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驅(qū)動(dòng)裝置、應(yīng)用驅(qū)動(dòng)裝置的載體及其控制方法

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驅(qū)動(dòng)裝置、應(yīng)用驅(qū)動(dòng)裝置的載體及其控制方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種驅(qū)動(dòng)裝置,包括:第一驅(qū)動(dòng)電機(jī),其包括第一定子、相對(duì)于第一定子轉(zhuǎn)動(dòng)的第一轉(zhuǎn)子和與第一轉(zhuǎn)子相連的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸;與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)電連接的第一驅(qū)動(dòng)模塊,其包括驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第一驅(qū)動(dòng)器;其中,驅(qū)動(dòng)裝置還設(shè)有套設(shè)在第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的第一電位器,第一電位器用于測(cè)量第一轉(zhuǎn)子相對(duì)于第一定子位置關(guān)系生成第一位置信號(hào)并將第一位置信號(hào)反饋給第一驅(qū)動(dòng)模塊的第一驅(qū)動(dòng)器,第一驅(qū)動(dòng)器根據(jù)第一位置信號(hào)發(fā)出第一驅(qū)動(dòng)信號(hào),第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)用于驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)。本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)精度高且響應(yīng)時(shí)間短。本發(fā)明還提供了一種應(yīng)用驅(qū)動(dòng)裝置的載體及其控制方法。
【專(zhuān)利說(shuō)明】驅(qū)動(dòng)裝置、應(yīng)用驅(qū)動(dòng)裝置的載體及其控制方法
【【技術(shù)領(lǐng)域】】
[0001]本發(fā)明涉及一種驅(qū)動(dòng)裝置,尤其涉及一種驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)裝置。
【【背景技術(shù)】】
[0002]驅(qū)動(dòng)裝置上可搭載承載物,用以實(shí)現(xiàn)承載物的固定、隨意調(diào)節(jié)承載物的姿態(tài)(例如:改變承載物的高度和/或方向)和使承載物穩(wěn)定保持在確定的姿態(tài)上。例如,承載物為照相機(jī)或攝像機(jī)時(shí),其搭載在驅(qū)動(dòng)裝置及其控制方法上可實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定、流暢且多角度拍攝;承載物為麥克風(fēng)時(shí),其搭載在驅(qū)動(dòng)裝置及其控制方法上可更準(zhǔn)確的獲取使用者的聲音。
[0003]相關(guān)技術(shù)的驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)模塊,驅(qū)動(dòng)模塊包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器和為驅(qū)動(dòng)器發(fā)送控制指令的控制器。工作時(shí),驅(qū)動(dòng)器根據(jù)控制器的控制指令發(fā)出驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0004]但是,驅(qū)動(dòng)器單純根據(jù)控制器的控制指令生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)電機(jī),導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)精度低。
[0005]因此,有必要提供一種新的驅(qū)動(dòng)裝置及其控制方法克服上述缺點(diǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的在于:提供一種驅(qū)動(dòng)精度高的驅(qū)動(dòng)裝置。
[0007]本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的:一種驅(qū)動(dòng)裝置,包括:
[0008]第一驅(qū)動(dòng)電機(jī),其包括第一定子、相對(duì)于第一定子轉(zhuǎn)動(dòng)的第一轉(zhuǎn)子和與第一轉(zhuǎn)子相連的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸;
[0009]與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)電連接的第一驅(qū)動(dòng)模塊,其包括驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第一驅(qū)動(dòng)器;
[0010]其中,所述驅(qū)動(dòng)裝置還設(shè)有套設(shè)在第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的第一電位器,所述第一電位器用于測(cè)量第一轉(zhuǎn)子相對(duì)于第一定子位置關(guān)系生成第一位置信號(hào)并將所述第一位置信號(hào)反饋給第一驅(qū)動(dòng)模塊的第一驅(qū)動(dòng)器,所述第一驅(qū)動(dòng)器根據(jù)所述第一位置信號(hào)發(fā)出第一驅(qū)動(dòng)信號(hào),所述第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)用于驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0011]優(yōu)選地,所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括向第一驅(qū)動(dòng)器發(fā)送第一控制指令的控制器,所述第一驅(qū)動(dòng)器根據(jù)所述第一控制指令控制第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0012]優(yōu)選地,所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括姿態(tài)檢測(cè)模塊,所述姿態(tài)檢測(cè)模塊用于向控制器發(fā)送姿態(tài)信號(hào),所述控制器根據(jù)所述姿態(tài)信號(hào)生成第一控制指令。
[0013]優(yōu)選地,所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括
[0014]第二驅(qū)動(dòng)電機(jī),其包括第二定子、相對(duì)于第二定子轉(zhuǎn)動(dòng)的第二轉(zhuǎn)子和與第二轉(zhuǎn)子相連的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸;
