專利名稱：自動行駛車以及自動行駛系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及追蹤引導(dǎo)線而自動行駛的無人搬送車等的自動行駛車以及使用該自動行駛車的自動行駛系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
及課題在如上所述的以往的自動行駛系統(tǒng)中，在地板等的跑道上張貼鋁帶或磁帶作為引導(dǎo)線，通過設(shè)置于自動行駛車的引導(dǎo)用的傳感器(光傳感器或磁傳感器)，來檢測在引導(dǎo)線的反射光或從引導(dǎo)線發(fā)出的磁力，從而能夠追蹤該引導(dǎo)線。另外，為了檢測自動行駛車的行駛位置，在自動行駛車上區(qū)別于引導(dǎo)用傳感器而設(shè)置向?qū)в脗鞲衅?，并且在跑道上沿著引?dǎo)線按規(guī)定間隔排列配置磁性片、光反射片、IC芯片以及條形碼等向?qū)?。從?guī)定的基準(zhǔn)位置或發(fā)車位置，每次通過向?qū)в脗鞲衅鳈z測向?qū)Р⒂?jì)算其檢測信號，從而能夠檢測自動行駛車到達(dá)與規(guī)定的計(jì)算值對應(yīng)的引導(dǎo)線分岔位置或`停止位置等。(參照日本特開昭60 - 58501號公報(bào)以及日本特開昭59 — 112312號公報(bào))

發(fā)明內(nèi)容
然而，將磁性片或光反射片作為向?qū)Р⒋艂鞲衅骰蚬鈧鞲衅髯鳛橄驅(qū)в脗鞲衅魇褂玫那闆r下，連通過這些傳感器取入的噪聲信號也進(jìn)行了計(jì)算，所以不能進(jìn)行正確的行駛位置檢測，其結(jié)果，可能無法可靠地進(jìn)行自動行駛車的從引導(dǎo)線分岔位置開始的引導(dǎo)，或者可能使自動行駛車的停止位置發(fā)生誤差。另外，在使用共同的引導(dǎo)線來引導(dǎo)多臺自動行駛車的情況下，關(guān)于基于上述向?qū)У挠?jì)算值的各自動行駛車的行駛路線，針對每臺自動行駛車分別編程。因此，由于某些故障而某個(gè)自動行駛車停止在不應(yīng)該停止的位置的情況下，不容易使該自動行駛車從故障停止位置再發(fā)車以在正確的路線上行駛并到達(dá)目的位置。這種情況下，需要將發(fā)生了故障的自動行駛車移動到基準(zhǔn)位置以后，再發(fā)車。此外，作為向?qū)褂肐C芯片或條形碼的情況下，在制作向?qū)Ｓ玫腎C芯片或條形碼上很費(fèi)時(shí)，并且需要用于分析從IC芯片或條形碼提取的信息的程序，很難簡易地構(gòu)建自動搬送等的系統(tǒng)。(解決手段)本發(fā)明提供一種自動行駛車以及自動行駛系統(tǒng)，該自動行駛車以及自動行駛系統(tǒng)不易受到行駛位置檢測的噪聲的影響，另外容易實(shí)現(xiàn)故障發(fā)生時(shí)的再發(fā)車等，進(jìn)而還能簡易地構(gòu)建自動搬送等的系統(tǒng)。作為本發(fā)明一個(gè)方面的自動行駛車具有底盤部，能夠在跑道上行駛；引導(dǎo)線傳感器，檢測設(shè)在跑道上的引導(dǎo)線；控制器，使底盤部沿著通過引導(dǎo)線傳感器所檢測出的引導(dǎo)線行駛，并且具備讀取設(shè)在引導(dǎo)線上的控制信息的信息讀取部；以及顏色傳感器，檢測在跑道上與引導(dǎo)線分別地設(shè)置的顏色向?qū)У念伾?。并且，其特征在于該控制器根?jù)由顏色傳感器所檢測出的顏色向?qū)У念伾陀尚畔⒆x取部所讀取出的控制信息來控制底盤部。另外，包含上述自動行駛車、引導(dǎo)線以及顏色向?qū)У淖詣有旭傁到y(tǒng)也構(gòu)成本發(fā)明的另一個(gè)方面。


圖I是本發(fā)明的實(shí)施例的無人搬送車的平面圖。圖2表示上述無人搬送車的自動行駛系統(tǒng)的設(shè)置例子的圖。圖3表示設(shè)在上述無人搬送車的控制器中的處理的流程圖。
