī)型和環(huán)境進(jìn)行判斷時，一致性好，更加準(zhǔn)確。

s103、根據(jù)幅頻特性確定飛行器的動作狀態(tài)。

在得到飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)的幅頻特性后，進(jìn)一步根據(jù)幅頻特性確定飛行器的動作狀態(tài)。具體的，當(dāng)飛行器處于空中飛行狀態(tài)時，得到的角度在高頻幅段的幅值較大(或者比較集中)；而當(dāng)飛行器處于地面著陸狀態(tài)時，得到的角度在低頻幅段的幅值較大(或者比較集中)。

在確定出飛行器的動作狀態(tài)后，就能夠根據(jù)飛行器的動作狀態(tài)對飛行器的控制系統(tǒng)采取相應(yīng)的控制策略，以保證飛行器在地面時的安全性或在空中飛行時的平穩(wěn)性。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種檢測飛行器落地的方法，該方法包括：獲取姿態(tài)傳感器采集到的飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)，其中，飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)用于表征飛行器的動作狀態(tài)，動作狀態(tài)包括以下之一：空中飛行狀態(tài)，地面著陸狀態(tài)；對飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得到飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)的幅頻特性；根據(jù)幅頻特性確定飛行器的動作狀態(tài)。

傳統(tǒng)的檢測飛行器是否已經(jīng)落地的方法是通過機(jī)載高度傳感器檢測飛行器的高度進(jìn)行的。與傳統(tǒng)的檢測飛行器落地的方法相比，本發(fā)明中的檢測飛行器落地的方法是通過獲取飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)，然后，對飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得到飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)的幅頻特性，進(jìn)而根據(jù)幅頻特性確定飛行器的動作狀態(tài)，其中，動作狀態(tài)包括以下之一：空中飛行狀態(tài)，地面著陸狀態(tài)。在本發(fā)明中，根據(jù)分析后的飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)的幅頻特性進(jìn)行飛行器動作狀態(tài)的確定，避免了飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)在時域上受各種噪聲以及干擾的影響，使得確定出的飛行器的動作狀態(tài)更加可靠，準(zhǔn)確，減少了漏判誤判的機(jī)率，并且，通過上述可靠的確定結(jié)果對飛行器采取相應(yīng)的控制策略，也使得采取的控制策略更加準(zhǔn)確，緩解了傳統(tǒng)的飛行器落地檢測方法可靠性較差的技術(shù)問題。

進(jìn)一步地，飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)包括：飛行器的機(jī)身與水平面的角度。

在多種飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)中，之所以選擇飛行器的機(jī)身與水平面的角度，是因?yàn)轱w行器在空中飛行狀態(tài)和在地面著陸狀態(tài)時的角度差別明顯，并且角度屬于噪聲較小的數(shù)據(jù)，更易快速準(zhǔn)確的確定出飛行器的動作狀態(tài)。該部分內(nèi)容已在s101中進(jìn)行了描述，這里不再進(jìn)行贅述。

進(jìn)一步地，對飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，包括：

對角度進(jìn)行傅立葉變換，以得到角度的幅頻特性，其中，角度的幅頻特性用于表示角度的幅值隨頻率的變化特性。

在本發(fā)明實(shí)施例中，是通過傅里葉變換將角度的幅值與時間的關(guān)系轉(zhuǎn)化為角度的幅值與頻率的關(guān)系的，變換過程簡單快速，實(shí)用性好，本發(fā)明中使用的傅立葉變換為快速傅立葉變換。

在本發(fā)明實(shí)施例中，角度包括：滾動角俯仰角θ和偏航角ψ。角度的采樣頻率為250hz，fft(即快速傅立葉變換)樣點(diǎn)個數(shù)為256。

進(jìn)一步地，根據(jù)幅頻特性確定飛行器的動作狀態(tài)，包括：

根據(jù)角度的幅頻特性確定飛行器的動作狀態(tài)。

為了能夠更好的保證確定出的飛行器的動作狀態(tài)的可靠性，使用角度的幅頻特性進(jìn)行判斷，進(jìn)而確定出可靠的飛行器的動作狀態(tài)。

進(jìn)一步地，參考圖2，根據(jù)角度的幅頻特性確定飛行器的動作狀態(tài)包括：

s201、判斷角度的幅頻特性是否滿足著陸條件；

這里的著陸條件是：滾動角俯仰角θ和偏航角ψ三個角度傅里葉變換后，在1hz～20hz的頻率信號區(qū)間的幅值總和都小于0.001rad，即在1hz～20hz的頻率信號區(qū)間內(nèi)，滾動角俯仰角θ和偏航角ψ的幅值總和都小于0.001rad時，確定飛行器處于地面著陸狀態(tài)。