[0015]與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)電連接的第二驅(qū)動(dòng)模塊,其包括驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第二驅(qū)動(dòng)器;
[0016]所述控制器用于向第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)發(fā)送第二控制指令;
[0017]其中,所述驅(qū)動(dòng)裝置還設(shè)有套設(shè)在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的第二電位器,所述第二電位器用于測(cè)量第二轉(zhuǎn)子相對(duì)于第二定子位置關(guān)系生成第二位置信號(hào)并將所述第二位置信號(hào)反饋給第二驅(qū)動(dòng)模塊的第二驅(qū)動(dòng)器,所述第二驅(qū)動(dòng)器根據(jù)所述第二控制指令和第二位置信號(hào)發(fā)出第二驅(qū)動(dòng)信號(hào),所述第二驅(qū)動(dòng)信號(hào)用于驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0018]優(yōu)選地,所述控制器根據(jù)所述姿態(tài)信號(hào)同時(shí)生成第一控制指令和第二控制指令。
[0019]優(yōu)選地,所述載體包括第一轉(zhuǎn)動(dòng)件和與第一轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)相連的第二轉(zhuǎn)動(dòng)件,所述第一驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)件相對(duì)于第二轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0020]優(yōu)選地,所述載體還包括連接在第二轉(zhuǎn)動(dòng)件上的承載件。
[0021]優(yōu)選地,所述載體包括第一轉(zhuǎn)動(dòng)件、與第一轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)相連的第二轉(zhuǎn)動(dòng)件和與第二轉(zhuǎn)動(dòng)件相連的承載件,所述第一驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)件相對(duì)于第二轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng),所述第二驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)承載件相對(duì)于第二轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng),所述姿態(tài)檢測(cè)模塊位于所述承載件上。
[0022]優(yōu)選地,所述驅(qū)動(dòng)裝置的控制方法包括如下步驟:
[0023]所述第一電位器生成第一位置信號(hào);
[0024]所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)所述第一控制指令和第一位置信號(hào)生成驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)。
[0025]優(yōu)選地,所述控制方法還包括:
[0026]提供控制器,所述控制器用于生成第一控制指令;
[0027]所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)所述第一控制指令生成第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)。
[0028]優(yōu)選地,所述控制方法包括如下步驟:
[0029]提供姿態(tài)檢測(cè)模塊,所述姿態(tài)檢測(cè)模塊用于生成姿態(tài)信號(hào);
[0030]所述控制器根據(jù)所述姿態(tài)信號(hào)生成第一控制指令。
[0031]優(yōu)選地,所述控制方法包括如下步驟:
[0032]所述第一電位器生成第一位置信號(hào);
[0033]所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)所述第一位置信號(hào)生成驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第一驅(qū)動(dòng)信號(hào);
[0034]所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件相對(duì)于第二轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0035]優(yōu)選地,所述載體的控制方法還包括如下步驟:
[0036]提供控制器,所述控制器用于生成第一控制指令;
[0037]所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)所述第一控制指令生成第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)。
[0038]優(yōu)選地,所述控制方法包括如下步驟:
[0039]提供姿態(tài)檢測(cè)模塊,所述姿態(tài)檢測(cè)模塊用于生成姿態(tài)信號(hào);
[0040]所述控制器根據(jù)所述姿態(tài)信號(hào)生成第一控制指令。
[0041]優(yōu)選地,所述控制方法包括如下步驟:
[0042]所述姿態(tài)檢測(cè)模塊生成姿態(tài)信號(hào);
[0043]所述控制器根據(jù)所述姿態(tài)信號(hào)生成第一控制指令和第二控制指令;
[0044]所述第一電位器生成第一位置信號(hào);
[0045]所述第二電位器生成第二位置信號(hào);
[0046]所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)所述第一控制指令和第一位置信號(hào)生成驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第一驅(qū)動(dòng)信號(hào),所述第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)用于驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī);所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件相對(duì)于第二轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng);
