本申請(qǐng)涉及飛行技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的方法、裝置及無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)：

目前無(wú)人機(jī)飛離遙控器后，當(dāng)無(wú)人機(jī)的指南針受到干擾的情況下，無(wú)人機(jī)失去了方向，判斷不出遙控器位于無(wú)人機(jī)的哪個(gè)方向，此時(shí)無(wú)人機(jī)只有懸停等待指南針恢復(fù)正常狀態(tài)。當(dāng)指南針長(zhǎng)時(shí)間未恢復(fù)正常時(shí)，無(wú)人機(jī)會(huì)自動(dòng)降落，最后導(dǎo)致無(wú)人機(jī)無(wú)法找回。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的方法、裝置及無(wú)人機(jī)，以便能夠解決無(wú)人機(jī)的指南針受到干擾并且長(zhǎng)時(shí)間未恢復(fù)正常時(shí)的情況下，無(wú)人機(jī)無(wú)法找回的技術(shù)問(wèn)題。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的方法，所述方法包括：

當(dāng)位于所述無(wú)人機(jī)的機(jī)頭的第一天線和第二天線接收到遙控器發(fā)射的電磁波信號(hào)時(shí)，將所述第一天線接收到的電磁波信號(hào)轉(zhuǎn)換為第一電流信號(hào)，將所述第二天線接收到的電磁波信號(hào)轉(zhuǎn)換為第二電流信號(hào)；

計(jì)算所述第一電流信號(hào)和所述第二電流信號(hào)之間的滯后角和電流相位差；

根據(jù)所述第一天線和所述第二天線之間的距離、所述滯后角以及所述電流相位差，計(jì)算所述第一天線和所述第二天線之間的連線與所述無(wú)人機(jī)和所述遙控器之間的連線所構(gòu)成的夾角；

根據(jù)所述夾角，調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的飛行方向。

可選地，所述根據(jù)所述第一天線和所述第二天線之間的距離、所述滯后角以及所述電流相位差，計(jì)算所述第一天線和所述第二天線之間的連線與所述無(wú)人機(jī)和所述遙控器之間的連線所構(gòu)成的夾角的公式為：

其中，θ為所述第一天線和所述第二天線之間的連線與所述無(wú)人機(jī)和所述遙控器之間的連線所構(gòu)成的夾角，ψ為所述電流相位差，α為所述滯后角，β為電磁波在媒質(zhì)中傳播的相位常數(shù)，d為所述第一天線和所述第二天線之間的距離。

可選地，所述根據(jù)所述夾角，調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的飛行方向包括：

判斷所述夾角是否為90度或者270度；

當(dāng)所述夾角不為90度，也不為270度時(shí)，根據(jù)所述夾角計(jì)算旋轉(zhuǎn)角，使所述無(wú)人機(jī)的飛行方向在所述夾角所在平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)所述旋轉(zhuǎn)角。

可選地，所述方法還包括：

當(dāng)所述夾角等于90度或270度時(shí)，通過(guò)位于所述無(wú)人機(jī)的機(jī)尾的第三天線接收所述遙控器發(fā)射的電磁波信號(hào)；

判斷所述第三天線接收到的電磁波信號(hào)的相位是否滯后于所述第一天線或所述第二天線接收到的電磁波信號(hào)的相位；

若是，保持所述無(wú)人機(jī)的飛行方向不變；

若否，則獲取所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前飛行方向，將所述無(wú)人機(jī)的飛行方向調(diào)整為與所述當(dāng)前飛行方向相反的方向。

可選地，所述方法還包括：

根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的飛行方向控制所述無(wú)人機(jī)飛往所述遙控器；

在所述無(wú)人機(jī)飛往所述遙控器的過(guò)程中，每隔預(yù)設(shè)時(shí)間判斷所述第三天線接收到的電磁波信號(hào)的相位是否滯后于所述第一天線或所述第二天線接收到的電磁波信號(hào)的相位；

若否，則向所述遙控器發(fā)出所述無(wú)人機(jī)到達(dá)附近的消息。

第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的裝置，所述裝置包括：

信號(hào)轉(zhuǎn)換模塊，用于當(dāng)位于所述無(wú)人機(jī)的機(jī)頭的第一天線和第二天線接收到遙控器發(fā)射的電磁波信號(hào)時(shí)，將所述第一天線接收到的電磁波信號(hào)轉(zhuǎn)換為第一電流信號(hào)，將所述第二天線接收到的電磁波信號(hào)轉(zhuǎn)換為第二電流信號(hào)；

第一計(jì)算模塊，用于計(jì)算所述第一電流信號(hào)和所述第二電流信號(hào)之間的滯后角和電流相位差；

第二計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述第一天線和第二天線之間的距離、所述滯后角以及所述電流相位差，計(jì)算所述第一天線和所述第二天線之間的連線與所述無(wú)人機(jī)和所述遙控器之間的連線所構(gòu)成的夾角；

調(diào)整模塊，用于根據(jù)所述夾角，調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的飛行方向。

可選地，所述第二計(jì)算模塊根據(jù)所述第一天線和所述第二天線之間的距離、所述滯后角以及所述電流相位差，計(jì)算所述第一天線和所述第二天線之間的連線與所述無(wú)人機(jī)和所述遙控器之間的連線所構(gòu)成的夾角的公式為：

其中，θ為所述第一天線和所述第二天線之間的連線與所述無(wú)人機(jī)和所述遙控器之間的連線所構(gòu)成的夾角，ψ為所述電流相位差，α為所述滯后角，β為電磁波在媒質(zhì)中傳播的相位常數(shù)，d為所述第一天線和所述第二天線之間的距離。

可選地，所述調(diào)整模塊包括：

第一判斷單元，用于判斷所述夾角是否為90度或者270度；

轉(zhuǎn)向單元，用于當(dāng)所述第一判斷單元判斷出所述夾角不為90度，也不為270度時(shí)，根據(jù)所述夾角計(jì)算旋轉(zhuǎn)角，使所述無(wú)人機(jī)的飛行方向在所述夾角所在平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)所述旋轉(zhuǎn)角。

可選地，所述調(diào)整模塊還包括：

獲取單元，用于當(dāng)所述第一判斷單元判斷出所述夾角等于90度或270度時(shí)，通過(guò)位于所述無(wú)人機(jī)的機(jī)尾的第三天線接收所述遙控器發(fā)射的電磁波信號(hào)；

第二判斷單元，用于判斷所述第三天線接收到的電磁波信號(hào)的相位是否滯后于所述第一天線或所述第二天線接收到的電磁波信號(hào)的相位；

控制單元，用于當(dāng)所述第二判斷單元判斷出所述第三天線接收到的電磁波信號(hào)的相位滯后于所述第一天線或所述第二天線接收到的電磁波信號(hào)的相位時(shí)，保持所述無(wú)人機(jī)的飛行方向不變；

