本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人的調(diào)度方法、裝置以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

隨著電子商務(wù)的快速發(fā)展，自動(dòng)化的存儲(chǔ)倉(cāng)庫(kù)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。在無(wú)人倉(cāng)中使用機(jī)器人進(jìn)行貨物的存儲(chǔ)和調(diào)度更加的方便和高效。

目前在無(wú)人倉(cāng)中對(duì)于機(jī)器人的調(diào)度都是基于距離的調(diào)度，也就是將取貨任務(wù)分配給距離貨物最近的機(jī)器人。但是，機(jī)器人在行走過(guò)程中很可能會(huì)遇到障礙或者擁堵?tīng)顩r，距離較近的機(jī)器人可能需要花費(fèi)更長(zhǎng)的時(shí)間到達(dá)取貨地點(diǎn)，因此，用距離作為調(diào)度的依據(jù)不是一種優(yōu)選的調(diào)度方案，取貨效率可能比較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要實(shí)現(xiàn)的一個(gè)目的是：提出一種倉(cāng)庫(kù)中機(jī)器人的調(diào)度方案，提高取貨效率。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供的一種機(jī)器人的調(diào)度方法，包括：獲取倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的路徑狀況信息；根據(jù)機(jī)器人所在的位置以及路徑狀況信息計(jì)算機(jī)器人的取貨時(shí)間；根據(jù)各個(gè)機(jī)器人的取貨時(shí)間確定執(zhí)行取貨任務(wù)的機(jī)器人。

根據(jù)本發(fā)明的第二個(gè)方面，提供的一種機(jī)器人的調(diào)度裝置包括：路徑狀況獲取模塊，用于獲取倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的路徑狀況信息；取貨時(shí)間計(jì)算模塊，用于根據(jù)機(jī)器人所在的位置以及路徑狀況信息計(jì)算機(jī)器人的取貨時(shí)間；機(jī)器人選取模塊，用于根據(jù)各個(gè)機(jī)器人的取貨時(shí)間確定執(zhí)行取貨任務(wù)的機(jī)器人。

根據(jù)本發(fā)明的第三個(gè)方面，提供的一種機(jī)器人的調(diào)度裝置包括：存儲(chǔ)器；以及耦接至存儲(chǔ)器的處理器，處理器被配置為基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器設(shè)備中的指令，執(zhí)行如前述實(shí)施例中的機(jī)器人的調(diào)度方法。

根據(jù)本發(fā)明的第四個(gè)方面，提供的一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)前述任一項(xiàng)實(shí)施例所述的機(jī)器人的調(diào)度方法的步驟。

本發(fā)明在進(jìn)行機(jī)器人的調(diào)度時(shí)，參考機(jī)器人所在的位置以及倉(cāng)庫(kù)內(nèi)各路徑的狀況信息計(jì)算機(jī)器人的取貨時(shí)間，根據(jù)取貨時(shí)間確定執(zhí)行取貨任務(wù)的機(jī)器人，不再僅僅以距離為依據(jù)進(jìn)行機(jī)器人的調(diào)度，避免了選取距離較近而取貨時(shí)間較長(zhǎng)的機(jī)器人執(zhí)行取貨任務(wù)，提高了取貨的效率。

通過(guò)以下參照附圖對(duì)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得清楚。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1示出本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人的調(diào)度裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2示出本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人的調(diào)度裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3示出本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人的調(diào)度方法的流程示意圖。

圖4示出本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人的調(diào)度方法的流程示意圖。

圖5示出本發(fā)明的又一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人的調(diào)度裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6示出本發(fā)明的再一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人的調(diào)度裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。以下對(duì)至少一個(gè)示例性實(shí)施例的描述實(shí)際上僅僅是說(shuō)明性的，決不作為對(duì)本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中，基于到取貨地點(diǎn)的距離對(duì)無(wú)人倉(cāng)中的機(jī)器人進(jìn)行取貨調(diào)度，導(dǎo)致取貨時(shí)間較長(zhǎng)，取貨效率不高的問(wèn)題，提出本方案。

本發(fā)明的實(shí)施例中的機(jī)器人的調(diào)度裝置可各由各種計(jì)算設(shè)備或計(jì)算機(jī)系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，下面結(jié)合圖1以及圖2進(jìn)行描述。