[0047]所述第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)所述第二控制指令和第二位置信號(hào)生成驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第二驅(qū)動(dòng)信號(hào),所述第二驅(qū)動(dòng)信號(hào)用于驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī);所述第二驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)承載件相對(duì)于第二轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0048]與相關(guān)技術(shù)相比較,本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)精度高且響應(yīng)時(shí)間短。
【【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】】
[0049]圖1為應(yīng)用本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)裝置的載體和搭載其上的承載物的立體圖。
[0050]圖2為應(yīng)用本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)裝置的載體去掉承載件的另一個(gè)視角的立體圖。
[0051]圖3為應(yīng)用本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)裝置的載體的第二轉(zhuǎn)動(dòng)件的立體分解圖。
[0052]圖4為應(yīng)用本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)裝置的載體的第一轉(zhuǎn)動(dòng)件的立體分解圖。
[0053]圖5為應(yīng)用本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)裝置的載體處于第一鎖緊位置時(shí)第一轉(zhuǎn)動(dòng)件去掉第一固定部時(shí)和第二轉(zhuǎn)動(dòng)件的位置關(guān)系的示意圖。
[0054]圖6為應(yīng)用本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)裝置的載體處于第二鎖緊位置時(shí)第一轉(zhuǎn)動(dòng)件去掉第一固定部時(shí)和第二轉(zhuǎn)動(dòng)件的位置關(guān)系的示意圖。
[0055]圖7為應(yīng)用本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)裝置的載體的承載件的立體圖。
[0056]圖8為應(yīng)用本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)裝置的載體的柔性連接裝置的示意圖。
[0057]圖9為應(yīng)用本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)裝置的載體的部分立體圖。
[0058]圖10為應(yīng)用本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)裝置的載體的第一連接部預(yù)繞在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸部的示意圖。
[0059]圖11為本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)裝置的控制方法的示意圖。
【【具體實(shí)施方式】】
[0060]應(yīng)用本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)裝置的載體,其上可搭載承載物,用以實(shí)現(xiàn)承載物的固定、隨意調(diào)節(jié)所述承載物的姿態(tài)(例如:改變承載物的高度、傾角和/或方向)和使承載物穩(wěn)定保持在確定的姿態(tài)上。所述載體可以作為攝影、照相、監(jiān)測(cè)、采樣的輔助裝置,可運(yùn)用于空基(例如旋翼飛行器或固定翼飛機(jī))、水基(例如潛艇或船只)、路基(例如機(jī)動(dòng)車(chē)輛)或天基(例如衛(wèi)星,空間站,或飛船)等領(lǐng)域。所述承載物可以為照相機(jī)和攝像機(jī)等攝像裝置,也可為傳感器等。本實(shí)施例中,承載物以微單相機(jī)為例,將載體應(yīng)用于飛行器上,闡述本發(fā)明的有益效果。微單相機(jī)可通過(guò)鎖緊件固定于承載件上。當(dāng)然,可以理解地,承載物也可以為其它類(lèi)型的相機(jī)或監(jiān)控?cái)z像頭等。下面結(jié)合附圖,對(duì)本發(fā)明的載體作詳細(xì)說(shuō)明。
[0061]如圖1-11所示,本發(fā)明實(shí)施例提供的一種載體100,用于搭載承載物1,并使其能夠相對(duì)穩(wěn)定。該載體100包括第一轉(zhuǎn)動(dòng)件4、與第一轉(zhuǎn)動(dòng)件4轉(zhuǎn)動(dòng)相連的第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6、與第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6相連的承載件3和驅(qū)動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)件4和承載件3的驅(qū)動(dòng)裝置(未標(biāo)號(hào))。所述驅(qū)動(dòng)裝置包括用于驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)件4相對(duì)于第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)部5、與第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6相連用于驅(qū)動(dòng)承載件3相對(duì)于第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)部7、位于承載件3上的姿態(tài)檢測(cè)模塊(未圖示)和控制所述第一驅(qū)動(dòng)部5和第二驅(qū)動(dòng)部7的控制器(未圖示)。所述承載物I搭載在承載件3上。所述控制器可設(shè)于載體上,亦可與載體分離。所述控制器用于向第一驅(qū)動(dòng)部5發(fā)送第一控制指令;亦可用于向第二驅(qū)動(dòng)部7發(fā)送第二控制指令。所述載體還包括分別為第一驅(qū)動(dòng)部5和第二驅(qū)動(dòng)部7提供驅(qū)動(dòng)信號(hào)和/或能量的柔性連接裝置
2。所述姿態(tài)檢測(cè)模塊搭載在承載件3上,用于檢測(cè)承載件3上的承載物I的姿態(tài)并生成姿態(tài)信號(hào)發(fā)送給控制器。
