本實(shí)用新型屬于管廊監(jiān)測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種管廊巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

綜合管廊越來越成為城市或人口密集區(qū)的電網(wǎng)、水網(wǎng)等系統(tǒng)的重要組成部分，其可靠穩(wěn)定運(yùn)行是保證城市功能的基礎(chǔ)。對(duì)綜合管廊進(jìn)行檢查，很長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)都是依靠人工。隨著機(jī)器人技術(shù)的迅猛發(fā)展和在各領(lǐng)域應(yīng)用不斷深入，國(guó)內(nèi)外一些研究人員近些年來開始關(guān)注將機(jī)器人技術(shù)引入綜合管廊巡檢領(lǐng)域。

現(xiàn)有的巡檢機(jī)器人多采用履帶式驅(qū)動(dòng)方式，雖然越障能力強(qiáng)，但仍然存在以下幾個(gè)點(diǎn)不足：一是行動(dòng)緩慢，無法滿足快速巡檢的需要求；而是因?yàn)榻Y(jié)構(gòu)復(fù)雜，難以實(shí)現(xiàn)狹長(zhǎng)隧道內(nèi)轉(zhuǎn)彎，無法應(yīng)對(duì)綜合管廊內(nèi)務(wù)復(fù)雜的條件；三是因?yàn)榫C合管廊整體較高，在低處很多位置無法進(jìn)行監(jiān)測(cè)。

近年來出現(xiàn)一些行進(jìn)在固定軌道上的巡檢機(jī)器人，但是這類機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)復(fù)雜，容易出現(xiàn)故障，一直是制約其使用的難題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是克服現(xiàn)有管廊巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)復(fù)雜制約其使用的問題。

為此，本實(shí)用新型提供了一種管廊巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括控制器，驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)，輔助控制板，通信板，電源；

所述通信板與輔助控制板電連接，輔助控制板與控制器電連接，用于將通信模塊接收到的信號(hào)進(jìn)行解碼后，經(jīng)過輔助控制板，傳送到控制器；

所述控制器與驅(qū)動(dòng)器電連接，驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)電連接，控制器根據(jù)接收到的控制指令，通過驅(qū)動(dòng)器控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，由電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)巡檢機(jī)器人；

所述電源分別與輔助控制板、控制器、驅(qū)動(dòng)器電連接，提供工作所需的電能。

所述的管廊巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)，還包括變速箱，所述變速箱設(shè)置于電機(jī)與巡檢機(jī)器人之間。

所述電機(jī)連接的是巡檢機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)輪，所述變速箱設(shè)置于電機(jī)與巡檢機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)輪之間。

所述電源包括蓄電池組、DC-DC變換器、鋰電池，所述蓄電池組與驅(qū)動(dòng)器電連接；所述蓄電池組通過DC-DC變換器與控制器、輔助控制板電連接；所述鋰電池與控制器、輔助控制板電連接。

所述電機(jī)的型號(hào)為ACS806。

所述驅(qū)動(dòng)器的型號(hào)為AQMD6010BLS。

所述控制器的型號(hào)為SC100B。

本實(shí)用新型的有益效果：本實(shí)用新型提供的這種管廊巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)了管廊巡檢機(jī)器人的自動(dòng)控制，而且通過通信模塊接收遠(yuǎn)端的控制指令，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)端控制，該管廊巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，是面對(duì)輪式巡檢機(jī)器人，具有更高的巡檢效率，而且系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計(jì)，方便監(jiān)測(cè)系統(tǒng)故障，更換方便。

以下將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)說明。

附圖說明

圖1管廊巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)原理框圖。

圖2輔助控制板與控制器連接示意圖。

具體實(shí)施方式

為進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型達(dá)成預(yù)定目的所采取的技術(shù)手段及功效，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式、結(jié)構(gòu)特征及其功效，詳細(xì)說明如下。

