專利名稱：控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的方法、裝置和遙控器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及一種控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的方法、裝置和遙控器。
背景技術(shù)：
目前工程機(jī)械例如泵車的機(jī)械臂姿態(tài)通常由操作人員使用遙控器實(shí)現(xiàn)，其操作方式示于圖1中，圖1是根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的使用遙控器控制機(jī)械臂的方式的示意圖。如圖1所示，操作人員11手持遙控器12的控制手柄121進(jìn)行操作，使泵車13的機(jī)械臂131沿水平方向轉(zhuǎn)動，從而布料點(diǎn)132發(fā)生移動?？刂剖直?21的回轉(zhuǎn)零驅(qū)動方向是圖中的Y軸正向，即控制手柄121沿Y軸正向撥動時機(jī)械臂131不回轉(zhuǎn)(沿水平方向轉(zhuǎn)動)，而是伸展，當(dāng)控制手柄撥動方向偏離Y軸正向例如偏轉(zhuǎn)到OM方向時，機(jī)械臂131作回轉(zhuǎn)運(yùn)動，使布料點(diǎn)132移動的方向?yàn)橄蛄?M。這樣，在操作過程中，操作人員11位于位置 A，要將布料點(diǎn)132按箭頭14的方向移動時，操作人員11需將自己想象成位于位置B，并想象自己在位置B按照與箭頭14的方向相同的箭頭15的方向進(jìn)行操作，于是在實(shí)際中操作人員11位于位置A并且按箭頭OM的方向操作控制手柄121，而不能按照與箭頭15方向一致的箭頭16的方向進(jìn)行操作，可以看出此時操作人員11對控制手柄121的操作方向與布料點(diǎn)132實(shí)際要移動的方向是不同的。當(dāng)然，如果操作人員11實(shí)際上已經(jīng)位于位置B，則無需上述的想象，但在實(shí)際操作中由于施工環(huán)境的限制，操作人員11往往無法位于位置B。在現(xiàn)有技術(shù)中，使用遙控器對工程機(jī)械的機(jī)械臂進(jìn)行操作時，往往需要操作人員對自己的位置進(jìn)行想象并進(jìn)行轉(zhuǎn)換，然后根據(jù)想象的位置進(jìn)行操作，這種操作方式不夠直觀，給操作人員帶來不便。在現(xiàn)有技術(shù)中，使用遙控器對工程機(jī)械的機(jī)械臂進(jìn)行操作的方式較為不便，對于該問題，目前尚未提出有效解決方案。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的主要目的是提供一種控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的方法、裝置和遙控器，以解決現(xiàn)有技術(shù)中使用遙控器對工程機(jī)械的機(jī)械臂進(jìn)行操作的方式較為不便的問題。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的方法。本發(fā)明的控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的方法包括確定所述機(jī)械臂的控制起始方向； 接收對所述機(jī)械臂進(jìn)行遙控操作時的操作方向的信息；根據(jù)所述控制起始方向和所述操作方向的夾角確定遙控驅(qū)動方向；向所述工程機(jī)械的驅(qū)動機(jī)構(gòu)輸出所述遙控驅(qū)動方向的信肩、ο根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的裝置。本發(fā)明的控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的裝置包括基準(zhǔn)設(shè)備，用于確定所述機(jī)械臂的控制起始方向；接收設(shè)備，用于接收對所述機(jī)械臂進(jìn)行遙控操作時的操作方向的信息；計(jì)算設(shè)備，用于根據(jù)所述控制起始方向和所述操作方向的夾角確定遙控驅(qū)動方向；輸出設(shè)備， 用于輸出所述遙控驅(qū)動方向的信息。根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供了一種控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的遙控器。本發(fā)明的這種控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的遙控器包括控制手柄，還包括坐標(biāo)同步開關(guān)和發(fā)射裝置，其中所述坐標(biāo)同步開關(guān)，與所述發(fā)射裝置連接，用于向所述發(fā)射裝置輸出坐標(biāo)同步信息；所述發(fā)射裝置用于接收所述坐標(biāo)同步信息，并在接收所述坐標(biāo)同步信息的同時獲取第一操作信息，然后生成確認(rèn)信息，將所述確認(rèn)信息和所述第一操作信息一并向工程機(jī)械發(fā)送，以供所述工程機(jī)械根據(jù)所述確認(rèn)信息和所述第一操作信息確認(rèn)該第一操作信息中包含的操作方向的信息確定控制起始方向；以及在向所述工程機(jī)械一并發(fā)送所述確認(rèn)信息和所述操作信息后，接收所述控制手柄發(fā)送的第二操作信息，將該第二操作信息向所述工程機(jī)械發(fā)送，以供所述工程機(jī)械根據(jù)所述控制起始方向和所述第二操作信息中的操作方向的信息確定遙控驅(qū)動方向。根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供了又一種控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的遙控器。