調(diào)整單元，用于當(dāng)所述第二判斷單元判斷出所述第三天線接收到的電磁波信號(hào)的相位超前于所述第一天線或所述第二天線接收到的電磁波信號(hào)的相位時(shí)，獲取所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前飛行方向，將所述無(wú)人機(jī)的飛行方向調(diào)整為與所述當(dāng)前飛行方向相反的方向。

可選地，所述裝置還包括：

控制模塊，用于根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的飛行方向控制所述無(wú)人機(jī)飛往所述遙控器；

判斷模塊，用于在所述無(wú)人機(jī)飛往所述遙控器的過(guò)程中，每隔預(yù)設(shè)時(shí)間判斷所述第三天線接收到的電磁波信號(hào)的相位是否滯后于所述第一天線或所述第二天線接收到的電磁波信號(hào)的相位；

發(fā)送模塊，用于當(dāng)所述判斷模塊判斷出所述第三天線接收到的電磁波信號(hào)的相位超前于所述第一天線或所述第二天線接收到的電磁波信號(hào)的相位時(shí)，向所述遙控器發(fā)出所述無(wú)人機(jī)到達(dá)附近的消息。

第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種無(wú)人機(jī)，包括：

機(jī)身；

機(jī)頭，所述機(jī)頭位于所述機(jī)身一側(cè)；

第一天線和第二天線，所述第一天線和所述第二天線位于所述機(jī)頭；

接收機(jī)，所述接收機(jī)位于機(jī)身內(nèi)部，所述接收機(jī)用于當(dāng)所述第一天線和所述第二天線接收到遙控器發(fā)射的電磁波信號(hào)時(shí)，將所述第一天線接收到的電磁波信號(hào)轉(zhuǎn)換為第一電流信號(hào)，將所述第二天線接收到的電磁波信號(hào)轉(zhuǎn)換為第二電流信號(hào)；

所述接收機(jī)還用于計(jì)算所述第一電流信號(hào)和所述第二電流信號(hào)之間的滯后角和電流相位差；

處理器，所述處理器位于機(jī)身內(nèi)部，所述處理器用于根據(jù)所述第一天線和所述第二天線之間的距離、所述滯后角以及所述電流相位差，計(jì)算所述第一天線和所述第二天線之間的連線與所述無(wú)人機(jī)和所述遙控器之間的連線所構(gòu)成的夾角；

所述處理器還用于根據(jù)所述夾角，調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的飛行方向。

本申請(qǐng)實(shí)施例的有益效果在于，本申請(qǐng)實(shí)施例提供的調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的方法，當(dāng)位于無(wú)人機(jī)的機(jī)頭的第一天線和第二天線接收到遙控器發(fā)射的電磁波信號(hào)時(shí)，將第一天線接收到的電磁波信號(hào)轉(zhuǎn)換為第一電流信號(hào)，將第二天線接收到電磁波信號(hào)轉(zhuǎn)換為第二電流信號(hào)；計(jì)算第一電流信號(hào)和第二電流信號(hào)之間的滯后角和電流相位差；根據(jù)第一天線和第二天線之間的距離、滯后角和電流相位差計(jì)算第一天線和第二天線之間的連線與無(wú)人機(jī)和遙控器之間的連線所構(gòu)成的夾角并調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向，使無(wú)人機(jī)能夠找回，以解決無(wú)人機(jī)的指南針受到干擾并且長(zhǎng)時(shí)間未恢復(fù)正常時(shí)的情況下，無(wú)人機(jī)無(wú)法找回的技術(shù)問(wèn)題。

【附圖說(shuō)明】

一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例通過(guò)與之對(duì)應(yīng)的附圖中的圖片進(jìn)行示例性說(shuō)明，這些示例性說(shuō)明并不構(gòu)成對(duì)實(shí)施例的限定，附圖中具有相同參考數(shù)字標(biāo)號(hào)的元件表示為類似的元件，除非有特別申明，附圖中的圖不構(gòu)成比例限制；

圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的方法的流程圖；

圖2為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)接收遙控器信號(hào)的示意圖；

圖3為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的方法的部分流程圖；

圖4為本申請(qǐng)另一實(shí)施例提供的調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的方法的流程圖；

圖5為本申請(qǐng)另一實(shí)施例提供的調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的方法的部分流程圖；

圖6為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖7為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的裝置的調(diào)整模塊的結(jié)構(gòu)框圖；

圖8為本申請(qǐng)另一實(shí)施例提供的調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的裝置的調(diào)整模塊的結(jié)構(gòu)框圖；

圖9為本申請(qǐng)又一實(shí)施例提供的調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖10為本申請(qǐng)另一實(shí)施例提供的調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的裝置的接收機(jī)單元的結(jié)構(gòu)框圖；

圖11為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的接收機(jī)的系統(tǒng)框圖；

圖12為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖14為本申請(qǐng)另一實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖15為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的硬件結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】

為了使本申請(qǐng)的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本申請(qǐng)進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本申請(qǐng)，并不用于限定本申請(qǐng)。

實(shí)施例1

如圖1所示，本申請(qǐng)實(shí)施例提供的調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的方法，包括：

步驟20：當(dāng)位于無(wú)人機(jī)的機(jī)頭的第一天線和第二天線接收到遙控器發(fā)射的電磁波信號(hào)時(shí)，將所述第一天線接收到的電磁波信號(hào)轉(zhuǎn)換為第一電流信號(hào)，將所述第二天線接收到電磁波信號(hào)轉(zhuǎn)換為第二電流信號(hào)。

在本實(shí)施例中，本申請(qǐng)無(wú)人機(jī)的指南針受到干擾時(shí)，無(wú)人機(jī)的天線仍然可以接收到遙控器的電磁波信號(hào)。當(dāng)然，無(wú)人機(jī)的飛行方向和無(wú)人機(jī)的機(jī)頭方向均可根據(jù)無(wú)人機(jī)的具體型號(hào)或款式定義，本發(fā)明的目的是為了調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向，因此調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的方法均屬于本申請(qǐng)申請(qǐng)的保護(hù)范圍。在本申請(qǐng)實(shí)施例中，具體地，設(shè)定無(wú)人機(jī)為四旋翼無(wú)人機(jī)，設(shè)定云臺(tái)攝像頭端為無(wú)人機(jī)的機(jī)頭，電池端為無(wú)人機(jī)的機(jī)尾，也設(shè)定無(wú)人機(jī)的飛行方向?yàn)闊o(wú)人機(jī)的機(jī)頭方向。第一天線和第二天線位于四旋翼無(wú)人機(jī)的機(jī)頭，其中，第一天線和第二天線均為垂直極化天線。信號(hào)轉(zhuǎn)換模塊用于將電磁波信號(hào)轉(zhuǎn)換為電流信號(hào)；具體地，信號(hào)轉(zhuǎn)換模塊將用于將所述第一天線接收到的電磁波信號(hào)轉(zhuǎn)換為第一電流信號(hào)，將所述第二天線接收到電磁波信號(hào)轉(zhuǎn)換為第二電流信號(hào)?？梢岳斫獾氖?，本申請(qǐng)涉及的無(wú)人機(jī)可以單旋翼的、雙旋翼的、多旋翼的，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)此不作限定。