具體實(shí)施例方式以下參照附圖對本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行說明。圖I表示本發(fā)明的實(shí)施例的自動行駛車I。本實(shí)施例的自動行駛車I適合于作為
無人搬送車，該無人搬送車用于自動搬送系統(tǒng)(自動行駛系統(tǒng))，該自動搬送系統(tǒng)，例如在倉庫內(nèi)從搬入位置到指定的保存位置自動搬送各種貨物或部件等被搬送物(未圖示)，即用于不通過人的駕駛而進(jìn)行搬送，或從保存位置到搬出位置自動搬送被搬送物。但是，即使是無人搬送車以外的車輛，能夠進(jìn)行下面說明的自動行駛系統(tǒng)的自動行駛控制的車輛，也全部包含在作為本發(fā)明的實(shí)施例的自動行駛車中。在下面的實(shí)施例中，對自動行駛車I是無人搬送車(其中，僅稱為搬送車)的情況進(jìn)行說明。另外，作為被搬送物也包含乘客等的人。搬送車I具有能夠在跑道上行駛的底盤部10。底盤部10具有裝載被搬送物的裝貨臺面(未圖示);車輪、履帶及其它的行駛裝置11;以及驅(qū)動該行駛裝置11的電機(jī)、發(fā)動機(jī)及其它的驅(qū)動源(未圖示)。跑道可以為倉庫等的建筑物內(nèi)部的地板，或建筑物外部的柏油路等，只要底盤部10能夠行駛則可以包括任何路面。另外，搬送車I具有檢測設(shè)在跑道上的引導(dǎo)線21的引導(dǎo)線傳感器2。作為引導(dǎo)線21和以前相同，使用張貼在跑道(地板或路面)上的反光帶(例如，鋁帶)或磁帶。此外，作為引導(dǎo)線21也可以使用具有紅色、黃色、藍(lán)色以及綠色等各種顏色中的單色(或者多個(gè)顏色)的彩色帶。引導(dǎo)線傳感器2由光傳感器或磁傳感器構(gòu)成，在引導(dǎo)線21由反光帶或磁帶所形成的情況下，該光傳感器或磁傳感器檢測反光帶的反射光或磁帶所發(fā)出的磁力，并針對每次檢測輸出電信號(檢測信號)。另外，作為引導(dǎo)線21使用彩色帶的情況下，作為引導(dǎo)線傳感器2優(yōu)選能夠檢測(識別)彩色帶的顏色的顏色傳感器，例如優(yōu)選彩色圖像傳感器(攝像元件)。以下，將作為引導(dǎo)線21使用反光帶、作為引導(dǎo)線傳感器2使用光傳感器的方式稱為光引導(dǎo)方式。另外，將作為引導(dǎo)線21使用磁帶、作為引導(dǎo)線傳感器2使用磁傳感器的方式稱為磁引導(dǎo)方式。進(jìn)而，將作為引導(dǎo)線21使用彩色帶、作為引導(dǎo)線傳感器2使用顏色傳感器的方式稱為顏色引導(dǎo)方式。搬送車I具有由CPU、MPU等構(gòu)成的控制器4?？刂破?對搬送車I進(jìn)行控制，以使底盤部10沿著由引導(dǎo)線傳感器2所檢測出的引導(dǎo)線21，即一邊追蹤引導(dǎo)線21—邊行駛。另外，控制器4具有讀取設(shè)在引導(dǎo)線21上控制信息的信息讀取部。在本實(shí)施例中，作為信息讀取部的頭部，兼用弓I導(dǎo)線傳感器2。這里所說的控制信息包含表示搬送車I應(yīng)該停止位置的停止位置信息、表示在引導(dǎo)線21分岔部位搬送車I應(yīng)該選擇的分岔引導(dǎo)線的分岔選擇信息。關(guān)于停止位置信息，在光引導(dǎo)方式及磁引導(dǎo)方式中，通過在搬送車I的行進(jìn)方向?qū)⒁龑?dǎo)線21 (反光帶或磁帶)切斷約IOmm的長度來提供；在顏色引導(dǎo)方式中，例如，在將黃色作為引導(dǎo)線21的底色使用的情況下，通過在行進(jìn)方向上具有約IOmm長度的部分的紅色來提供。另外，關(guān)于分岔選擇信息，具體而言，通過相對不選擇的分岔引導(dǎo)線(以下，稱為第I引導(dǎo)線)的帶，對所選擇的分岔引導(dǎo)線(以下，稱為第2引導(dǎo)線)的帶施加不同的處置來提供。