圖1為本發(fā)明機(jī)器人的調(diào)度裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖。如圖1所示，該實(shí)施例的裝置10包括：存儲(chǔ)器110以及耦接至該存儲(chǔ)器110的處理器120，處理器120被配置為基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器110中的指令，執(zhí)行本發(fā)明中任意一個(gè)實(shí)施例中的機(jī)器人的調(diào)度方法。

其中，存儲(chǔ)器110例如可以包括系統(tǒng)存儲(chǔ)器、固定非易失性存儲(chǔ)介質(zhì)等。系統(tǒng)存儲(chǔ)器例如存儲(chǔ)有操作系統(tǒng)、應(yīng)用程序、引導(dǎo)裝載程序(Boot Loader)、數(shù)據(jù)庫(kù)以及其他程序等。

圖2為本發(fā)明機(jī)器人的調(diào)度裝置的另一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖。如圖2所示，該實(shí)施例的裝置10包括：存儲(chǔ)器110以及處理器120，還可以包括輸入輸出接口230、網(wǎng)絡(luò)接口240、存儲(chǔ)接口250等。這些接口230，240，750以及存儲(chǔ)器110和處理器120之間例如可以通過(guò)總線260連接。其中，輸入輸出接口230為顯示器、鼠標(biāo)、鍵盤(pán)、觸摸屏等輸入輸出設(shè)備提供連接接口。網(wǎng)絡(luò)接口240為各種聯(lián)網(wǎng)設(shè)備提供連接接口，例如可以連接到數(shù)據(jù)庫(kù)服務(wù)器或者云端存儲(chǔ)服務(wù)器等。存儲(chǔ)接口250為SD卡、U盤(pán)等外置存儲(chǔ)設(shè)備提供連接接口。

以下參考圖3至圖4描述本發(fā)明的機(jī)器人的調(diào)度方法。

圖3為本發(fā)明機(jī)器人的調(diào)度方法一個(gè)實(shí)施例的流程圖。如圖3所示，該實(shí)施例的方法包括：

步驟S302，獲取倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的路徑狀況信息。

其中，路徑狀況信息例如包括路徑的通行方向信息、障礙信息和/或擁堵信息。路徑的通行方向信息為預(yù)先規(guī)劃的，例如某些路徑為單行路。路徑的障礙信息例如可以通過(guò)機(jī)器人在遇到障礙(例如貨物掉落)時(shí)上報(bào)或者倉(cāng)庫(kù)內(nèi)設(shè)置的攝像頭等檢測(cè)裝置檢測(cè)得到。路徑的擁堵信息例如通過(guò)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人行走時(shí)的心跳，當(dāng)機(jī)器人的行走心跳低于閾值判斷遇到擁堵，或者通過(guò)機(jī)器人進(jìn)行上報(bào)，或者通過(guò)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)設(shè)置的攝像頭等檢測(cè)裝置檢測(cè)得到。機(jī)器人的調(diào)度裝置中存儲(chǔ)倉(cāng)庫(kù)的地圖以及各個(gè)路徑的路徑狀況信息。

步驟S304，根據(jù)機(jī)器人所在的位置以及路徑狀況信息計(jì)算機(jī)器人的取貨時(shí)間。

其中，機(jī)器人的取貨時(shí)間為機(jī)器人到達(dá)取貨地點(diǎn)取貨后并達(dá)到指定目標(biāo)地點(diǎn)完成取貨任務(wù)所需要的時(shí)間。計(jì)算機(jī)器人的取貨時(shí)間時(shí)參考路徑狀況信息，可以直接避開(kāi)出現(xiàn)問(wèn)題的路徑選取取貨路徑并計(jì)算取貨時(shí)間，也可以將處理路徑問(wèn)題的增加的額外取貨時(shí)間加上機(jī)器人正常行走的基本取貨時(shí)間作為取貨時(shí)間，具體的計(jì)算方法將在后續(xù)進(jìn)行描述。

步驟S306，根據(jù)各個(gè)機(jī)器人的取貨時(shí)間確定執(zhí)行取貨任務(wù)的機(jī)器人。

其中，例如計(jì)算倉(cāng)庫(kù)內(nèi)各個(gè)機(jī)器人完成取貨任務(wù)的取貨時(shí)間，選取取貨時(shí)間最短的機(jī)器人作為執(zhí)行取貨任務(wù)的機(jī)器人。