步驟40：計(jì)算第一電流信號(hào)和第二電流信號(hào)之間的滯后角和電流相位差。

在本實(shí)施例中，具體地，第一電流信號(hào)和第二電流信號(hào)之間信號(hào)滯后相位的值為滯后角。其中，當(dāng)?shù)谝惶炀€和第二天線的電流分布形式相同，由于第一天線和第二天線的位置不同，導(dǎo)致第一電流信號(hào)和第二電流信號(hào)之間存在電流相位差?？蛇x的，計(jì)算第一電流信號(hào)和第二電流信號(hào)之間的滯后角和電流相位差可以是分別計(jì)算出兩者之間的滯后角和電流相位差，也可以是計(jì)算出滯后角和電流相位差的和值。

步驟60：根據(jù)第一天線和第二天線之間的距離、滯后角和電流相位差計(jì)算第一天線和第二天線之間的連線與無(wú)人機(jī)和遙控器之間的連線所構(gòu)成的夾角。

進(jìn)一步地，無(wú)人機(jī)與遙控器的連線所在的直線相當(dāng)于第一天線接收到的電磁波信號(hào)所在的直線或第二天線接收到的電磁波信號(hào)所在的直線，具體說(shuō)明如下：如圖2所示的二元天線陣中，第一天線的接收點(diǎn)0與第二天線的接收點(diǎn)1到遙控器觀察點(diǎn)P的距離分別為r₀和r₁，由于觀察點(diǎn)很遠(yuǎn)，可近似認(rèn)為r₀和r₁平行。其中所述夾角也為第一天線的接收點(diǎn)0到第二天線的接收點(diǎn)1的軸線逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)到第一天線接收到的電磁波信號(hào)所在的直線(即0P線所在的直線)之間的夾角；由于第一天線的接收點(diǎn)0與第二天線的接收點(diǎn)1到遙控器觀察點(diǎn)P的距離很遠(yuǎn)，可近似認(rèn)為第一天線接收到的電磁波信號(hào)所在的直線(即0P線段所在的直線)與第二天線接收到的電磁波信號(hào)所在的直線(即1P線段所在的直線)平行，故所述夾角也為第一天線的接收點(diǎn)0到第二天線的接收點(diǎn)1的軸線(相當(dāng)于設(shè)定無(wú)人機(jī)的機(jī)頭為12點(diǎn)鐘的方向)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)到第二天線接收到的電磁波信號(hào)所在的直線(即1P線所在的直線)之間的夾角。如圖2所示，第一天線和第二天線之間的距離為d?？梢岳斫獾氖牵捎跓o(wú)人機(jī)上天線的尺寸遠(yuǎn)小于無(wú)人機(jī)與遙控器之間的距離，因此可以將每一天線近似看做為一個(gè)點(diǎn)，則第一天線和第二天線之間的連接近似看做為兩個(gè)點(diǎn)之間的連接。此外，無(wú)人機(jī)和遙控器的尺寸也遠(yuǎn)小于無(wú)人機(jī)與遙控器之間的距離，因此也可將兩者分別看做是一個(gè)點(diǎn)。另外，當(dāng)考慮天線的尺寸時(shí)，第一天線和第二天線之間的連線與無(wú)人機(jī)和遙控器之間的連線所構(gòu)成的夾角可以看做是第一天線和第二天線所構(gòu)成的平面與無(wú)人機(jī)和遙控器之間的連線所組成的夾角。

步驟80：根據(jù)所述夾角，調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的飛行方向。

具體地，第一天線和第二天線之間的連線與無(wú)人機(jī)和遙控器之間的連線所構(gòu)成的夾角為第一天線與第二天線之間的連線逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)到電磁波信號(hào)所在直線的夾角，根據(jù)第一天線與第二天線之間的連線逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)到電磁波信號(hào)所在直線的夾角，計(jì)算無(wú)人機(jī)的旋轉(zhuǎn)角，按照旋轉(zhuǎn)角順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)無(wú)人機(jī)以調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供的調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的方法，當(dāng)位于無(wú)人機(jī)的機(jī)頭的第一天線和第二天線接收到遙控器發(fā)射的電磁波信號(hào)時(shí)，將第一天線接收到的電磁波信號(hào)轉(zhuǎn)換為第一電流信號(hào)，將第二天線接收到電磁波信號(hào)轉(zhuǎn)換為第二電流信號(hào)；計(jì)算第一電流信號(hào)和第二電流信號(hào)之間的滯后角和電流相位差；根據(jù)第一天線和第二天線之間的距離、滯后角和電流相位差計(jì)算第一天線和第二天線之間的連線與無(wú)人機(jī)和遙控器之間的連線所構(gòu)成的夾角并調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向，使無(wú)人機(jī)能夠找回，以解決無(wú)人機(jī)的指南針受到干擾并且長(zhǎng)時(shí)間未恢復(fù)正常時(shí)的情況下，無(wú)人機(jī)無(wú)法找回的技術(shù)問(wèn)題。

如圖2所示，在另一實(shí)施例中，所述根據(jù)第一天線和第二天線之間的距離、滯后角和電流相位差計(jì)算第一天線和第二天線之間的連線與無(wú)人機(jī)和遙控器之間的連線所構(gòu)成的夾角的公式為：

其中，θ為第一天線和第二天線之間的連線與無(wú)人機(jī)和遙控器之間的連線所構(gòu)成的夾角，ψ為電流相位差，α為滯后角，β為電磁波在媒質(zhì)中傳播的相位常數(shù)，d為第一天線與第二天線之間的距離。