s202、如果判斷出滿足著陸條件，則確定飛行器處于地面著陸狀態(tài)。

進(jìn)一步地，參考圖3，飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)還包括飛行器的豎直方向加速度，在判斷出角度的幅頻特性滿足著陸條件之后，方法還包括：

s301、判斷飛行器的豎直方向加速度是否等于0；

下面簡單介紹一下飛行器的動力學(xué)模型：

其中：u表示螺旋槳總升力；[xyz]^t表示地面坐標(biāo)系中飛行器的位置；[vxvyvz]^t表示地面坐標(biāo)系中飛行器的速度；表示地面坐標(biāo)系下的滾動角、俯仰角、偏航角；g表示重力加速度。

由式可知，當(dāng)時，有即，當(dāng)螺旋槳總升力在地理坐標(biāo)系z軸上的分力小于飛行器所受重力時，飛行器向下加速。這是飛行器在空中的必要不充分條件，反之(即，飛行器加速度趨近于零)即可證飛行器已著陸。當(dāng)?shù)孛嫘?yīng)存在時，該不等式失效。所以，飛行器的豎直方向加速度是一個輔助判斷的條件。

s302、如果飛行器的豎直方向加速度等于0，則確定飛行器處于地面著陸的狀態(tài)。

理論上講，飛行器的豎直方向加速度等于0，則確定飛行器處于地面著陸的狀態(tài)。而在實(shí)際的工程應(yīng)用中，由于存在噪聲、風(fēng)等因素的干擾，當(dāng)豎直方向的加速度在0附近波動時，即確定飛行器處于地面著陸的狀態(tài)，一般當(dāng)豎直方向的加速度絕對值小于1m/s²時，即可認(rèn)為飛行器處于地面著陸的狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種檢測飛行器落地的裝置1，參考圖4，包括：

獲取模塊11，用于獲取姿態(tài)傳感器采集到的飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)，其中，飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)用于表征飛行器的動作狀態(tài)，動作狀態(tài)包括以下之一：空中飛行狀態(tài)，地面著陸狀態(tài)；

分析模塊12，用于對飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得到飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)的幅頻特性；

確定模塊13，用于根據(jù)幅頻特性確定飛行器的動作狀態(tài)。

進(jìn)一步地，飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù)包括：飛行器的機(jī)身與水平面的角度。

進(jìn)一步地，分析模塊12包括：

傅立葉變換子模塊，用于對角度進(jìn)行傅立葉變換，以得到角度的幅頻特性，其中，角度的幅頻特性用于表示角度的幅值隨頻率的變化特性。

進(jìn)一步地，確定模塊13，包括：

確定子模塊，用于根據(jù)角度的幅頻特性確定飛行器的動作狀態(tài)，其中

確定子模塊包括：

第一判斷單元，用于判斷角度的幅頻特性是否滿足著陸條件；

第一確定單元，如果判斷出角度的幅頻特性滿足著陸條件，則確定飛行器處于地面著陸狀態(tài)。

進(jìn)一步地，確定子模塊還包括：

第二判斷單元，用于在判斷出角度的幅頻特性滿足著陸條件后，判斷飛行器的豎直方向加速度是否等于0；

第二確定單元，如果飛行器的豎直方向加速度等于0，則確定飛行器處于地面著陸的狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的檢測飛行器落地的裝置，與上述實(shí)施例提供的檢測飛行器落地的方法具有相同的技術(shù)特征，所以也能解決相同的技術(shù)問題，達(dá)到相同的技術(shù)效果。

本發(fā)明實(shí)施例所提供的檢測飛行器落地的裝置的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括存儲了程序代碼的計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述程序代碼包括的指令可用于執(zhí)行前面方法實(shí)施例中所述的方法，具體實(shí)現(xiàn)可參見方法實(shí)施例，在此不再贅述。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)和裝置的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

另外，在本發(fā)明實(shí)施例的描述中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計(jì)算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

最后應(yīng)說明的是：以上所述實(shí)施例，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，盡管參照前述實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，其依然可以對前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改或可輕易想到變化，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改、變化或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。