上述實(shí)施例的方法，在進(jìn)行機(jī)器人的調(diào)度時(shí)，參考機(jī)器人所在的位置以及倉(cāng)庫(kù)內(nèi)各路徑的狀況信息計(jì)算機(jī)器人的取貨時(shí)間，根據(jù)取貨時(shí)間確定執(zhí)行取貨任務(wù)的機(jī)器人，不再僅僅以距離為依據(jù)進(jìn)行機(jī)器人的調(diào)度，避免了選取距離較近而取貨時(shí)間較長(zhǎng)的機(jī)器人執(zhí)行取貨任務(wù)，提高了取貨的效率。

本發(fā)明還提供完成步驟S304中計(jì)算機(jī)器人的取貨時(shí)間的幾種示例性實(shí)施方法：

示例一，根據(jù)機(jī)器人所在的位置以及路徑狀況信息選取機(jī)器人的取貨路徑，根據(jù)取貨路徑的距離以及機(jī)器人的行走速度計(jì)算機(jī)器人的取貨時(shí)間。具體的，路徑狀況信息包括路徑的通行方向信息時(shí)，選取路徑的通行方向滿足取貨地點(diǎn)的可達(dá)性的路徑作為取貨路徑，例如考慮某些單行路的通行方向時(shí)機(jī)器人無(wú)法到達(dá)取貨地點(diǎn)，則不選擇這些單行路段作為取貨路徑?；蛘?，路徑狀況信息包括路徑的障礙信息時(shí)，從沒(méi)有障礙的路徑中選取取貨路徑。或者，路徑狀況信息包括路徑的擁堵信息時(shí)，從沒(méi)有擁堵?tīng)顩r的路徑中選取取貨路徑。選取取貨路徑時(shí)可以應(yīng)用現(xiàn)有技術(shù)中的最優(yōu)路徑問(wèn)題的求解算法進(jìn)行計(jì)算，在此不再贅述。

上述實(shí)施例的方法，根據(jù)路徑的狀況信息為機(jī)器人規(guī)劃最優(yōu)的取貨路徑，避開(kāi)出現(xiàn)路徑問(wèn)題的路徑，提高了取貨效率。

示例二，根據(jù)機(jī)器人完成取貨任務(wù)的各路徑的距離以及機(jī)器人的行走速度，計(jì)算機(jī)器人通過(guò)各路徑的基本取貨時(shí)間,根據(jù)路徑狀況信息計(jì)算機(jī)器人在各路徑上處理路徑問(wèn)題的額外取貨時(shí)間；將機(jī)器人在各路徑的基本取貨時(shí)間與額外取貨時(shí)間相加得到各路徑的總共取貨時(shí)間，選取最短的總共取貨時(shí)間作為機(jī)器人的取貨時(shí)間。具體的，規(guī)劃?rùn)C(jī)器人由所在位置到達(dá)取貨地點(diǎn)取貨后并將貨物送達(dá)指定目標(biāo)地點(diǎn)的各種可能的路徑，分別計(jì)算機(jī)器人在這些路徑上行走的基本取貨時(shí)間，某些路徑中可能出現(xiàn)障礙的路徑例如貨物掉落，或者出現(xiàn)擁堵的路徑，將處理這些路徑問(wèn)題的時(shí)間作為額外取貨時(shí)間，最終得到機(jī)器人在各路徑的總共取貨時(shí)間，選取其中總共取貨時(shí)間最短的一條路徑作為取貨路徑，該路徑上的總共取貨時(shí)間為取貨時(shí)間。

上述實(shí)施例的方法，考慮處理路徑問(wèn)題的額外取貨時(shí)間，計(jì)算機(jī)器人在各種可能的取貨路徑上所消耗的總共取貨時(shí)間，并選取最短的總共取貨時(shí)間作為機(jī)器人的取貨時(shí)間，從而得到各個(gè)機(jī)器人的取貨時(shí)間，再?gòu)闹羞x取執(zhí)行取貨任務(wù)的機(jī)器人，提高了取貨效率。