在光引導(dǎo)方式以及磁引導(dǎo)方式中，通過保持第I引導(dǎo)線的帶不變，而使第2引導(dǎo)線的帶中的行進(jìn)方向的約10 20mm長度的部分的寬度變窄來提供。在顏色引導(dǎo)方式中，例如，在第I引導(dǎo)線是黃色帶的情況下，通過將第2引導(dǎo)線的導(dǎo)入部分為藍(lán)色(之前由黃色帶構(gòu)成)來提供。當(dāng)信息讀取部通過作為頭部的引導(dǎo)線傳感器2檢測該控制信息時(shí)，信息讀取部對此進(jìn)行分析以及判定，從而進(jìn)行控制信息的讀取(識別)。另外，作為信息讀取部的頭部，也可以使用區(qū)別于引導(dǎo)線傳感器2的別的傳感器(控制信息讀取專用傳感器)。另外，搬送車I具有向?qū)畔⒆x取專用的顏色傳感器3，該向?qū)畔⒆x取專用的顏
色傳感器3檢測在跑道上與引導(dǎo)線21分別地設(shè)置的顏色向?qū)У念伾?。關(guān)于顏色向?qū)?，用圖2進(jìn)行說明。圖2表示自動搬送系統(tǒng)(自動行駛系統(tǒng))的整體結(jié)構(gòu)，該自動搬送系統(tǒng)包含圖I所示的搬送車I、引導(dǎo)線21 (第I及第2引導(dǎo)線21a，21b)以及顏色向?qū)?1、32。此外，在圖2的第2引導(dǎo)線21b上設(shè)有作為上述控制信息的分岔選擇信息24和停止位置信息25。27表示通過停止位置信息25示出作為搬送車I應(yīng)該停止的目的位置的站點(diǎn)，相當(dāng)于上述的保存位置或搬出位置。另外，圖2中的搬送車I內(nèi)僅表示了圖I所示的引導(dǎo)線傳感器2和顏色傳感器3。圖I所示的控制器4根據(jù)由顏色傳感器3所檢測出的顏色向?qū)?1，32的顏色(顏色組合)、由信息讀取部讀取出的控制信息(分岔選擇信息24、停止位置信息25)來進(jìn)行底盤部10的引導(dǎo)控制以及停止控制。下面，關(guān)于通過彩色帶構(gòu)成引導(dǎo)線21的顏色引導(dǎo)方式的情況進(jìn)行說明。顏色向?qū)?1,32由如下彩色帶構(gòu)成，該彩色帶張貼在沿著跑道上的引導(dǎo)線21的(引導(dǎo)線21的旁邊)、比設(shè)置有控制信息(分岔選擇信息24、停止位置信息25)的位置還靠近搬送車I的前進(jìn)方向的跟前側(cè)位置。與分岔選擇信息24對應(yīng)的顏色向?qū)?1例如從行進(jìn)方向的跟前側(cè)到里側(cè)依次由綠色、黃色以及藍(lán)色構(gòu)成?？刂破?進(jìn)行引導(dǎo)控制，以通過顏色傳感器3檢測出綠色，從而識別當(dāng)前的行駛位置是分岔位置的跟前，并僅在進(jìn)一步檢測出黃色和藍(lán)色的該順序的組合(特定色)的情況下，對在黃色的引導(dǎo)線21上用藍(lán)色示出的分岔選擇信息24進(jìn)行反應(yīng)，將搬送車I (底盤部10)引導(dǎo)到第2引導(dǎo)線21b。另外，與停止位置信息25對應(yīng)的顏色向?qū)?2例如在行進(jìn)方向的跟前側(cè)由黃色構(gòu)成、里側(cè)由紅色構(gòu)成?？刂破?進(jìn)行停止控制，以僅在檢測出該黃色和紅色這一順序的組合(特定色)的情況下，對在黃色引導(dǎo)線21 (在此為第2引導(dǎo)線21b)上用紅色示出的停止位置信息25進(jìn)行反應(yīng),停止底盤部10的行駛。像這樣地，控制器4僅在表示由信息讀取部讀取出的控制信息的顏色是與由顏色傳感器3檢測出的顏色向?qū)?1、32的特定色有對應(yīng)關(guān)系的顏色的時(shí)候，根據(jù)該控制信息24、25對底盤部10進(jìn)行控制。