本實(shí)用新型涉及一種無(wú)人機(jī)位置檢測(cè)，尤其涉及

背景技術(shù)：

目前無(wú)人機(jī)碰撞檢測(cè)和避碰研究較多，主要應(yīng)用于在室外飛行的無(wú)人機(jī)。通過(guò)GPS、接收信號(hào)強(qiáng)度等方法定位估算提供位置信息并計(jì)算碰撞概率。室內(nèi)飛行對(duì)定位精度和安全區(qū)半徑的要求更高，主要是因?yàn)榛炷翂褪覂?nèi)障礙物對(duì)射頻信號(hào)有較強(qiáng)的衰減和反射，單獨(dú)使用射頻信號(hào)處理避碰的效果并不理想。故急需一種可解決上述問(wèn)題的無(wú)人機(jī)室內(nèi)碰撞檢測(cè)裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種無(wú)人機(jī)室內(nèi)碰撞檢測(cè)裝置，可有效性使無(wú)人機(jī)飛行得到更安全的保障。

為了實(shí)現(xiàn)上有目的，本實(shí)用新型公開(kāi)了一種無(wú)人機(jī)室內(nèi)碰撞檢測(cè)裝置，包括手持控制器和無(wú)人機(jī)飛行器，所述手持控制器包括無(wú)線信標(biāo)發(fā)射模塊，所述無(wú)線信標(biāo)發(fā)射模塊以預(yù)設(shè)的頻率發(fā)射無(wú)線電信標(biāo)信號(hào)，所述無(wú)人機(jī)飛行器包括控制器、電機(jī)、光電傳感模塊、超聲波模塊和無(wú)線電信標(biāo)模塊，所述無(wú)線電信標(biāo)模塊接收所述無(wú)線電信標(biāo)信號(hào)以測(cè)量出所述無(wú)人機(jī)飛行器相對(duì)于發(fā)射點(diǎn)的位置信息，所述光電傳感模塊和超聲波模塊檢測(cè)所述無(wú)人機(jī)飛行器周圍的探測(cè)信息，所述控制器一端與所述無(wú)線電信標(biāo)模塊、光電傳感模塊、超聲波模塊相連以接收所述位置信息和探測(cè)信息，另一端與所述電機(jī)相連并控制所述電機(jī)動(dòng)作。

本實(shí)用新型使用無(wú)線電信標(biāo)模塊確定無(wú)人機(jī)位置，并通過(guò)光電傳感模塊和超聲波模塊檢測(cè)來(lái)控制無(wú)人機(jī)動(dòng)作，以防止碰撞，從而使用復(fù)合技術(shù)(無(wú)線電信標(biāo)、超聲波、光電傳感)提高精度，可有效性使無(wú)人機(jī)飛行得到更安全的保障。

較佳地，所述無(wú)人機(jī)飛行器還包括與所述控制器相連的存儲(chǔ)模塊、攝像模塊和通信模塊，所述通信模塊與所述手持控制器通訊。

較佳地，所述無(wú)人機(jī)飛行器還包括發(fā)光模塊，所述控制器與所述發(fā)光模塊相連并控制所述發(fā)光模塊發(fā)光。

較佳地，所述控制器包括處理單元、數(shù)據(jù)處理單元和控制單元。

較佳地，所述無(wú)人機(jī)飛行器還包括與所述控制器相連的GPS模塊，GPS模塊可輔助無(wú)線電信標(biāo)模塊完成對(duì)無(wú)人機(jī)位置的檢測(cè)。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型所述無(wú)人機(jī)室內(nèi)碰撞檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

圖2是本實(shí)用新型所述無(wú)人機(jī)飛行器的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

為詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)內(nèi)容、構(gòu)造特征、所實(shí)現(xiàn)目的及效果，以下結(jié)合實(shí)施方式并配合附圖詳予說(shuō)明。

參考圖1，本實(shí)用新型公開(kāi)了一種無(wú)人機(jī)室內(nèi)碰撞檢測(cè)裝置100，包括手持控制器20和無(wú)人機(jī)飛行器10，所述手持控制器20包括無(wú)線信標(biāo)發(fā)射模塊21，所述無(wú)線信標(biāo)發(fā)射模塊21以預(yù)設(shè)的頻率發(fā)射無(wú)線電信標(biāo)信號(hào)，所述無(wú)人機(jī)飛行器10包括控制器11、電機(jī)12、光電傳感模塊13、超聲波模塊14和無(wú)線電信標(biāo)模塊15，所述無(wú)線電信標(biāo)模塊15接收所述無(wú)線電信標(biāo)信號(hào)以測(cè)量出所述無(wú)人機(jī)飛行器10相對(duì)于發(fā)射點(diǎn)的位置信息，所述光電傳感模塊13和超聲波模塊14檢測(cè)所述無(wú)人機(jī)飛行器10周圍的探測(cè)信息，所述控制器11一端與所述無(wú)線電信標(biāo)模塊15、光電傳感模塊13、超聲波模塊14相連以接收所述位置信息和探測(cè)信息，另一端與所述電機(jī)12相連并控制所述電機(jī)12動(dòng)作。

較佳者，參考圖2，所述無(wú)人機(jī)飛行器10還包括與控制器11相連的存儲(chǔ)模塊16、攝像模塊17和通信模塊18，所述通信模塊18與所述手持控制器20的通訊模塊22通訊。

其中，所述無(wú)人機(jī)飛行器10還包括與所述控制器11相連的GPS模塊31，GPS模塊31可輔助無(wú)線電信標(biāo)模塊15完成對(duì)無(wú)人機(jī)飛行器10位置的檢測(cè)。

繼續(xù)參考圖2，所述無(wú)人機(jī)飛行器10還包括發(fā)光模塊19，所述控制器11與所述發(fā)光模塊19相連并控制所述發(fā)光模塊19發(fā)光。

繼續(xù)參考圖2，所述控制器11包括處理單元111、數(shù)據(jù)處理單元112和控制單元113。

其中，超聲波模塊14和光電傳感模塊13可探測(cè)近距離的障礙物，且探測(cè)距離可調(diào)節(jié)，由于在室內(nèi)飛行時(shí)，往往飛行速度不快且一般的探測(cè)距離在3-5米之間，故，本實(shí)用新型將超聲波模塊14和光電傳感模塊13復(fù)合使用，即可使得控制器可依據(jù)超聲波模塊14和光電傳感模塊13檢測(cè)到的信號(hào)控制電機(jī)動(dòng)作，避免無(wú)人機(jī)飛行器10碰撞。再者，無(wú)人機(jī)在進(jìn)入室內(nèi)時(shí)，需要引導(dǎo)無(wú)人機(jī)飛行器10移動(dòng)到建筑物相應(yīng)位置，手持控制器20以規(guī)定的頻率發(fā)射無(wú)線電電信標(biāo)信號(hào)(例如幅波、音頻調(diào)制波或者相應(yīng)代碼)，無(wú)線電信標(biāo)模塊15依據(jù)收到的無(wú)線電信標(biāo)信號(hào)測(cè)量無(wú)人機(jī)飛行器10相對(duì)于發(fā)射點(diǎn)的位置，從而使得控制器11可通過(guò)無(wú)線電信標(biāo)模塊15持續(xù)監(jiān)測(cè)得到的測(cè)定防偽糾正航向，引導(dǎo)無(wú)人機(jī)飛行器10到目的地。

以上所揭露的僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來(lái)限定本實(shí)用新型之權(quán)利范圍，因此依本實(shí)用新型申請(qǐng)專利范圍所作的等同變化，仍屬本實(shí)用新型所涵蓋的范圍。