[0062]第一驅(qū)動(dòng)部5包括固定在第一轉(zhuǎn)動(dòng)件4的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)52、固定在第一轉(zhuǎn)動(dòng)件4上的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)外罩50和與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)52電連接的用于驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)52的第一驅(qū)動(dòng)模塊56。第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)52設(shè)有第一外殼53、固定在第一外殼53上的第一定子(未圖示)、相對(duì)于第一定子旋轉(zhuǎn)的第一轉(zhuǎn)子(未圖示)、與第一轉(zhuǎn)子相連且部分伸出于第一外殼53的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸54和收容于第一外殼53內(nèi)并套設(shè)在第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸54上的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸承(未圖示)。所述第一驅(qū)動(dòng)部5還包括套設(shè)在第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸54上伸出于所述第一外殼53的第一支撐軸承55。本實(shí)施方式中,所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的驅(qū)動(dòng)力來(lái)自于第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)。其實(shí),第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的驅(qū)動(dòng)力也可以通過(guò)本領(lǐng)域技術(shù)人員熟知的其他方式實(shí)現(xiàn)。另外,第一支撐軸承也可以用軸套來(lái)替代。所述第一驅(qū)動(dòng)模塊56包括第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器58和位于第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器58上的第一電位器57。所述第一電位器57插入于第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸54上用于測(cè)量第一轉(zhuǎn)子相對(duì)于第一定子的位置關(guān)系,生成第一位置信號(hào)并將所述第一位置信號(hào)反饋給第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器58。請(qǐng)參閱圖11,工作時(shí),姿態(tài)檢測(cè)模塊向控制器發(fā)送承載物的姿態(tài)信號(hào);控制器根據(jù)上述姿態(tài)信號(hào)向第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器發(fā)出第一控制指令;第一電位器生成第一位置信號(hào)并將所述第一位置信號(hào)反饋給第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器,第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)第一電位器反饋的第一位置信號(hào)和第一控制指令驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī);第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)從而改變承載物的姿態(tài)。在其他可選擇的實(shí)施方式中,所述控制器和姿態(tài)檢測(cè)模塊可以省略,第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器可以被本領(lǐng)域技術(shù)人員熟知的其他方式啟動(dòng);控制器也需要根據(jù)姿態(tài)檢測(cè)信號(hào)發(fā)出第一控制指令。第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器如何利用第一位置信號(hào)驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)為業(yè)內(nèi)熟知的技術(shù),故不再贅述。
[0063]所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件4包括第一固持支臂41、與第一固持支臂41相連的第一固定部43、與第一固定部43相隔一定距離并與第一固持支臂41相連的第二固定部42、連接第一固定部43和第二固定部42的連接壁44和由第一固定部43、第二固定部42和連接壁44共同形成的收容空間45。所述第一固持支臂41包括水平支臂411和自水平支臂411彎折延伸的豎直支臂412。所述水平支臂411和豎直支臂412—體成型。當(dāng)然,在可選擇的實(shí)施方式中,所述水平支臂411和豎直支臂412分體連接。所述豎直支臂412設(shè)有供柔性連接裝置穿過(guò)的第一穿入孔4121。
[0064]所述第一固定部43和第二固定部42相對(duì)設(shè)置并分別與豎直支臂412上遠(yuǎn)離水平支臂411的一端相連。本實(shí)施方式中,所述第一固持支臂41和第二固定部42 —體設(shè)置;第一固定部42通過(guò)緊固件(未標(biāo)號(hào))固定在第二固定部42上,即:所述第一固定部43與第一固持支臂41和第二固定部42分體設(shè)置。在其他可選擇的實(shí)施方式中,所述第一固持支臂、第一固定部和第二固定部可以一體設(shè)置。
[0065]所述第一固定部43用于固定第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)52,其設(shè)有貫穿其上的第一貫通孔431。所述第二固定部42設(shè)有底板421、貫穿底板421用于收容第一支撐軸承55的第二貫通孔422和自底板421向遠(yuǎn)離連接壁44的方向延伸并圍繞第二貫通孔422設(shè)置的圍繞部423,所述第一支撐軸承55收容于所述圍繞部423上。這樣第一支撐軸承55遠(yuǎn)離第一固定部43設(shè)置。本實(shí)施方式中,第二貫通孔422和圍繞部423共同收容所述第一支撐軸承55。在其他可選擇的實(shí)施方式中,可以?xún)H利用第二貫通孔收容第一支撐軸承,實(shí)現(xiàn)第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸相對(duì)于第一轉(zhuǎn)動(dòng)件的固定。只要保證底板具有足夠的厚度即可。所述第二貫通孔的幾何中心和第一支撐軸承的旋轉(zhuǎn)中心分別位于第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸線(xiàn)上。組裝時(shí),所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸54分別貫穿所述第二貫通孔422和第一貫通孔431。另外,所述連接壁44設(shè)有第一止擋部441和與第一止擋部441相對(duì)的第二止擋部442和由第一止擋部441和第二止擋部442共同形成的與收容空間45相通的貫穿口 443。