實(shí)施例1

為了克服現(xiàn)有管廊巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)復(fù)雜制約其使用的問題，本實(shí)用新型提供了一種如圖1、圖2所述的管廊巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括控制器，驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)，輔助控制板，通信板，電源；

通信板與輔助控制板電連接，輔助控制板與控制器電連接，用于將通信模塊接收到的信號(hào)進(jìn)行解碼后，經(jīng)過輔助控制板，傳送到控制器；

通信板將網(wǎng)絡(luò)路由器接收的WIFI信號(hào)轉(zhuǎn)化為通信總線，根據(jù)通信信號(hào)解碼后進(jìn)行離散量輸出。由輔助控制板轉(zhuǎn)接后，送至控制器，實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)化控制。同時(shí)也可將控制器、驅(qū)動(dòng)器自檢測(cè)后的狀態(tài)信息和故障告警信號(hào)上傳至后臺(tái)監(jiān)控系統(tǒng)；

控制器與驅(qū)動(dòng)器電連接，驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)電連接，控制器根據(jù)接收到的控制指令，通過驅(qū)動(dòng)器控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，由電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)巡檢機(jī)器人；驅(qū)動(dòng)器主要功能為接收來自控制器的控制指令，輸出電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)還具有轉(zhuǎn)速測(cè)量、故障報(bào)警等在線檢測(cè)功能

電源分別與輔助控制板、控制器、驅(qū)動(dòng)器電連接，提供工作所需的電能。

所述管廊巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)，還包括變速箱，所述變速箱設(shè)置于電機(jī)與巡檢機(jī)器人之間，變速箱采用蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)的減速機(jī)，減速比30：1，將驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩放大后通過傳動(dòng)軸(鍵連接)傳遞給驅(qū)動(dòng)輪，帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

電機(jī)連接的是巡檢機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)輪，所述變速箱設(shè)置于電機(jī)與巡檢機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)輪之間。

如圖1所示，電源包括蓄電池組、DC-DC變換器、鋰電池，所述蓄電池組與驅(qū)動(dòng)器電連接；所述蓄電池組通過DC-DC變換器與控制器、輔助控制板電連接；所述鋰電池與控制器、輔助控制板電連接。

所述電機(jī)的型號(hào)為ACS806，額定功率400W，額定工作電壓60V.DC；驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過變速箱拖動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪，帶動(dòng)巡檢機(jī)器人沿軌道運(yùn)動(dòng)。

所述驅(qū)動(dòng)器的型號(hào)為AQMD6010BLS，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，支持電壓9V～60V，額定輸出電流10A，電機(jī)電流PID調(diào)節(jié)控制，電流控制精度0.1A，最大啟動(dòng)/負(fù)載電流、制動(dòng)(剎車)電流可分別配置；支持電機(jī)過載和堵轉(zhuǎn)限流，防止過流損壞電機(jī)。支持電機(jī)正反轉(zhuǎn)限位、轉(zhuǎn)速測(cè)量、故障報(bào)警功能。

所述控制器的型號(hào)為SC100B，可編程運(yùn)動(dòng)控制器，工作主電源：DC12～24V/300mA，光隔電源：DC12～24V；編程指令：內(nèi)置操作指令，最大100行；可編程IO囗4個(gè)，控制軸數(shù)：?jiǎn)屋S。輔助控制板用于擴(kuò)展SC100B可編程運(yùn)動(dòng)控制器的接口?？墒筍C100B控制器增加最多6個(gè)光隔離輸入口或2個(gè)光隔離輸入口及4個(gè)光隔離輸出口，可將通信板傳來的網(wǎng)絡(luò)控制信號(hào)轉(zhuǎn)換后輸入運(yùn)動(dòng)控制器，同時(shí)將狀態(tài)信息和故障告警信號(hào)上傳給通信板。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本實(shí)用新型的具體實(shí)施只局限于這些說明。對(duì)于本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡(jiǎn)單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。