在本實(shí)施例中，如圖2所示的二元天線陣中，第一天線的接收點(diǎn)0與第二天線的接收點(diǎn)1到遙控器觀察點(diǎn)P的距離分別為r₀和r₁，由于觀察點(diǎn)很遠(yuǎn)，可近似認(rèn)為r₀和r₁平行。在考慮電場(chǎng)強(qiáng)度的幅度(電場(chǎng)強(qiáng)度的大小)時(shí)，可以認(rèn)為第一天線與第二天線的電場(chǎng)強(qiáng)度的幅度相等，但在計(jì)算第二天線的電流I₁和第一天線的電流I₀的相位差I(lǐng)₁/I₀時(shí)則要考慮第一天線與第二天線的位置不同導(dǎo)致的路程差，用r₁＝r₀-dcosθ。即dcosθ為P點(diǎn)到第一天線與P點(diǎn)到第二天線的路程不同引起的路程相位差。

當(dāng)?shù)谝惶炀€和第二天線的電流分布形式相同(都是一種正弦波形式)，由于路程相位差減去滯后角得到第一天線和第二天線的電流相位差，第一天線和第二天線的電流絕對(duì)值的比為I₁/I₀＝m，且電流I₁較I₀滯后角為α?xí)r，即I₁＝mI₀e^-jα，則電磁波到達(dá)第一天線的接收點(diǎn)1時(shí)將比第二天線的接收點(diǎn)0時(shí)的電磁波超前一個(gè)相位，其值為

ψ＝βdcosθ-α

具體地，第一天線和第二天線之間的連線與無(wú)人機(jī)和遙控器之間的連線所構(gòu)成的夾角為第一天線(電流超前的天線)與第二天線(電流滯后的天線)的連線逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)到第一天線或第二天線的電磁波信號(hào)所在直線的夾角。

如圖3所示，在又一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述夾角，調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的飛行方向包括：

步驟82：判斷所述夾角是否為90度或者270度。

步驟83：當(dāng)所述夾角不為90度，也不為270度時(shí)，根據(jù)所述夾角計(jì)算旋轉(zhuǎn)角，使所述無(wú)人機(jī)的飛行方向在所述夾角所在平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)所述旋轉(zhuǎn)角。

其中，所述旋轉(zhuǎn)角為無(wú)人機(jī)機(jī)頭的旋轉(zhuǎn)角。

進(jìn)一步地，當(dāng)所述夾角不為90度，也不為270度時(shí)，使無(wú)人機(jī)的機(jī)身在所述夾角所在平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。使無(wú)人機(jī)的機(jī)身在所述夾角所在平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，相當(dāng)于使無(wú)人機(jī)的機(jī)頭方向在所述夾角所在平面內(nèi)順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。

更進(jìn)一步地，用γ代表旋轉(zhuǎn)角，旋轉(zhuǎn)角γ包括順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角γX和逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)角γY。具體地，根據(jù)所述夾角θ計(jì)算無(wú)人機(jī)機(jī)頭的旋轉(zhuǎn)角γ為：γ＝90-θ。上式中計(jì)算出γ的值為正值時(shí)，可將此值當(dāng)做順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角γX，若上式中計(jì)算出γ的值為負(fù)值時(shí)，可將此值的絕對(duì)值當(dāng)做逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)角γY。計(jì)算出旋轉(zhuǎn)角γ后，繼續(xù)比較順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角γX和逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)角γY的大小，選擇順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角γX和逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)角γY中小的角度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。顯然地，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角γX和逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)角γY的和為360度。例如，夾角θ等于30度，則順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角γX等于60度，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)角γY等于300度，因?yàn)?0的值小于300的值，則選擇順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角，讓無(wú)人機(jī)的機(jī)頭順時(shí)針旋轉(zhuǎn)60度，提高旋轉(zhuǎn)效率。又例如，夾角θ等于210度，則順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角γX等于240度，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)角γY等于120度，因?yàn)?20的值小于240的值，則選擇逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)角，讓無(wú)人機(jī)的機(jī)頭逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)120度，提高旋轉(zhuǎn)效率。

如圖3所示，在再一實(shí)施例中，所述方法還包括：

步驟84：當(dāng)所述夾角等于90度或270度時(shí)，通過(guò)位于所述無(wú)人機(jī)機(jī)尾的第三天線接收電磁波信號(hào)。

在本實(shí)施例中，當(dāng)所述夾角等于90度或270度時(shí)，有可能是無(wú)人機(jī)的機(jī)頭對(duì)準(zhǔn)遙控器的電磁波來(lái)波方向，也有可能是無(wú)人機(jī)的機(jī)尾對(duì)準(zhǔn)遙控器的電磁波來(lái)波方向，此時(shí)，需要繼續(xù)使用無(wú)人機(jī)機(jī)尾的第三天線接收電磁波信號(hào)，并進(jìn)一步地，可將第三天線接收到的電磁波信號(hào)轉(zhuǎn)換為第三電流信號(hào)。

步驟85：判斷所述第三天線接收到的電磁波信號(hào)的相位是否滯后于所述第一天線或第二天線接收到的電磁波信號(hào)的相位。

在本實(shí)施例中，根據(jù)第三天線接收到的電磁波信號(hào)轉(zhuǎn)換為第三電流信號(hào)，以及第一電流信號(hào)和第二電流信號(hào)，判斷第三天線接收到的電磁波信號(hào)的相位是否滯后于第一電流信號(hào)的相位或第二電流信號(hào)的相位。由于此時(shí)所述夾角等于90度或270度，相當(dāng)于無(wú)人機(jī)的機(jī)頭或機(jī)尾對(duì)準(zhǔn)遙控器的電磁波來(lái)波方向，第一電流信號(hào)的相位與第二電流信號(hào)的相位相等，只需判斷第三電流信號(hào)的相位是否滯后于第一電流信號(hào)的相位即可，或者只需判斷第三電流信號(hào)的相位是否滯后于第二電流信號(hào)的相位即可。

步驟86：若是，保持所述無(wú)人機(jī)的飛行方向不變。

在本實(shí)施例中，如第三天線接收到的電磁波信號(hào)的相位滯后于第一天線或第二天線接收到的電磁波信號(hào)的相位，則說(shuō)明無(wú)人機(jī)的機(jī)頭對(duì)準(zhǔn)遙控器的電磁波來(lái)波方向，保持無(wú)人機(jī)的飛行方向不變，無(wú)人機(jī)即可飛向遙控器。

步驟87：若否，則獲取所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前飛行方向，將所述無(wú)人機(jī)的飛行方向調(diào)整為與所述當(dāng)前飛行方向相反的方向。

在本實(shí)施例中，如第三天線接收到的電磁波信號(hào)的相位不滯后于第一天線接收到的電磁波信號(hào)的相位，或第三天線接收到的電磁波信號(hào)的相位不滯后于第二天線接收到的電磁波信號(hào)的相位，則說(shuō)明無(wú)人機(jī)的機(jī)尾對(duì)準(zhǔn)遙控器的電磁波來(lái)波方向，將所述無(wú)人機(jī)的飛行方向調(diào)整為與所述當(dāng)前飛行方向相反的方向，無(wú)人機(jī)即可飛向遙控器。