示例三，選取機(jī)器人完成取貨任務(wù)的最短路徑，根據(jù)最短路徑的距離以及機(jī)器人的行走速度計(jì)算機(jī)器人通過(guò)最短路徑的基本取貨時(shí)間，根據(jù)路徑狀況信息計(jì)算機(jī)器人在最短路徑上處理路徑問(wèn)題的額外取貨時(shí)間，將機(jī)器人在最短路徑的基本取貨時(shí)間與額外取貨時(shí)間相加得到機(jī)器人的取貨時(shí)間。

上述實(shí)施例的方法，考慮處理路徑問(wèn)題的額外取貨時(shí)間，計(jì)算每個(gè)機(jī)器人在最短路徑的取貨時(shí)間，再?gòu)闹羞x取取貨時(shí)間最短的執(zhí)行取貨任務(wù)的機(jī)器人，提高了取貨效率。

示例二和示例三中，額外取貨時(shí)間例如采用以下方法獲得：(1)路徑狀況信息包括路徑的障礙信息或擁堵信息時(shí)，計(jì)算機(jī)器人繞過(guò)障礙路徑或擁堵路徑增加的距離除以行走速度的時(shí)間，并加上繞過(guò)障礙路徑或擁堵路徑增加的轉(zhuǎn)彎的時(shí)間作為機(jī)器人在該路徑的額外取貨時(shí)間，當(dāng)路徑上出現(xiàn)障礙或擁堵時(shí)，可以選擇繞路，將繞路增加的時(shí)間作為額外取貨時(shí)間。(2)路徑狀況信息包括路徑的障礙信息時(shí)，獲取處理路徑上的障礙的時(shí)間作為機(jī)器人在該路徑的額外取貨時(shí)間。例如，貨物掉落時(shí)，機(jī)器人可以向控制臺(tái)獲取處理該掉落的貨物所需的時(shí)間，機(jī)器人將等待處理該掉落貨物的時(shí)間作為在該路徑的額外取貨時(shí)間。(3)路徑狀況信息包括路徑的擁堵信息時(shí)，獲取擁堵路徑上的機(jī)器人的行走速度，計(jì)算擁堵路徑的距離除以擁堵路徑上的機(jī)器人的行走速度得到擁堵時(shí)間，計(jì)算擁堵路徑的距離除以機(jī)器人行走速度得到正常時(shí)間，將擁堵時(shí)間與正常時(shí)間之差作為機(jī)器人在該路徑的額外取貨時(shí)間。各個(gè)機(jī)器人行走時(shí)可以實(shí)時(shí)上報(bào)行走速度即心跳，機(jī)器人可以向控制臺(tái)獲取擁堵路徑上的機(jī)器人的行走速度以及擁堵路徑的距離，計(jì)算以擁堵速度行走通過(guò)擁堵路徑時(shí)相對(duì)于正常行走時(shí)增加的時(shí)間，將增加的時(shí)間作為額外取貨時(shí)間。

上述示例一與示例三可以結(jié)合使用，示例一中選取取貨路徑時(shí)避開(kāi)出現(xiàn)問(wèn)題的路徑可能會(huì)增加取貨路徑的距離進(jìn)而增加取貨時(shí)間，示例三中路徑出現(xiàn)問(wèn)題時(shí)等待路徑問(wèn)題處理時(shí)會(huì)增加取貨時(shí)間，可以同時(shí)應(yīng)用示例一和示例三中的方法計(jì)算，選取最短的取貨時(shí)間作為取貨時(shí)間。

本發(fā)明的機(jī)器人的調(diào)度方法可以由各機(jī)器人執(zhí)行也可以由控制臺(tái)執(zhí)行，也可以由機(jī)器人與控制臺(tái)配合共同執(zhí)行。由各機(jī)器人執(zhí)行時(shí)，機(jī)器人根據(jù)路徑狀況信息計(jì)算本機(jī)器人的取貨時(shí)間，同時(shí)獲取其他機(jī)器人的取貨時(shí)間，如果本機(jī)器人的取貨時(shí)間最短則自動(dòng)執(zhí)行取貨任務(wù)。由控制臺(tái)執(zhí)行時(shí)，控制臺(tái)可以根據(jù)路徑狀況信息計(jì)算各個(gè)機(jī)器人的取貨時(shí)間，并選擇取貨時(shí)間最短的機(jī)器人執(zhí)行取貨任務(wù)。下面結(jié)合圖4描述由機(jī)器人與控制臺(tái)配合共同執(zhí)行本發(fā)明的機(jī)器人的調(diào)度方法的一個(gè)實(shí)施例。

