本發(fā)明屬于工業(yè)機器人控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于IPC和PMAC平臺的噴涂機器人控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

機器人控制系統(tǒng)是保障機器人性能重要組成部分，是機器人系統(tǒng)中的指揮中樞，因此機器人控制系統(tǒng)必須可靠性高、功能全面、響應(yīng)速度快，機器人控制技術(shù)對機器人技術(shù)的發(fā)展有很大程度上的影響。工業(yè)機器人控制系統(tǒng)復(fù)雜、開發(fā)難度大，而且可參考的通用解決方案也不多。目前，基于IPC和運動控制器是工業(yè)機器人系統(tǒng)應(yīng)用主流和發(fā)展趨勢，運動控制器是以工控機為基礎(chǔ)，用于各種運動控制場合。因此，從這個角度出發(fā)，設(shè)計一種便于操作的、滿足復(fù)雜運動的算法要求的機器人控制系統(tǒng)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種基于IPC和PMAC平臺的噴涂機器人控制系統(tǒng)，通過該系統(tǒng)的應(yīng)用，解決了現(xiàn)有的問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

本發(fā)明為一種基于IPC和PMAC平臺的噴涂機器人控制系統(tǒng)，包括微控制器，所述微控制器的輸入端連接有傳感器、光電碼盤，所述微控制器的輸出端連接有驅(qū)動模塊，所述驅(qū)動模塊的輸出端連接有電機，該電機與光電碼盤相連；所述微控制器還連接有PCI總線接口和控制面板，該PCI總線接口連接有PCI總線，所述微控制器與控制面板交互通訊；所述PCI總線接口通過PCI總線連接有IPC和RAM；所述IPC連接有運動庫函數(shù)模塊和示教盒。

進一步地，所述傳感器包括視覺傳感器以及觸覺和接近覺傳感器均用于判斷待噴涂產(chǎn)品的位置，繼而有利于提高噴涂精度。

進一步地，所述光電碼盤用于檢測電機的角位移并將其傳輸至微控制器，繼而有利于微控制器實時調(diào)控電機轉(zhuǎn)速。

進一步地，所述微控制器選用PMAC，即為可編程多軸運動控制器，用于控制噴涂機器人的實時運轉(zhuǎn)。

進一步地，所述控制面板用于手動控制噴涂機器人，以及顯示微控制器的實時運行狀態(tài)。

進一步地，所述IPC作為系統(tǒng)的主機，用于人機交互管理、顯示系統(tǒng)運行狀態(tài)、發(fā)送運動指令、監(jiān)控反饋信號，所述RAM為雙端口式。

進一步地，所述運動庫函數(shù)模塊用于IPC進行運動控制算法的處理，所述示教盒用于示范和教學(xué)時模擬機器人的控制。

本發(fā)明具有以下有益效果：

本發(fā)明通過采用PMAC作為控制器，并采用工控機作為控制主機，有利于實現(xiàn)人機交互、系統(tǒng)控制以及噴涂機器人運動軌跡的高效控制，繼而提高系統(tǒng)的自動化水平以及可操控性；通過設(shè)置光電碼盤，便于微控制器對電機轉(zhuǎn)速實時監(jiān)測與調(diào)控，提高了對機器人運作控制的穩(wěn)定性和可靠性；通過在IPC端配置示教盒和運動庫函數(shù)模塊，便于示教以及運動控制算法的處理，另外由于IPC與微控制器分工明確，系統(tǒng)運行穩(wěn)定、實時性強，利于滿足復(fù)雜運動的算法要求，兼容性較好。

當然，實施本發(fā)明的任一產(chǎn)品并不一定需要同時達到以上所述的所有優(yōu)點。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例描述所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為，本發(fā)明的一種基于IPC和PMAC平臺的噴涂機器人控制系統(tǒng)的組成框圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

請參閱圖1所示，本發(fā)明為一種基于IPC和PMAC平臺的噴涂機器人控制系統(tǒng)，包括微控制器，微控制器的輸入端連接有傳感器、光電碼盤，微控制器的輸出端連接有驅(qū)動模塊，驅(qū)動模塊的輸出端連接有電機，電機用于帶動噴涂機器人的運轉(zhuǎn)，電機與光電碼盤相連，微控制器還連接有PCI總線接口和控制面板，PCI總線接口為交互通訊接口，PCI總線接口連接有PCI總線，微控制器與控制面板交互通訊；PCI總線接口通過PCI總線連接有IPC和RAM，IPC即為工控機，作為系統(tǒng)的主機，主要進行人機交互管理、顯示系統(tǒng)運行狀態(tài)、發(fā)送運動指令、監(jiān)控反饋信號等等，RAM為雙端口式，可讀可寫；IPC連接有運動庫函數(shù)模塊和示教盒，運動庫函數(shù)模塊用于IPC進行運動控制算法的處理，示教盒用于示范和教學(xué)時模擬機器人的控制。

其中，傳感器包括視覺傳感器以及觸覺和接近覺傳感器均用于判斷待噴涂產(chǎn)品的位置，繼而有利于提高噴涂精度。

其中，光電碼盤用于檢測電機的角位移并將其傳輸至微控制器，繼而有利于微控制器實時調(diào)控電機轉(zhuǎn)速。

其中，微控制器選用PMAC，即為可編程多軸運動控制器，用于控制噴涂機器人的實時運轉(zhuǎn)。

其中，控制面板用于手動控制噴涂機器人，以及顯示微控制器的實時運行狀態(tài)。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“示例”、“具體示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

最后需要說明的是，以上公開的本發(fā)明優(yōu)選實施例只是用于幫助闡述本發(fā)明。優(yōu)選實施例并沒有詳盡敘述所有的細節(jié)，也不限制該發(fā)明僅為所述的具體實施方式。顯然，根據(jù)本說明書的內(nèi)容，可作很多的修改和變化。本說明書選取并具體描述這些實施例，是為了更好地解釋本發(fā)明的原理和實際應(yīng)用，從而使所屬技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員能很好地理解和利用本發(fā)明。本發(fā)明僅受權(quán)利要求書及其全部范圍和等效物的限制。