如圖4所示，在另一實(shí)施例中，所述方法還包括：

步驟100：根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的飛行方向控制無(wú)人機(jī)飛往遙控器。

具體地，控制無(wú)人機(jī)按照飛行方向飛往遙控器即可。

步驟120：在無(wú)人機(jī)飛往遙控器的過(guò)程中，每隔預(yù)設(shè)時(shí)間判斷所述第三天線接收到的電磁波信號(hào)的相位是否滯后于所述第一天線或第二天線接收到的電磁波信號(hào)的相位。

其中，在無(wú)人機(jī)飛往遙控器的過(guò)程中，第一天線、第二天線和第三天線仍然在接收電磁波信號(hào)。具體地，可以間隔一段時(shí)間判斷一次第三天線接收到的電磁波信號(hào)的相位是否滯后于所述第一天線或第二天線接收到的電磁波信號(hào)的相位，預(yù)設(shè)時(shí)間即為間隔的時(shí)間，可設(shè)定為5秒～5分鐘之間的任意時(shí)間，也可根據(jù)實(shí)際需要設(shè)定。

若是，則繼續(xù)執(zhí)行步驟120每隔預(yù)設(shè)時(shí)間判斷所述第三天線接收到的電磁波信號(hào)的相位是否滯后于所述第一天線或第二天線接收到的電磁波信號(hào)的相位。

在本實(shí)施例中，如果第三天線接收到的電磁波信號(hào)的相位滯后于所述第一天線或第二天線接收到的電磁波信號(hào)的相位，則說(shuō)明無(wú)人機(jī)還沒(méi)有飛到遙控器的附近，則需要繼續(xù)飛行，繼續(xù)判斷。

步驟140：若否，則向所述遙控器發(fā)出所述無(wú)人機(jī)到達(dá)附近的消息。

在本實(shí)施例中，如果第三天線接收到的電磁波信號(hào)的相位不滯后于所述第一天線接收到的電磁波信號(hào)的相位，或第三天線接收到的電磁波信號(hào)的相位不滯后于第二天線接收到的電磁波信號(hào)的相位，則無(wú)人機(jī)已經(jīng)飛過(guò)了遙控器，此時(shí)停止執(zhí)行步驟120，并向所述遙控器發(fā)出無(wú)人機(jī)到達(dá)附近的消息，當(dāng)然也可以停止飛行，等待遙控器的命令。具體地，向所述遙控器發(fā)出到達(dá)附近的消息可以是通過(guò)通訊發(fā)送的短消息、免提前消息、彩信或鏈接(鏈接鏈向無(wú)人機(jī)到達(dá)遙控器附近的消息)，也可以是由無(wú)人機(jī)發(fā)出警示聲或者由無(wú)人機(jī)發(fā)出亮光等讓使用者可以獲得無(wú)人機(jī)在遙控器附近的方式。

當(dāng)然，也可以根據(jù)無(wú)人機(jī)和遙控器上的GPS(Global Positioning System，全球定位系統(tǒng))模塊定位的位置來(lái)估算無(wú)人機(jī)是否飛到了遙控器的附近，或者其他手段，只要能算出無(wú)人機(jī)與遙控器的位置的方法均可，本申請(qǐng)對(duì)此不作限制。

如圖5所示，在又一實(shí)施例中，所述計(jì)算所述第一電流信號(hào)和第二電流信號(hào)之間的滯后角和電流相位差的步驟包括：

步驟42：通過(guò)接收機(jī)處理第一天線和第二天線的電磁波信號(hào)得到所述滯后角與電流相位差的和值。

所述接收機(jī)處理第一天線和第二天線的電磁波信號(hào)得到所述滯后角與電流相位差的和值包括：

步驟421：通過(guò)帶通濾波器分別對(duì)第一天線和第二天線的電磁波信號(hào)進(jìn)行濾波處理，過(guò)濾干擾信號(hào)得到允許頻段的信號(hào)；

步驟422：通過(guò)低噪聲放大器放大所述允許頻段的電磁波信號(hào)為放大信號(hào)；

步驟423：將所述放大信號(hào)與無(wú)人機(jī)的交流電信號(hào)在乘法器相乘得到復(fù)合信號(hào)；

步驟424：通過(guò)中頻放大器放大所述復(fù)合信號(hào)得到中頻放大信號(hào)；

步驟425：通過(guò)低通濾波器剔除所述中頻放大信號(hào)的高頻信號(hào)得到所需模擬信號(hào)；

步驟426：分別將第一天線對(duì)應(yīng)的所需模擬信號(hào)和第二天線對(duì)應(yīng)的所需模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)并輸出合成數(shù)字信號(hào)；

步驟427：利用數(shù)據(jù)采集模塊采集所述合成數(shù)字信號(hào)；

步驟428：利用信號(hào)矢量數(shù)據(jù)處理模塊處理采集的合成數(shù)字信號(hào)，得到所述滯后角與電流相位差的和值。

在本實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)上的接收機(jī)的數(shù)量為至少一個(gè)，可以讓第一天線、第二天線和第三天線分別配置一個(gè)接收機(jī)。

如圖11所示為接收機(jī)580的框圖。第一天線和第二天線的電磁波信號(hào)進(jìn)入接收機(jī)580的信號(hào)流分別從帶通濾波器581到低噪聲放大器582、乘法器583、中頻放大器584、低通濾波器585、模數(shù)轉(zhuǎn)換單元586、數(shù)據(jù)采集單元587最后到信號(hào)矢量數(shù)據(jù)處理單元588得到所述滯后角與電流相位差的和值。

在其他實(shí)施例中，還可以通過(guò)接收機(jī)處理第一天線和第二天線的電磁波信號(hào)分別得到所述滯后角與電流相位差的值。

實(shí)施例2

本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的裝置500，如圖6所示，所述裝置包括：信號(hào)轉(zhuǎn)換模塊510、第一計(jì)算模塊520、第二計(jì)算模塊530和調(diào)整模塊540。