[0066]所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6通過(guò)所述貫穿口 443部分收容于所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件4的收容空間45。所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6包括套設(shè)在第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸54上的轉(zhuǎn)動(dòng)支臂61和自轉(zhuǎn)動(dòng)支臂61的一端彎折延伸的第二固持支臂62。所述轉(zhuǎn)動(dòng)支臂61設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)桿611和貫穿轉(zhuǎn)動(dòng)桿611的第一支臂軸612。所述第一支臂軸612包括位于轉(zhuǎn)動(dòng)桿611 —側(cè)的第一支臂轉(zhuǎn)軸6121和位于轉(zhuǎn)動(dòng)桿612另一側(cè)的第二支臂轉(zhuǎn)軸6122。組裝時(shí),所述第一支臂轉(zhuǎn)軸6121套設(shè)在第一驅(qū)動(dòng)部5的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)52的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸54上并收容在第一轉(zhuǎn)動(dòng)件4的收容空間45內(nèi);第二支臂轉(zhuǎn)軸6122插入于第一支撐軸承55內(nèi)。所述第一支撐軸承55通過(guò)第一支臂轉(zhuǎn)軸6121的第二支臂轉(zhuǎn)軸6122,實(shí)現(xiàn)第一支撐軸承55和第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸54的轉(zhuǎn)動(dòng)連接。這樣在第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)52的帶動(dòng)下所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6可相對(duì)于豎直支臂412上、下轉(zhuǎn)動(dòng);另外,第一支撐軸承和第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸承共同作用可防止第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸和第一支臂軸的軸向偏移,從而使第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的動(dòng)力更穩(wěn)定的傳遞給第二轉(zhuǎn)動(dòng)件。在其他可選擇的實(shí)施方式中,所述第一支臂軸可以省略。直接利用第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸貫穿轉(zhuǎn)動(dòng)桿,實(shí)現(xiàn)第二轉(zhuǎn)動(dòng)件與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)連接,與此同時(shí),所述第一支撐軸承直接套設(shè)在第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸上。另外,所述第二固持支臂62設(shè)有支臂部622、貫穿支臂部622的插入孔621、自支臂部622向遠(yuǎn)離支臂部622延伸并圍繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸721設(shè)置的纏繞部623和自纏繞部623向遠(yuǎn)離支臂部622延伸的阻擋部624。
[0067]所述第二驅(qū)動(dòng)部7固定在第二固持支臂62上并部分插入于所述第二固持支臂62的插入孔621內(nèi),其包括固定在第二固持支臂62 —側(cè)的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)外罩73、固定在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)外罩73上的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)72、驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)72的第二驅(qū)動(dòng)模塊77和固定在第二固持支臂62另一側(cè)且遠(yuǎn)離第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)72設(shè)置的支撐殼體74。所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)72包括第二定子(未圖示)、第二轉(zhuǎn)子(未圖示)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸721和固定于第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸721上的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸承(未圖示)。所述支撐殼體74設(shè)有收容腔741。所述第二驅(qū)動(dòng)部7還設(shè)有套設(shè)在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸721上的第二支臂軸75。所述第二支臂軸75包括與第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸721轉(zhuǎn)動(dòng)相連的第三支臂轉(zhuǎn)軸751、插入于收容腔741內(nèi)的第四支臂轉(zhuǎn)軸752和套設(shè)于第四支臂轉(zhuǎn)軸752并收容在第二固持支臂62的纏繞部623內(nèi)的第二支撐軸承753。所述支撐軸承7亦可以同時(shí)收容在插入孔和纏繞部?jī)?nèi),或者僅收容在插入孔內(nèi)。同理,所述第二支臂軸亦可省略,承載件直接與第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸相連且第二支撐軸承直接套設(shè)在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸上亦是可行的。所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸承亦可以用軸套來(lái)替代。
[0068]所述第二驅(qū)動(dòng)模塊77包括第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器76和位于第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器76上的第二電位器71。所述第二電位器71插入于第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸721上用于測(cè)量第二轉(zhuǎn)子相對(duì)于第二定子的位置關(guān)系,生成第二位置信號(hào)并將所述第二位置信號(hào)反饋給第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器76。