在不通過顏色傳感器3檢測顏色向?qū)?1、32的情況下、或者檢測出的顏色向?qū)У奶囟ㄉ捅硎究刂菩畔⒌念伾珱]有對應(yīng)關(guān)系的情況下，設(shè)該控制信息無效(忽略)而使底盤部10保持原樣地行使。也就是說，在引導(dǎo)線21的分岔位置，不引導(dǎo)到第2引導(dǎo)線21b —側(cè)而使之沿著第I引導(dǎo)線21a行使，另外，針對停止位置信息25不停車而使之繼續(xù)行駛。另外，所謂“表示控制信息的顏色是與顏色向?qū)У奶囟ㄉ袑?yīng)關(guān)系的顏色”，不一定需要表示控制信息的顏色和顏色向?qū)У奶囟ㄉ窍嗤念伾４送?，在引?dǎo)線以及控制信息不是由顏色帶構(gòu)成的上述光引導(dǎo)方式或磁引導(dǎo)方式中，控制器4根據(jù)由顏色傳感器3檢測出的顏色向?qū)У念伾?，來決定將接下來讀取的控制信息設(shè)為有效還是無效，并對底盤部10進(jìn)行控制。具體地，當(dāng)顏色向?qū)У念伾撬{(lán)色的情況下，使底盤部10沿著設(shè)置有接下來讀取的分岔選擇信息的第2引導(dǎo)線行駛，但是，在顏色向?qū)У念伾羌t色或綠色的情況下，忽視分岔選擇信息而使底盤部10沿著第I引導(dǎo)線行駛。另外，在顏色向?qū)У念伾羌t色的情況下，對接下來讀取的停止位置信息進(jìn)行反應(yīng)而使底盤部10停止行駛，但是，在顏色向?qū)У念伾撬{(lán)色或綠色的情況下，忽視該停止位置信息
而使底盤部10保持原樣地行駛。用于顏色向?qū)У念伾捌鋽?shù)量是任意的，但是，例如通過紅、藍(lán)、黃以及綠這4種顏色組合，最大能夠制作108種的顏色向?qū)?。并且，通過使用這些顏色組合，能夠進(jìn)行如搬送車I的發(fā)車、停止、分岔引導(dǎo)、逆向行駛(反向行駛)以及就地旋轉(zhuǎn)這樣的各種各樣的行駛控制。另外，作為“底盤部的控制”，也能夠通過顏色向?qū)Ш涂刂菩畔⒌慕M合來進(jìn)行裝卸貨物的臂或夾鉗的控制，或者進(jìn)行障礙物傳感器的有效或無效的切換等行駛以外的控制，該障礙物傳感器用于搬送車I檢測跑道上的障礙物并緊急停止。另外，在使用多臺搬送車I的情況下，顏色向?qū)Ъ瓤梢栽O(shè)為每臺搬送車I專用，也可以設(shè)為多臺搬送車I共同。關(guān)于控制器4檢測到顏色向?qū)У哪膫€(gè)顏色時(shí)對引導(dǎo)線上的哪個(gè)控制信息進(jìn)行反應(yīng)并控制底盤部10 (也就是，設(shè)哪個(gè)控制信息為有效或無效)，能夠通過設(shè)置于圖I所示的底盤部10的設(shè)定開關(guān)18的設(shè)定操作，針對每臺搬送車I進(jìn)行設(shè)置。因此，根據(jù)本實(shí)施例，能夠做到多臺搬送車在共同的一系列的引導(dǎo)線上走互不相同的路線，并到達(dá)互不相同的站點(diǎn)。并且，各搬送車的控制器4判定顏色向?qū)У念伾鸵龑?dǎo)線上控制信息的組合。因此，即使在由于某種故障而使某個(gè)搬送車I停止在本來不應(yīng)該停止的位置、或者被引導(dǎo)到與本來應(yīng)該走的引導(dǎo)線不同的引導(dǎo)線的情況下，因?yàn)榕c該故障有關(guān)的搬送車I的控制器4預(yù)先保持(存儲)其緊前面位置的顏色向?qū)У念伾鸵龑?dǎo)線上控制信息的組合，所以即使不將該搬送車I逐一移動到基準(zhǔn)位置，也能夠從該緊前面位置附近再發(fā)車。另外，也能夠利用市面上出售的彩色塑料帶來制作顏色向?qū)?。因此，與以往使用IC芯片或條形碼的向?qū)У姆绞较啾龋軌蚝喴椎貥?gòu)建自動搬送等的系統(tǒng)。此外，特別地，根據(jù)在引導(dǎo)線(以及控制信息)上也使用彩色帶的顏色引導(dǎo)方式，通過人的眼睛能夠很容易確認(rèn)顏色向?qū)У念伾鸵龑?dǎo)線上的控制信息(顏色)的組合。因此，能夠很容易地進(jìn)行搬送車I應(yīng)該走的引導(dǎo)線的設(shè)計(jì)和施工。圖3表示將圖2所示的自動搬送系統(tǒng)(自動行駛系統(tǒng))中搬送車I所搭載的控制器4進(jìn)行的處理匯總成流程圖?？刂破?按照存儲在內(nèi)部存儲器的計(jì)算機(jī)程序來執(zhí)行該處理。