在本實(shí)施例中，信號(hào)轉(zhuǎn)換模塊510，用于當(dāng)位于所述無(wú)人機(jī)的機(jī)頭的第一天線和第二天線接收到遙控器發(fā)射的電磁波信號(hào)時(shí)，將所述第一天線接收到的電磁波信號(hào)轉(zhuǎn)換為第一電流信號(hào)，將所述第二天線接收到電磁波信號(hào)轉(zhuǎn)換為第二電流信號(hào)；第一計(jì)算模塊520，用于計(jì)算所述第一電流信號(hào)和第二電流信號(hào)之間的滯后角和電流相位差；第二計(jì)算模塊530，用于根據(jù)所述第一天線和第二天線之間的距離、滯后角和電流相位差計(jì)算第一天線和第二天線之間的連線與無(wú)人機(jī)和遙控器之間的連線所構(gòu)成的夾角；調(diào)整模塊540，用于根據(jù)所述夾角，調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的飛行方向。

需要說(shuō)明的是，本申請(qǐng)實(shí)施例提出的調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的裝置500與本申請(qǐng)方法實(shí)施例提出的調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的方法基于相同的發(fā)明構(gòu)思，方法實(shí)施例與裝置實(shí)施例中的相應(yīng)技術(shù)內(nèi)容可相互適用，此處不再詳述。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供的調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的裝置500，當(dāng)位于無(wú)人機(jī)的機(jī)頭的第一天線和第二天線接收到遙控器發(fā)射的電磁波信號(hào)時(shí)，信號(hào)轉(zhuǎn)換模塊510將第一天線接收到的電磁波信號(hào)轉(zhuǎn)換為第一電流信號(hào)，將第二天線接收到電磁波信號(hào)轉(zhuǎn)換為第二電流信號(hào)；第一計(jì)算模塊520計(jì)算第一電流信號(hào)和第二電流信號(hào)之間的滯后角和電流相位差；第二計(jì)算模塊530根據(jù)第一天線和第二天線之間的距離、滯后角和電流相位差計(jì)算第一天線和第二天線之間的連線與無(wú)人機(jī)和遙控器之間的連線所構(gòu)成的夾角并用調(diào)整模塊540調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向，使無(wú)人機(jī)能夠找回，以解決無(wú)人機(jī)的指南針受到干擾并且長(zhǎng)時(shí)間未恢復(fù)正常時(shí)的情況下，無(wú)人機(jī)無(wú)法找回的技術(shù)問(wèn)題。

在另一個(gè)實(shí)施例中，所述第二計(jì)算模塊530根據(jù)第一天線和第二天線之間的距離、滯后角和電流相位差計(jì)算得出所述第一天線和第二天線之間的連線與無(wú)人機(jī)和遙控器之間的連線所構(gòu)成的夾角的公式為：

其中，θ為第一天線和第二天線之間的連線與無(wú)人機(jī)和遙控器之間的連線所構(gòu)成的夾角，ψ為電流相位差，α為滯后角，β為電磁波在媒質(zhì)中傳播的相位常數(shù)，d為第一天線與第二天線之間的距離。

需要說(shuō)明的是，本申請(qǐng)實(shí)施例提出的調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的裝置500與本申請(qǐng)方法實(shí)施例提出的調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的方法基于相同的發(fā)明構(gòu)思，方法實(shí)施例與裝置實(shí)施例中的相應(yīng)技術(shù)內(nèi)容可相互適用，此處不再詳述。

在又一個(gè)實(shí)施例中，如圖7所示，所述調(diào)整模塊540包括第一判斷單元541和轉(zhuǎn)向單元542。

在本實(shí)施例中，第一判斷單元541，用于判斷夾角是否為90度或者270度；轉(zhuǎn)向單元542，用于當(dāng)所述第一判斷單元541判斷出所述夾角不為90度，也不為270度時(shí)，根據(jù)所述夾角計(jì)算旋轉(zhuǎn)角，使所述無(wú)人機(jī)的飛行方向在所述夾角所在平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)所述旋轉(zhuǎn)角。其中，旋轉(zhuǎn)角為無(wú)人機(jī)機(jī)頭的旋轉(zhuǎn)角。

需要說(shuō)明的是，本申請(qǐng)實(shí)施例提出的調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的裝置500與本申請(qǐng)方法實(shí)施例提出的調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的方法基于相同的發(fā)明構(gòu)思，方法實(shí)施例與裝置實(shí)施例中的相應(yīng)技術(shù)內(nèi)容可相互適用，此處不再詳述。

在再一個(gè)實(shí)施例中，如圖8所示，所述調(diào)整模塊540還包括：獲取單元543、第二判斷單元544、控制單元545和調(diào)整單元546。

在本實(shí)施例中，獲取單元543，用于當(dāng)?shù)谝慌袛鄦卧?41判斷出夾角等于90度或270度時(shí)，通過(guò)位于無(wú)人機(jī)機(jī)尾的第三天線接收遙控器發(fā)射的電磁波信號(hào)；第二判斷單元544，用于判斷第三天線接收到的電磁波信號(hào)的相位是否滯后于第一天線和第二天線接收到的電磁波信號(hào)的相位；控制單元545，用于當(dāng)?shù)诙袛鄦卧?44判斷出第三天線接收到的電磁波信號(hào)的相位滯后于所述第一天線或所述第二天線接收到的電磁波信號(hào)的相位時(shí)，保持無(wú)人機(jī)的飛行方向不變；調(diào)整單元546，用于當(dāng)所述第二判斷單元544判斷出所述第三天線接收到的電磁波信號(hào)的相位超前于所述第一天線或所述第二天線接收到的電磁波信號(hào)的相位時(shí)，獲取無(wú)人機(jī)的當(dāng)前飛行方向，將無(wú)人機(jī)的飛行方向調(diào)整為與當(dāng)前飛行方向相反的方向。

需要說(shuō)明的是，本申請(qǐng)實(shí)施例提出的調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的裝置500與本申請(qǐng)方法實(shí)施例提出的調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的方法基于相同的發(fā)明構(gòu)思，方法實(shí)施例與裝置實(shí)施例中的相應(yīng)技術(shù)內(nèi)容可相互適用，此處不再詳述。

在另一個(gè)實(shí)施例中，如圖9所示，所述裝置還包括：控制模塊550、判斷模塊560和發(fā)送模塊570。

在本實(shí)施例中，控制模塊550用于根據(jù)無(wú)人機(jī)的飛行方向控制無(wú)人機(jī)飛往遙控器；判斷模塊560用于在無(wú)人機(jī)飛往遙控器的過(guò)程中，每隔預(yù)設(shè)時(shí)間判斷第三天線接收到的電磁波信號(hào)的相位是否滯后于第一天線和第二天線接收到的電磁波信號(hào)的相位；發(fā)送模塊570，用于當(dāng)所述判斷模塊560判斷出所述第三天線接收到的電磁波信號(hào)的相位超前于所述第一天線或所述第二天線接收到的電磁波信號(hào)的相位時(shí)，向遙控器發(fā)出無(wú)人機(jī)到達(dá)附近的消息。