圖4為本發(fā)明機(jī)器人的調(diào)度方法一個(gè)實(shí)施例的流程圖。如圖4所示，該實(shí)施例的方法包括：

步驟S402，控制臺(tái)獲取各個(gè)機(jī)器人的位置信息。

其中，機(jī)器人在啟動(dòng)時(shí)可以向控制臺(tái)上報(bào)自己的位置信息。

步驟S404，控制臺(tái)接收到取貨任務(wù)，根據(jù)各個(gè)機(jī)器人所在的位置，計(jì)算各個(gè)機(jī)器人完成取貨任務(wù)的最短取貨路徑的距離。

其中，控制臺(tái)計(jì)算各個(gè)機(jī)器人到達(dá)取貨的貨架取貨并將貨物送達(dá)指定目標(biāo)地點(diǎn)的最短取貨路徑的距離，此時(shí)可以不必考慮路徑狀況信息。

步驟S406，控制臺(tái)選取最短取貨路徑的距離最短的預(yù)設(shè)數(shù)量的機(jī)器人，向選取的機(jī)器人發(fā)送取貨時(shí)間計(jì)算指令，取貨時(shí)間計(jì)算指令中包括取貨地點(diǎn)以及指定目標(biāo)地點(diǎn)。

步驟S408，選取的機(jī)器人獲取無(wú)人倉(cāng)內(nèi)路徑狀況信息。

其中，路徑狀況信息可以存儲(chǔ)于控制臺(tái)，也可以單獨(dú)存儲(chǔ)于路徑狀況服務(wù)器。

步驟S410，選取的機(jī)器人根據(jù)所在的位置、取貨地點(diǎn)以及指定目標(biāo)地點(diǎn)以及路徑狀況信息計(jì)算取貨時(shí)間。

計(jì)算取貨時(shí)間的方法參考前述實(shí)施例。

步驟S412，控制臺(tái)在發(fā)送取貨時(shí)間計(jì)算指令后的預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)接收機(jī)器人上報(bào)的各自的取貨時(shí)間。

例如，控制臺(tái)向機(jī)器人1至5發(fā)送取貨時(shí)間計(jì)算指令，并開(kāi)啟計(jì)時(shí)器，計(jì)時(shí)器為30秒，當(dāng)計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)結(jié)束時(shí)控制臺(tái)收到機(jī)器人1上報(bào)取貨時(shí)間為49秒，機(jī)器人2的取貨時(shí)間為73秒，機(jī)器人3的取貨時(shí)間為45秒，沒(méi)有收到機(jī)器人4和機(jī)器人5的取貨時(shí)間，發(fā)送取貨時(shí)間計(jì)算指令后第40秒收到了機(jī)器人5的取貨時(shí)間，此時(shí)不再考慮?？刂婆_(tái)將接收到的機(jī)器人的取貨時(shí)間進(jìn)行存儲(chǔ)。

步驟S414，控制臺(tái)選取取貨時(shí)間最短的機(jī)器人，向該機(jī)器人發(fā)送取貨指令。

步驟S416，控制臺(tái)在發(fā)送取貨指令后的預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)接收機(jī)器人的確認(rèn)信息，如果接收到確認(rèn)信息則本次任務(wù)調(diào)度結(jié)束，機(jī)器人開(kāi)始執(zhí)行取貨任務(wù)，如果沒(méi)有接收到確認(rèn)信息則執(zhí)行步驟S418。

步驟S418，控制臺(tái)從剩余的上報(bào)取貨時(shí)間的機(jī)器人中選取取貨時(shí)間最短的機(jī)器人，向該機(jī)器人發(fā)送取貨指令，并重復(fù)執(zhí)行步驟S416至S418。