請(qǐng)參閱圖11,工作時(shí):姿態(tài)檢測(cè)模塊向控制器發(fā)送承載物的姿態(tài)信號(hào);控制器根據(jù)上述姿態(tài)信號(hào)向第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器發(fā)出第二控制指令;第二電位器生成第二位置信號(hào)并將所述第二位置信號(hào)反饋給第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器,第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)第二電位器反饋的第二位置信號(hào)和第二控制指令驅(qū)動(dòng)所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī);第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)從而改變承載物的姿態(tài)。在其他可選擇的實(shí)施方式中,所述控制器和姿態(tài)檢測(cè)模塊可以省略,第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器可以被本領(lǐng)域技術(shù)人員熟知的其他方式啟動(dòng);控制器也需要根據(jù)姿態(tài)檢測(cè)信號(hào)發(fā)出第二控制指令。另外,控制器可根據(jù)姿態(tài)信號(hào)同時(shí)發(fā)出第一控制指令和第二控制指令,這樣所述第一驅(qū)動(dòng)部和第二驅(qū)動(dòng)部同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng),既第二轉(zhuǎn)動(dòng)部和承載件同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng),從而提高載體的響應(yīng)速度。當(dāng)然,控制器亦可根據(jù)姿態(tài)信號(hào)先發(fā)出第一控制指令再發(fā)出第二控制指令;或控制器先發(fā)出第二控制指令再發(fā)出第一控制指令;或僅發(fā)出第一控制指令;或僅發(fā)出第二控制指令。同上,第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器如何利用第二位置信號(hào)驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)亦為業(yè)內(nèi)熟知的技術(shù),故不再贅述。
[0069]所述承載件3包括基板31、自基板31延伸的彼此相對(duì)的若干固持板32、連接所述若干固持板32的蓋板35、自基板31延伸的位于相鄰兩個(gè)固持板32之間的固定板33和自固定板33延伸的并與第四支臂轉(zhuǎn)軸752轉(zhuǎn)動(dòng)相連的承載軸34。所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸721通過(guò)第二支臂轉(zhuǎn)軸75將動(dòng)力傳遞給承載件3的承載軸34,這樣承載件3可以在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸721的帶動(dòng)下相對(duì)于豎直支臂412前、后翻轉(zhuǎn)(或稱(chēng)俯、仰視翻轉(zhuǎn))。所述承載軸34包括套設(shè)在第二支臂轉(zhuǎn)軸75上的內(nèi)圈341、與內(nèi)圈341相隔一定距離的外圈342、連接內(nèi)圈341和外圈342的延伸部343和自外圈342向內(nèi)圈341凹陷的限位槽344。
[0070]所述柔性連接裝置2包括與承載件3相連的第一端部21、自第一端部21延伸的第一連接部22、自第一連接部22的末端延伸的第二端部23、與第二端部23相連的第三端部
24、分別與第二端部23和第三端部24相連的第二連接部25和與第二連接部25的末端相連的第四端部26。
[0071]組裝時(shí),所述第四端部26與第一驅(qū)動(dòng)模塊56相連;第二連接部25沿著第一轉(zhuǎn)動(dòng)件4的豎直支臂412延伸并穿入第一穿入孔4121然后收容在收容空間45內(nèi),這樣所述第二連接部25夾設(shè)在連接壁44和第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6的轉(zhuǎn)動(dòng)支臂611之間且位于第一固定部43和第二固定部42之間,接著通過(guò)所述貫穿口 433穿出第一轉(zhuǎn)動(dòng)件4并圍繞在第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6的轉(zhuǎn)動(dòng)支臂611上。所述第一連接部22同時(shí)預(yù)繞在所述纏繞部623和承載件3的承載軸34上,所述第二端部23與第二固持支臂62的第二驅(qū)動(dòng)模塊76相連,所述第一端部21與承載件3的基板31相連。通過(guò)以上連接方式,當(dāng)外部電信號(hào)或其他信號(hào)可通過(guò)柔性連接裝置提供給第一驅(qū)動(dòng)部、第二驅(qū)動(dòng)部和承載體。另外,搭載在承載體上的承載物也可以同時(shí)獲得上述信號(hào)。所述柔性連接裝置可以為柔性電路板(FPC),電線(xiàn)或排線(xiàn)等一切可纏繞并可為第一驅(qū)動(dòng)部、第二驅(qū)動(dòng)部和承載體提供上述信號(hào)的裝置。在可選擇的實(shí)施方式中,纏繞部和承載軸可以省略,所述第一連接部預(yù)繞在第二支臂軸上。如上所述,第二支臂軸亦可省略,那么第一連接部直接預(yù)繞在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸上。本實(shí)施方式中第二連接部圍繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)件的轉(zhuǎn)動(dòng)支臂設(shè)置,故第二連接部的長(zhǎng)度要保證第二轉(zhuǎn)動(dòng)件可以在第一鎖緊位置和第二鎖緊位置自由切換。
[0072]工作時(shí),所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6分別抵接在第一轉(zhuǎn)動(dòng)件4的第一止擋部411和第二止擋部412上時(shí),就不能轉(zhuǎn)動(dòng)了,實(shí)現(xiàn)了所述載體100的自鎖功能。所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6抵接在第一止擋部441上時(shí),為本發(fā)明的載體100的第一鎖緊位置;所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6抵接在第二止擋部442上時(shí),為本發(fā)明的載體100的第二鎖緊位置。因此所述貫穿口 433的設(shè)置關(guān)系到第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6的最大旋轉(zhuǎn)角度。本實(shí)施方式中,所述載體100設(shè)有穿過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸54的軸線(xiàn)的水平面51。