技術(shù)特征：

1.一種有限時(shí)間收斂的三維多導(dǎo)彈協(xié)同制導(dǎo)方法，其特征在于，包括步驟：

S1.針對(duì)未知目標(biāo)，建立三維空間內(nèi)的、具有攻擊角約束的多導(dǎo)彈協(xié)同制導(dǎo)模型；

S2.利用自適應(yīng)控制、積分滑?？刂啤⒓坝邢迺r(shí)間一致性協(xié)議建立視線方向的加速度制導(dǎo)律，使所有導(dǎo)彈可同時(shí)擊中目標(biāo)；

S3.通過(guò)自適應(yīng)控制與非奇異快速終端滑?？刂?，設(shè)計(jì)視線法向的加速度制導(dǎo)律，使每枚導(dǎo)彈的視線角速率及視線角實(shí)現(xiàn)有限時(shí)間收斂。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述視線方向的加速度制導(dǎo)律、及所述視線法向的加速度制導(dǎo)律均是連續(xù)的。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

將每枚導(dǎo)彈的剩余時(shí)間信息在導(dǎo)彈間進(jìn)行交互。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述多導(dǎo)彈協(xié)同制導(dǎo)模型具體為：

其中，x₁=r，x₃＝[q_ε-q_εd,q_β-q_βd]^T,q_ε為視線傾角，q_β為視線偏角，a_Mr為導(dǎo)彈加速度在視線坐標(biāo)系x軸的分量，a_Tr為目標(biāo)加速度在視線坐標(biāo)系x軸的分量，r為導(dǎo)彈與目標(biāo)的相對(duì)距離，q_εd為期望的視線傾角，q_βd為期望的視線偏角，a_Mε為導(dǎo)彈加速度在視線坐標(biāo)系y軸的分量，a_Mβ為導(dǎo)彈加速度在視線坐標(biāo)系z(mì)軸的分量，a_Tε為目標(biāo)加速度在視線坐標(biāo)系y軸的分量，a_Tβ為目標(biāo)加速度在視線坐標(biāo)系y軸的分量。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在建立多導(dǎo)彈協(xié)同制導(dǎo)模型之后，設(shè)計(jì)制導(dǎo)律之前，所述方法還包括：

將導(dǎo)彈的剩余時(shí)間信息引入多導(dǎo)彈協(xié)同制導(dǎo)模型，獲得如下式表示的制導(dǎo)模型；

其中，i表示第i枚導(dǎo)彈，t_goi為第i枚導(dǎo)彈的剩余時(shí)間，

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述視線方向的加速度制導(dǎo)律由下式表示：

${\tilde{a}}_{Mri}=u_i^{nom}-l_1{\mathrm{\φ}}_1\left(\mathrm{\σ}\right)-{\∫}_0^t{l}_2{\mathrm{\φ}}_2\left(\mathrm{\σ}\right)dt$

φ₁(σ)＝|σ|^|/2sign(σ)+l₃σ

l₂＝2l₁a+b+4a² 式20

其中，u_i^nom為標(biāo)準(zhǔn)一致性協(xié)議，l₁、l₂、l₃為自適應(yīng)增益，l₃>0，t_fi為導(dǎo)彈攔截目標(biāo)的預(yù)測(cè)時(shí)刻，tfi(0)為t_fi的初始值，w₁,γ₁,a,b>0，w₂,γ₂,l₁*,l₂*>0。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，所述視線法向的加速度制導(dǎo)律由下式表示：

其中，α＝diag(α₁,α₂)，β＝diag(β₁,β₂)，α₁、α₂、β₁、β₂>0，1<λ₂<2，λ₁>λ₂，k₁＝diag(k₁₁,k₁₂)，k₂＝diag(k₂₁,k₂₂)，k₁₁,k₁₂,k₂₁,k₂₂>0，0<μ<1，s為選取的非奇異快速終端滑模面，ε>0，為k的估計(jì)值，Δ_qi為未知正數(shù)，k₃>0，k₄＝(k₄₁,k₄₂)，k₄₁,k₄₂>0。

8.如權(quán)利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，在建立所述視線方向的加速度制導(dǎo)律、及所述視線法向的加速度制導(dǎo)律之后，所述方法還包括：

利用李雅普諾夫理論證明系統(tǒng)的有限時(shí)間穩(wěn)定性。

9.一種有限時(shí)間收斂的三維多導(dǎo)彈協(xié)同制導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，包括：

模型建立單元，用于針對(duì)未知目標(biāo)，建立三維空間內(nèi)的、具有攻擊角約束的多導(dǎo)彈協(xié)同制導(dǎo)模型；

第一制導(dǎo)律建立單元，用于利用自適應(yīng)控制、積分滑?？刂?、及有限時(shí)間一致性協(xié)議建立視線方向的加速度制導(dǎo)律，使所有導(dǎo)彈可同時(shí)擊中目標(biāo)；

第二制導(dǎo)律建立單元，用于通過(guò)自適應(yīng)控制與非奇異快速終端滑模控制，設(shè)計(jì)視線法向的加速度制導(dǎo)律，使每枚導(dǎo)彈的視線角速率及視線角實(shí)現(xiàn)有限時(shí)間收斂。

10.如權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述視線方向的加速度制導(dǎo)律、及所述視線法向的加速度制導(dǎo)律均是連續(xù)的。