在步驟(在圖中簡記為S) 101中，控制器4根據(jù)從外部輸入的發(fā)車指令信號，控制底盤部10以使搬送車I發(fā)車。然后，在步驟102中，控制器4通過引導(dǎo)線傳感器2判定是否檢測到引導(dǎo)線21，在檢測到的情況下進(jìn)入步驟103，在沒檢測到的情況下進(jìn)入步驟131。在步驟103中，控制器4控制底盤部10，以使搬送車I沿著檢測到的引導(dǎo)線21行駛。并且，在步驟104中，控制器4通過顏色傳感器3判定是否檢測到顏色向?qū)?1、32的某一個(gè)，檢測到的情況下進(jìn)入步驟105，沒檢測的情況下返回步驟102。在步驟105中，控制器4判定檢測到的顏色向?qū)У念伾欠袷屈S色和紅色這一順序的組合。在是該組合的情況下進(jìn)入步驟111。另外，在不是該組合的情況下進(jìn)入步驟106。在步驟111中，控制器4通過信息讀取部判定是否讀取到引導(dǎo)線21上的停止位置信息25。在讀取到的情況下進(jìn)入步驟112，對底盤部10進(jìn)行停止控制以使搬送車I停止。`從步驟112進(jìn)行未圖示的規(guī)定再發(fā)車處理后，返回步驟101。重復(fù)進(jìn)行步驟111中的判定，直到讀取到停止位置信息25為止。另一方面，在步驟106中，控制器4判定檢測出的顏色向?qū)У念伾欠袷蔷G色、黃色以及藍(lán)色這一順序的組合。當(dāng)是該組合的情況下進(jìn)入步驟121。另外，當(dāng)不是該組合的情況下進(jìn)入步驟107。在步驟121中，控制器4判定是否通過信息讀取部讀取到引導(dǎo)線21上的分岔選擇信息24。在讀取到的情況下進(jìn)入步驟122，對底盤部10進(jìn)行引導(dǎo)控制以使搬送車I沿著第2引導(dǎo)線21b行駛。重復(fù)進(jìn)行步驟121中的判定，直到讀取到分岔選擇信息24為止。從步驟122返回步驟102。另外，在步驟107中，因?yàn)闄z測到的顏色向?qū)У念伾遣襟E105、106中判定的組合以外的組合，所以控制器4對底盤部10進(jìn)行與該組合對應(yīng)的控制。并且，返回步驟102(或者步驟101)。另一方面，在步驟102中，在沒檢測到引導(dǎo)線21而進(jìn)入到步驟131的情況下，控制器4對底盤部10進(jìn)行停止控制以使搬送車I緊急停止。并且，在步驟132中，進(jìn)行用于將緊急停止的旨意通知外部的警告處理。如上所述，根據(jù)本實(shí)施例，因?yàn)闄z測顏色向?qū)У念伾⒖刂谱詣有旭傑?底盤部)，所以，與將磁性片或光反射片作為向?qū)褂貌⑼ㄟ^磁傳感器或光傳感器檢測上述向?qū)У那闆r相比，能夠?qū)崿F(xiàn)自動行駛車的行駛位置檢測不易受到噪聲的影響。另外，也能夠利用顏色差異或多個(gè)顏色的組合來提供位置信息，所以，能夠容易地進(jìn)行故障發(fā)生時(shí)的再發(fā)車或向目的位置的引導(dǎo)。并且，與作為向?qū)褂肐C芯片或條形碼的情況相比，能夠簡易地構(gòu)建自動搬送等的系統(tǒng)。上述說明的實(shí)施例只是典型例子，在實(shí)施本發(fā)明時(shí)，能夠?qū)?shí)施例進(jìn)行各種變形或變更。產(chǎn)業(yè)上的可利用性能夠提供適用于自動搬送等所使用的自動行駛系統(tǒng)的自動行駛車。
權(quán)利要求