所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)63,即第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6圍繞所述旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)63相對(duì)于所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件4轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0073]當(dāng)載體100處于第一鎖緊位置時(shí),所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6的旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)63與水平面51形成第一夾角A ;當(dāng)載體100處于第二鎖緊位置時(shí),所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6的旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)63與水平面51形成第二夾角B。通過(guò)控制第一夾角A和第二夾角B的大小,即控制第一止擋部441和第二止擋部442的具體位置,即可控制第二轉(zhuǎn)動(dòng)件6的第一鎖緊位置和第二鎖緊位置。本實(shí)施方式承載物4以微單相機(jī)為例,如果第一夾角A和第二夾角B均為50度時(shí),本發(fā)明的載體可與飛行器結(jié)合實(shí)現(xiàn)航拍的全景拍攝。另外,第一夾角A小于第二夾角B時(shí),特別地,所述第一夾角A為40度,第二夾角B為110度時(shí),本發(fā)明的載體亦可與飛行器結(jié)合實(shí)現(xiàn)一般的航拍需求。
[0074]所述第一電位器直接插入于第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸上,可預(yù)先且精確的獲得第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第一定子和第一轉(zhuǎn)子的位置關(guān)系,這樣第一驅(qū)動(dòng)器可更準(zhǔn)確、及時(shí)的向第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)發(fā)出第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)。本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)裝置,驅(qū)動(dòng)精度高且響應(yīng)時(shí)間短。
[0075]所述控制器根據(jù)姿態(tài)檢測(cè)模塊的姿態(tài)信號(hào)生成第一控制指令和/或第二控制指令,可更準(zhǔn)確驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0076]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式,本發(fā)明的保護(hù)范圍并不以上述實(shí)施方式為限,但凡本領(lǐng)域普通技術(shù)人員根據(jù)本發(fā)明所揭示內(nèi)容所作的等效修飾或變化,皆應(yīng)納入權(quán)利要求書(shū)中記載的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種驅(qū)動(dòng)裝置,其包括: 第一驅(qū)動(dòng)電機(jī),其包括第一定子、相對(duì)于第一定子轉(zhuǎn)動(dòng)的第一轉(zhuǎn)子和與第一轉(zhuǎn)子相連的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸; 與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)電連接的第一驅(qū)動(dòng)模塊,其包括驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第一驅(qū)動(dòng)器; 其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)裝置還設(shè)有套設(shè)在第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的第一電位器,所述第一電位器用于測(cè)量第一轉(zhuǎn)子相對(duì)于第一定子位置關(guān)系生成第一位置信號(hào)并將所述第一位置信號(hào)反饋給第一驅(qū)動(dòng)模塊的第一驅(qū)動(dòng)器,所述第一驅(qū)動(dòng)器根據(jù)所述第一位置信號(hào)發(fā)出第一驅(qū)動(dòng)信號(hào),所述第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)用于驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
2.如權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)裝置,其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括向第一驅(qū)動(dòng)器發(fā)送第一控制指令的控制器,所述第一驅(qū)動(dòng)器根據(jù)所述第一控制指令控制第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
3.如權(quán)利要求2所述的驅(qū)動(dòng)裝置,其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括姿態(tài)檢測(cè)模塊,所述姿態(tài)檢測(cè)模塊用于向控制器發(fā)送姿態(tài)信號(hào),所述控制器根據(jù)所述姿態(tài)信號(hào)生成第一控制指令。
4.如權(quán)利要求3所述的驅(qū)動(dòng)裝置,其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括 第二驅(qū)動(dòng)電機(jī),其包括第二定子、相對(duì)于第二定子轉(zhuǎn)動(dòng)的第二轉(zhuǎn)子和與第二轉(zhuǎn)子相連的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸; 與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)電連接的第二驅(qū)動(dòng)模塊,其包括驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第二驅(qū)動(dòng)器; 所述控制器用于向第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)發(fā)送第二控制指令; 其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)裝置還設(shè)有套設(shè)在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的第二電位器,所述第二電位器用于測(cè)量第二轉(zhuǎn)子相對(duì)于第二定子位置關(guān)系生成第二位置信號(hào)并將所述第二位置信號(hào)反饋給第二驅(qū)動(dòng)模塊的第二驅(qū)動(dòng)器,所述第二驅(qū)動(dòng)器根據(jù)所述第二控制指令和第二位置信號(hào)發(fā)出第二驅(qū)動(dòng)信號(hào),所述第二驅(qū)動(dòng)信號(hào)用于驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