需要說(shuō)明的是，本申請(qǐng)實(shí)施例提出的調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的裝置500與本申請(qǐng)方法實(shí)施例提出的調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的方法基于相同的發(fā)明構(gòu)思，方法實(shí)施例與裝置實(shí)施例中的相應(yīng)技術(shù)內(nèi)容可相互適用，此處不再詳述。

如圖10所示，在又一實(shí)施例中，所述第一計(jì)算模塊520包括：接收機(jī)單元522，接收機(jī)單元522用于處理第一天線和第二天線的電磁波信號(hào)得到所述滯后角與電流相位差的和值，接收機(jī)單元522的數(shù)量可以為至少一個(gè)，具體地，可以給第一天線、第二天線和第三天線分別配置一個(gè)接收機(jī)單元522，也可以只用一個(gè)接收機(jī)單元522處理。所述接收機(jī)單元522包括：第一帶通濾波器5221、第一低噪聲放大器5222、第一乘法器5223、第一中頻放大器5224、第一低通濾波器5225、第二帶通濾波器5221'、第二低噪聲放大器5222'、第二乘法器5223'、第二中頻放大器5224'、第二低通濾波器5225'、模數(shù)轉(zhuǎn)換單元5226、數(shù)據(jù)采集單元5227和信號(hào)矢量數(shù)據(jù)處理單元5228。

在本實(shí)施例中，第一帶通濾波器5221、第一低噪聲放大器5222、第一乘法器5223、第一中頻放大器5224、第一低通濾波器5225處理的是第一天線發(fā)送的電磁波信號(hào)；第二帶通濾波器5221'、第二低噪聲放大器5222'、第二乘法器5223'、第二中頻放大器5224'、第二低通濾波器5225'處理的是第二天線發(fā)送的電磁波信號(hào)。

在本實(shí)施例中，第一帶通濾波器5221，用于對(duì)第一天線發(fā)送的電磁波信號(hào)進(jìn)行濾波處理，過(guò)濾干擾信號(hào)得到第一天線對(duì)應(yīng)的允許頻段的信號(hào)；第一低噪聲放大器5222，用于放大所述允許頻段的信號(hào)為放大信號(hào)；第一乘法器5223，用于接收所述放大信號(hào)與交流電信號(hào)，輸出復(fù)合信號(hào)；第一中頻放大器5224，放大所述復(fù)合信號(hào)得到中頻放大信號(hào)；第一低通濾波器5225，剔除所述中頻放大信號(hào)的高頻信號(hào)得到所需模擬信號(hào)。

在本實(shí)施例中，第二帶通濾波器5221'，用于對(duì)第二天線發(fā)送的電磁波信號(hào)進(jìn)行濾波處理，過(guò)濾干擾信號(hào)得到第二天線對(duì)應(yīng)的允許頻段的信號(hào)；第二低噪聲放大器5222'，用于放大所述允許頻段的信號(hào)為放大信號(hào)；第二乘法器5223'，用于接收所述放大信號(hào)與交流電信號(hào)，輸出復(fù)合信號(hào)；第二中頻放大器5224'，放大所述復(fù)合信號(hào)得到中頻放大信號(hào)；第二低通濾波器5225'，剔除所述中頻放大信號(hào)的高頻信號(hào)得到所需模擬信號(hào)。

在本實(shí)施例中，模數(shù)轉(zhuǎn)換單元5226，用于分別將第一天線對(duì)應(yīng)的所需模擬信號(hào)和第二天線對(duì)應(yīng)的所需模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)并輸出合成數(shù)字信號(hào)；數(shù)據(jù)采集單元5227，用于采集所述合成數(shù)字信號(hào)；信號(hào)矢量數(shù)據(jù)處理單元5228，用于處理采集的合成數(shù)字信號(hào)，得到所述滯后角與電流相位差的和值。

需要說(shuō)明的是，本申請(qǐng)實(shí)施例提出的調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的裝置500與本申請(qǐng)方法實(shí)施例提出的調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的方法基于相同的發(fā)明構(gòu)思，方法實(shí)施例與裝置實(shí)施例中的相應(yīng)技術(shù)內(nèi)容可相互適用，此處不再詳述。

實(shí)施例3

本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種無(wú)人機(jī)600，如圖12、13所示，無(wú)人機(jī)600包括機(jī)身610、機(jī)頭620、第一天線630、第二天線640、接收機(jī)580和處理器660。

機(jī)頭620位于機(jī)身610一側(cè)。第一天線630和第二天線640位于機(jī)頭620。接收機(jī)580位于機(jī)身610內(nèi)部，接收機(jī)580用于當(dāng)?shù)谝惶炀€630和第二天線640接收到遙控器發(fā)射的電磁波信號(hào)時(shí)，將第一天線630接收到的電磁波信號(hào)轉(zhuǎn)換為第一電流信號(hào)，將第二天線640接收到的電磁波信號(hào)轉(zhuǎn)換為第二電流信號(hào)。接收機(jī)580還用于計(jì)算第一電流信號(hào)和第二電流信號(hào)之間的滯后角和電流相位差。

處理器660位于機(jī)身610內(nèi)部，處理器660用于根據(jù)第一天線630和第二天線640之間的距離、滯后角以及電流相位差，計(jì)算第一天線和第二天線之間的連線與無(wú)人機(jī)和遙控器之間的連線所構(gòu)成的夾角。處理器660還用于根據(jù)所述夾角，調(diào)整無(wú)人機(jī)600的飛行方向。

需要說(shuō)明的是，本申請(qǐng)實(shí)施例提出的無(wú)人機(jī)600與本申請(qǐng)方法實(shí)施例提出的調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的方法基于相同的發(fā)明構(gòu)思，方法實(shí)施例與無(wú)人機(jī)實(shí)施例中的相應(yīng)技術(shù)內(nèi)容可相互適用，此處不再詳述。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)600，當(dāng)位于無(wú)人機(jī)600的機(jī)頭620的第一天線630和第二天線640接收到遙控器發(fā)射的電磁波信號(hào)時(shí)，接收機(jī)580將第一天線630接收到的電磁波信號(hào)轉(zhuǎn)換為第一電流信號(hào)，也將第二天線640接收到電磁波信號(hào)轉(zhuǎn)換為第二電流信號(hào)；接收機(jī)580計(jì)算第一電流信號(hào)和第二電流信號(hào)之間的滯后角和電流相位差；處理器660根據(jù)第一天線630和第二天線640之間的距離、滯后角和電流相位差計(jì)算第一天線和第二天線之間的連線與無(wú)人機(jī)和遙控器之間的連線所構(gòu)成的夾角并調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向，使無(wú)人機(jī)能夠找回，以解決無(wú)人機(jī)的指南針受到干擾并且長(zhǎng)時(shí)間未恢復(fù)正常時(shí)的情況下，無(wú)人機(jī)無(wú)法找回的技術(shù)問(wèn)題。