1.一種自動行駛車，其特征在于，具有 底盤部，能夠在跑道上行駛； 引導(dǎo)線傳感器，檢測設(shè)置于上述跑道上的引導(dǎo)線； 控制器，使上述底盤部沿著由上述引導(dǎo)線傳感器所檢測到的上述引導(dǎo)線行駛，并且具備信息讀取部，該信息讀取部讀取設(shè)置于上述引導(dǎo)線的控制信息；以及 顏色傳感器，檢測在上述跑道上與上述引導(dǎo)線分別地設(shè)置的顏色向?qū)У念伾? 其中，上述控制器根據(jù)由上述顏色傳感器所檢測到的上述顏色向?qū)У念伾陀缮鲜鲂畔⒆x取部讀取出的上述控制信息對上述底盤部進(jìn)行控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的自動行駛車，其特征在于， 上述顏色向?qū)У念伾鄠€(gè)顏色的組合。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的自動行駛車，其特征在于， 上述控制器進(jìn)行的上述底盤部的控制是將上述底盤部引導(dǎo)到相互分岔的多個(gè)上述引導(dǎo)線中的、通過上述控制信息指定的一個(gè)引導(dǎo)線上的控制。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的自動行駛車，其特征在于， 上述控制器進(jìn)行的上述底盤部的控制是進(jìn)行上述底盤部的發(fā)車以及停止中的至少一方的控制。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的自動行駛車，其特征在于， 上述控制器在通過上述顏色傳感器檢測到上述顏色向?qū)У奶囟ㄉ那闆r下，根據(jù)上述控制信息對上述底盤部進(jìn)行控制，在沒有檢測到該特定色的情況下，設(shè)上述控制信息為無效。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動行駛車，其特征在于， 上述控制信息用顏色表示， 上述控制器在表示上述控制信息的顏色是與上述顏色向?qū)У纳鲜鎏囟ㄉ袑?yīng)關(guān)系的顏色時(shí)，根據(jù)該控制信息對上述底盤部進(jìn)行控制。
7.一種自動行駛系統(tǒng)，其特征在于，包含 權(quán)利要求I 6中的任意一項(xiàng)所述的自動行駛車； 上述引導(dǎo)線；以及 上述顏色向?qū)А?br> 8.一種自動行駛系統(tǒng)，其特征在于，包含 多臺權(quán)利要求I 6中的任意一項(xiàng)所述的自動行駛車； 上述引導(dǎo)線，對上述多臺自動行駛車共同地設(shè)置；以及 上述顏色向?qū)В鲜鲎詣有旭傑嚸颗_專用、或者對上述多臺自動行駛車共同地設(shè)置。
全文摘要
本發(fā)明提供一種自動行駛車以及自動行駛系統(tǒng)。自動行駛車(1)具有底盤部(10)，能夠在跑道上行駛；引導(dǎo)線傳感器(2)，檢測設(shè)置在跑道上的引導(dǎo)線(21)；控制器(4)，使底盤部沿著由引導(dǎo)線傳感器所檢測到的引導(dǎo)線行駛，并且具備信息讀取部，讀取設(shè)置在引導(dǎo)線上的控制信息(24、25)；以及顏色傳感器，檢測在跑道上與引導(dǎo)線分別地設(shè)置的顏色向?qū)?31、32)的顏色。其中，控制器根據(jù)由顏色傳感器所檢測出的顏色向?qū)У念伾陀尚畔⒆x取部讀取出的控制信息，對底盤部進(jìn)行控制。
文檔編號G05D1/02GK102880177SQ20121024252
公開日2013年1月16日 申請日期2012年7月13日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月15日
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