例如，控制臺(tái)根據(jù)取貨時(shí)間選取機(jī)器人3執(zhí)行取貨任務(wù)，向機(jī)器人3發(fā)送取貨指令，并開(kāi)啟計(jì)時(shí)器，計(jì)時(shí)器為10秒，如果計(jì)時(shí)器10秒結(jié)束后沒(méi)有收到機(jī)器人3的確認(rèn)信息，則從機(jī)器人1和2中選取機(jī)器人1執(zhí)行取貨任務(wù)，并在發(fā)送取貨指令10秒內(nèi)收到了機(jī)器人1的確認(rèn)信息，則完成了本次任務(wù)的調(diào)度。控制臺(tái)還可以向沒(méi)有在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)返回確認(rèn)信息的機(jī)器人3發(fā)送取貨取消指令。

上述實(shí)施例的方法，控制臺(tái)在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)接收機(jī)器人上報(bào)的取貨時(shí)間，避免選取容易出現(xiàn)通信故障的機(jī)器人作為取貨機(jī)器人，進(jìn)一步的，現(xiàn)有技術(shù)中由控制臺(tái)直接選取取貨機(jī)器人，容易出現(xiàn)選取的機(jī)器人由于通信故障無(wú)法接收取貨指令，導(dǎo)致控制臺(tái)需要重新計(jì)算并選取取貨機(jī)器人，效率降低，上述實(shí)施例由各個(gè)機(jī)器人上報(bào)取貨時(shí)間，直接避免了控制臺(tái)選取通信故障的機(jī)器人，此外，通過(guò)控制臺(tái)與機(jī)器人之間的取貨指令以及確認(rèn)信息的交互進(jìn)一步確保了選取的機(jī)器人處于正常工作狀態(tài)，提高了系統(tǒng)的整體調(diào)度效率。

本發(fā)明還提供一種機(jī)器人的調(diào)度裝置，下面結(jié)合圖5進(jìn)行描述。

圖5為本發(fā)明機(jī)器人的調(diào)度裝置一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖。如圖5所示，該裝置50包括：

路徑狀況獲取模塊502，用于獲取倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的路徑狀況信息。

其中，路徑狀況信息包括路徑的通行方向信息、障礙信息和/或擁堵信息

取貨時(shí)間計(jì)算模塊504，用于根據(jù)機(jī)器人所在的位置以及路徑狀況信息計(jì)算機(jī)器人的取貨時(shí)間。

機(jī)器人選取模塊506，用于根據(jù)各個(gè)機(jī)器人的取貨時(shí)間確定執(zhí)行取貨任務(wù)的機(jī)器人。

其中，取貨時(shí)間計(jì)算模塊504可以有以下幾種示例性的實(shí)現(xiàn)方式：

實(shí)現(xiàn)方式一，取貨時(shí)間計(jì)算模塊504，用于根據(jù)機(jī)器人所在的位置以及路徑狀況信息選取機(jī)器人的取貨路徑，根據(jù)取貨路徑的距離以及機(jī)器人的行走速度計(jì)算機(jī)器人的取貨時(shí)間。具體的，取貨時(shí)間計(jì)算模塊504，用于在路徑狀況信息包括路徑的通行方向信息的情況下，選取路徑的通行方向滿足取貨地點(diǎn)的可達(dá)性的路徑作為取貨路徑，或者，在路徑狀況信息包括路徑的障礙信息的情況下，從沒(méi)有障礙的路徑中選取取貨路徑，或者，在路徑狀況信息包括路徑的擁堵信息的情況下，從沒(méi)有擁堵?tīng)顩r的路徑中選取取貨路徑。

實(shí)現(xiàn)方式二，取貨時(shí)間計(jì)算模塊504，用于根據(jù)機(jī)器人完成取貨任務(wù)的各路徑的距離以及機(jī)器人的行走速度，計(jì)算機(jī)器人通過(guò)各路徑的基本取貨時(shí)間，根據(jù)路徑狀況信息計(jì)算機(jī)器人在各路徑上處理路徑問(wèn)題的額外取貨時(shí)間，將機(jī)器人在各路徑的基本取貨時(shí)間與額外取貨時(shí)間相加得到各路徑的總共取貨時(shí)間，選取最短的總共取貨時(shí)間作為機(jī)器人的取貨時(shí)間。