在另一實(shí)施例中，如圖14所示，無(wú)人機(jī)600還包括機(jī)尾680和第三天線670，機(jī)尾680位于機(jī)身610遠(yuǎn)離機(jī)頭620一側(cè)，第三天線670位于所述機(jī)尾680。在本申請(qǐng)實(shí)施例中，具體地，設(shè)定無(wú)人機(jī)600為四旋翼無(wú)人機(jī)，設(shè)定云臺(tái)攝像頭端為無(wú)人機(jī)600的機(jī)頭610，電池端為無(wú)人機(jī)600的機(jī)尾680，也設(shè)定無(wú)人機(jī)的飛行方向?yàn)闊o(wú)人機(jī)600的機(jī)頭方向。其中，第一天線630、第二天線640和第三天線670均為垂直極化天線。

接收機(jī)580還用于當(dāng)所述夾角等于90度或270度時(shí)，通過(guò)位于無(wú)人機(jī)600的機(jī)尾680的第三天線670接收遙控器發(fā)射的電磁波信號(hào)；處理器660還用于判斷第三天線670接收到的電磁波信號(hào)的相位是否滯后于第一天線630或第二天線640接收到的電磁波信號(hào)的相位；若是，保持無(wú)人機(jī)600的飛行方向不變；若否，則獲取無(wú)人機(jī)600的當(dāng)前飛行方向，將無(wú)人機(jī)600的飛行方向調(diào)整為與當(dāng)前飛行方向相反的方向。

在本實(shí)施例中，如第三天線670接收到的電磁波信號(hào)的相位不滯后于第一天線630接收到的電磁波信號(hào)的相位，或第三天線670接收到的電磁波信號(hào)的相位不滯后于第二天線640接收到的電磁波信號(hào)的相位，則說(shuō)明無(wú)人機(jī)600的機(jī)尾680對(duì)準(zhǔn)遙控器的電磁波來(lái)波方向，將所述無(wú)人機(jī)600的飛行方向調(diào)整為與當(dāng)前飛行方向相反的方向，無(wú)人機(jī)600即可飛向遙控器。

在又一實(shí)施例中，如圖11所示，無(wú)人機(jī)600中的接收機(jī)580可以包括依次連接的帶通濾波器581、低噪聲放大器582、乘法器583、中頻放大器584、低通濾波器585、模數(shù)轉(zhuǎn)換單元586、數(shù)據(jù)采集單元587和信號(hào)矢量數(shù)據(jù)處理單元588。

第一天線和第二天線的電磁波信號(hào)進(jìn)入接收機(jī)580的信號(hào)流分別從帶通濾波器581到低噪聲放大器582、乘法器583、中頻放大器584、低通濾波器585、模數(shù)轉(zhuǎn)換單元586、數(shù)據(jù)采集單元587最后到信號(hào)矢量數(shù)據(jù)處理單元588得到所述滯后角與電流相位差的和值。

同理，第一天線和第三天線的電磁波信號(hào)也可以進(jìn)入接收機(jī)580處理；第二天線和第三天線的電磁波信號(hào)也可以進(jìn)入接收機(jī)580處理。

在一些實(shí)施例中，如圖15所示，無(wú)人機(jī)600可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器660以及存儲(chǔ)器690，處理器660和存儲(chǔ)器690可以通過(guò)總線或者其他方式連接，圖15中以通過(guò)總線連接為例。圖15中以一個(gè)處理器660為例。

存儲(chǔ)器690作為一種非易失性非易失性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，可用于存儲(chǔ)非易失性軟件程序、非易失性計(jì)算機(jī)可執(zhí)行程序以及模塊，如本申請(qǐng)實(shí)施例中的用于執(zhí)行調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的方法對(duì)應(yīng)的程序指令/模塊(例如，圖6所示的信號(hào)轉(zhuǎn)換模塊510、第一計(jì)算模塊520、第二計(jì)算模塊530、調(diào)整模塊540和圖7所示的第一判斷單元541、轉(zhuǎn)向單元542和圖8所示的第一判斷單元541、轉(zhuǎn)向單元542、獲取單元543、控制單元545、調(diào)整單元546和圖9所示的信號(hào)轉(zhuǎn)換模塊510、第一計(jì)算模塊520、第二計(jì)算模塊530、調(diào)整模塊540、控制模塊550、判斷模塊560、發(fā)送模塊570)。處理器660和接收機(jī)580通過(guò)運(yùn)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器690中的非易失性軟件程序、指令以及模塊，從而控制無(wú)人機(jī)600的各種功能實(shí)現(xiàn)以及數(shù)據(jù)處理，即實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行方向的方法。

存儲(chǔ)器690可以包括存儲(chǔ)程序區(qū)和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲(chǔ)程序區(qū)可存儲(chǔ)操作系統(tǒng)、至少一個(gè)功能所需要的應(yīng)用程序；存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)可存儲(chǔ)無(wú)人機(jī)600的電磁波信號(hào)、第一電流信、第二電流信號(hào)、第三電路信號(hào)、第一天線和第二天線之間的連線與無(wú)人機(jī)和遙控器之間的連線所構(gòu)成的夾角θ，電流相位差ψ，滯后角α，電磁波在媒質(zhì)中傳播的相位常數(shù)β，第一天線630和第二天線640之間的距離d等。此外，存儲(chǔ)器690可以包括高速隨機(jī)存取存儲(chǔ)器，還可以包括非易失性存儲(chǔ)器，例如至少一個(gè)磁盤(pán)存儲(chǔ)器件、閃存器件、或其他非易失性固態(tài)存儲(chǔ)器件。在一些實(shí)施例中，存儲(chǔ)器690可選包括相對(duì)于處理器660遠(yuǎn)程設(shè)置的存儲(chǔ)器，這些遠(yuǎn)程存儲(chǔ)器可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接至無(wú)人機(jī)600。上述網(wǎng)絡(luò)的實(shí)例包括但不限于移動(dòng)通信網(wǎng)。

上述產(chǎn)品可執(zhí)行本申請(qǐng)實(shí)施例所提供的方法，具備執(zhí)行方法相應(yīng)的功能模塊和有益效果。未在本實(shí)施例中詳盡描述的技術(shù)細(xì)節(jié)，可參見(jiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例所提供的方法。以上所述僅為本申請(qǐng)的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本申請(qǐng)，凡在本申請(qǐng)的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本申請(qǐng)的保護(hù)范圍之內(nèi)。