5.如權(quán)利要求4所述的驅(qū)動(dòng)裝置,其特征在于:所述控制器根據(jù)所述姿態(tài)信號(hào)同時(shí)生成第一控制指令和第二控制指令。
6.應(yīng)用如權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)裝置的載體,其特征在于:所述載體包括第一轉(zhuǎn)動(dòng)件和與第一轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)相連的第二轉(zhuǎn)動(dòng)件,所述第一驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)件相對(duì)于第二轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)。
7.應(yīng)用如權(quán)利要求6所述的驅(qū)動(dòng)裝置的載體,其特征在于:所述載體還包括連接在第二轉(zhuǎn)動(dòng)件上的承載件。
8.應(yīng)用如權(quán)利要求4所述的驅(qū)動(dòng)裝置的載體,其特征在于:所述載體包括第一轉(zhuǎn)動(dòng)件、與第一轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)相連的第二轉(zhuǎn)動(dòng)件和與第二轉(zhuǎn)動(dòng)件相連的承載件,所述第一驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)件相對(duì)于第二轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng),所述第二驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)承載件相對(duì)于第二轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng),所述姿態(tài)檢測(cè)模塊位于所述承載件上。
9.如權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)裝置的控制方法,其特征在于:所述控制方法包括如下步驟: 所述第一電位器生成第一位置信號(hào); 所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)所述第一控制指令和第一位置信號(hào)生成驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)。
10.如權(quán)利要求9所述的驅(qū)動(dòng)裝置的控制方法,其特征在于:所述控制方法還包括:提供控制器,所述控制器用于生成第一控制指令; 所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)所述第一控制指令生成第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)。
11.如權(quán)利要求10所述的驅(qū)動(dòng)裝置的控制方法,其特征在于:所述控制方法包括如下步驟: 提供姿態(tài)檢測(cè)模塊,所述姿態(tài)檢測(cè)模塊用于生成姿態(tài)信號(hào); 所述控制器根據(jù)所述姿態(tài)信號(hào)生成第一控制指令。
12.如權(quán)利要求6所述的載體的控制方法,其特征在于:所述控制方法包括如下步驟: 所述第一電位器生成第一位置信號(hào); 所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)所述第一位置信號(hào)生成驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第一驅(qū)動(dòng)信號(hào); 所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件相對(duì)于第二轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)。
13.如權(quán)利要求12所述載體的控制方法,其特征在于:所述控制方法還包括如下步驟: 提供控制器,所 述控制器用于生成第一控制指令; 所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)所述第一控制指令生成第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)。
14.如權(quán)利要求13所述的載體的控制方法,其特征在于:所述控制方法包括如下步驟: 提供姿態(tài)檢測(cè)模塊,所述姿態(tài)檢測(cè)模塊用于生成姿態(tài)信號(hào); 所述控制器根據(jù)所述姿態(tài)信號(hào)生成第一控制指令。
15.如權(quán)利要求8所述載體的控制方法,其特征在于:所述控制方法包括如下步驟: 所述姿態(tài)檢測(cè)模塊生成姿態(tài)信號(hào); 所述控制器根據(jù)所述姿態(tài)信號(hào)生成第一控制指令和第二控制指令; 所述第一電位器生成第一位置信號(hào); 所述第二電位器生成第二位置信號(hào); 所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)所述第一控制指令和第一位置信號(hào)生成驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第一驅(qū)動(dòng)信號(hào),所述第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)用于驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī);所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件相對(duì)于第二轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng); 所述第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)所述第二控制指令和第二位置信號(hào)生成驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第二驅(qū)動(dòng)信號(hào),所述第二驅(qū)動(dòng)信號(hào)用于驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī);所述第二驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)承載件相對(duì)于第二轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)。
【文檔編號(hào)】G05D3/12GK104076825SQ201310109707
【公開(kāi)日】2014年10月1日 申請(qǐng)日期:2013年3月31日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月31日
【發(fā)明者】周力, 趙濤, 王勇 申請(qǐng)人:深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
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