實(shí)現(xiàn)方式三，取貨時(shí)間計(jì)算模塊504，用于選取機(jī)器人完成取貨任務(wù)的最短路徑，根據(jù)最短路徑的距離以及機(jī)器人的行走速度計(jì)算機(jī)器人通過(guò)最短路徑的基本取貨時(shí)間，根據(jù)路徑狀況信息計(jì)算機(jī)器人在最短路徑上處理路徑問(wèn)題的額外取貨時(shí)間將機(jī)器人在最短路徑的基本取貨時(shí)間與額外取貨時(shí)間相加得到機(jī)器人的取貨時(shí)間。

實(shí)現(xiàn)方式二和實(shí)現(xiàn)方式三中，取貨時(shí)間計(jì)算模塊504，用于在路徑狀況信息包括路徑的障礙信息或擁堵信息的情況下，計(jì)算機(jī)器人繞過(guò)障礙路徑或擁堵路徑增加的距離除以行走速度的時(shí)間，并加上繞過(guò)障礙路徑或擁堵路徑增加的轉(zhuǎn)彎的時(shí)間作為機(jī)器人在該路徑的額外取貨時(shí)間，或者，在路徑狀況信息包括路徑的障礙信息的情況下，獲取處理路徑上的障礙的時(shí)間作為機(jī)器人在該路徑的額外取貨時(shí)間，或者，在路徑狀況信息包括路徑的擁堵信息的情況下，獲取擁堵路徑上的機(jī)器人的行走速度，計(jì)算擁堵路徑的距離除以擁堵路徑上的機(jī)器人的行走速度得到擁堵時(shí)間，計(jì)算擁堵路徑的距離除以機(jī)器人行走速度得到正常時(shí)間，將擁堵時(shí)間與正常時(shí)間之差作為機(jī)器人在該路徑的額外取貨時(shí)間。

本發(fā)明的機(jī)器人的調(diào)度裝置50可以有不同的設(shè)置方式，可以單獨(dú)設(shè)置于機(jī)器人內(nèi)，也可以單獨(dú)設(shè)置于控制臺(tái)內(nèi)，也可以分別設(shè)置于機(jī)器人和控制臺(tái)內(nèi)，下面結(jié)合圖6進(jìn)行描述。

圖6為本發(fā)明機(jī)器人的調(diào)度裝置一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖。如圖6所示，

路徑狀況獲取模塊502，取貨時(shí)間計(jì)算模塊504設(shè)置于機(jī)器人內(nèi)，機(jī)器人選取模塊506設(shè)置于控制臺(tái)內(nèi)。

機(jī)器人的調(diào)度裝置50還包括：取貨時(shí)間上報(bào)模塊608，設(shè)置于機(jī)器人內(nèi)，用于將機(jī)器人的取貨時(shí)間上報(bào)控制臺(tái)。

進(jìn)一步的，機(jī)器人選取模塊506，用于從發(fā)送取貨時(shí)間計(jì)算指令后在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)上報(bào)取貨時(shí)間的機(jī)器人中選取取貨時(shí)間最短的機(jī)器人執(zhí)行取貨任務(wù)。

進(jìn)一步的，機(jī)器人選取模塊506，還用于向選取的機(jī)器人發(fā)送取貨指令，如果在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)沒(méi)有接收到該選取的機(jī)器人返回的確認(rèn)信息，則從剩余的機(jī)器人確定執(zhí)行取貨任務(wù)的機(jī)器人。

機(jī)器人的調(diào)度裝置50還可以包括機(jī)器人預(yù)選模塊610，設(shè)置于控制臺(tái)，用于根據(jù)各個(gè)機(jī)器人所在的位置，計(jì)算各個(gè)機(jī)器人完成取貨任務(wù)的最短取貨路徑的距離，選取最短取貨路徑的距離最短的預(yù)設(shè)數(shù)量的機(jī)器人，將無(wú)人倉(cāng)內(nèi)路徑狀況信息發(fā)送至選取的機(jī)器人。

本發(fā)明還提供的一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)前述任一項(xiàng)實(shí)施例所述的機(jī)器人的調(diào)度方法的步驟。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)明白，本發(fā)明的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用非瞬時(shí)性存儲(chǔ)介質(zhì)(包括但不限于磁盤(pán)存儲(chǔ)器、CD-ROM、光學(xué)存儲(chǔ)器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來(lái)描述的。應(yīng)理解為可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合。可提供這些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過(guò)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。