本發(fā)明的這種控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的遙控器包括控制手柄，還包括坐標(biāo)同步開關(guān)和發(fā)射裝置，其中所述坐標(biāo)同步開關(guān)，與所述發(fā)射裝置連接，用于先后向所述發(fā)射裝置輸出第一坐標(biāo)同步信息和第二坐標(biāo)同步信息；所述發(fā)射裝置用于先后接收所述第一坐標(biāo)同步信息和第二坐標(biāo)同步信息，并在接收所述第一坐標(biāo)同步信息和第二坐標(biāo)同步信息之間獲取第一操作信息，在收到所述第二坐標(biāo)同步信息之后生成確認(rèn)信息，將所述確認(rèn)信息和所述第一操作信息一并向工程機(jī)械發(fā)送，以供所述工程機(jī)械根據(jù)所述確認(rèn)信息和所述第一操作信息確認(rèn)該第一操作信息中包含的操作方向的信息確定控制起始方向；以及在向所述工程機(jī)械一并發(fā)送所述確認(rèn)信息和所述操作信息后，接收所述控制手柄發(fā)送的第二操作信息，將該第二操作信息向所述工程機(jī)械發(fā)送，以供所述工程機(jī)械根據(jù)所述控制起始方向和所述第二操作信息中的操作方向的信息確定遙控驅(qū)動方向。根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供了又一種控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的遙控器。本發(fā)明的這種控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的遙控器包括，還包括坐標(biāo)同步開關(guān)和發(fā)射裝置，其中所述坐標(biāo)同步開關(guān)，與所述發(fā)射裝置連接，用于向所述發(fā)射裝置輸出坐標(biāo)同步信息；所述發(fā)射裝置用于接收所述坐標(biāo)同步信息，并在接收所述坐標(biāo)同步信息的同時獲取第一操作信息，然后生成確認(rèn)信息，將所述確認(rèn)信息和所述第一操作信息一并向工程機(jī)械發(fā)送；以及在向所述工程機(jī)械一并發(fā)送所述確認(rèn)信息和所述操作信息后，接收所述控制手柄發(fā)送的第二操作信息，將該第二操作信息向所述工程機(jī)械發(fā)送。根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供了又一種控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的遙控器。本發(fā)明的這種控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的遙控器控制手柄，還包括坐標(biāo)同步開關(guān)和發(fā)射裝置，其中所述坐標(biāo)同步開關(guān)，與所述發(fā)射裝置連接，用于先后向所述發(fā)射裝置輸出第一坐標(biāo)同步信息和第二坐標(biāo)同步信息；所述發(fā)射裝置用于先后接收所述第一坐標(biāo)同步信息和第二坐標(biāo)同步信息，并在接收所述第一坐標(biāo)同步信息和第二坐標(biāo)同步信息之間獲取第一操作信息，在收到所述第二坐標(biāo)同步信息之后生成確認(rèn)信息，將所述確認(rèn)信息和所述第一操作信息一并向工程機(jī)械發(fā)送；以及在向所述工程機(jī)械一并發(fā)送所述確認(rèn)信息和所述操作信息后，接收所述控制手柄發(fā)送的第二操作信息，將該第二操作信息向所述工程機(jī)械發(fā)送。
根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案，確定機(jī)械臂的控制起始方向，根據(jù)該控制起始方向和接收到的操作方向的信息確定遙控驅(qū)動方向，再根據(jù)該遙控驅(qū)動方向?qū)こ虣C(jī)械的機(jī)械臂進(jìn)行操作，這種方式能夠使工程機(jī)械的機(jī)械臂的遙控操作人員先按照自身方位確定控制起始方向，然后按照從自身所處方位出發(fā)的遙控方向?qū)C(jī)械臂進(jìn)行遙控操作，無需對自己的方位進(jìn)行想象，操作較為直觀，有助于提高操作效率。


說明書附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中圖1是根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的使用遙控器控制機(jī)械臂的方式的示意圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的操作情景的示意圖；圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的方法的主要步驟的流程圖；圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的遙控驅(qū)動方向的示意圖；圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的裝置主要模塊的示意圖；圖6是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的遙控器主要組成部分的示意圖；圖7是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的遙控器中的發(fā)射裝置的可選結(jié)構(gòu)示意圖；圖8是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的遙控器中的發(fā)射裝置的一種結(jié)構(gòu)的示意圖；圖9是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的遙控器的另一種組成部分的示意圖；圖10是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的發(fā)射裝置的一種結(jié)構(gòu)的示意圖；圖11是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的發(fā)射裝置的一種結(jié)構(gòu)的示意圖；以及圖12是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的工程機(jī)械的主要組成部分的示意圖。
具體實(shí)施例方式需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。為了便于理解，以下先對本實(shí)施例中的遙控器的使用以及遙控器與工程機(jī)械在該使用過程中處理信號的基本處理原理做出說明。圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的操作情景的示意圖。圖2中僅示出遙控器20的部分組件，包括坐標(biāo)同步開關(guān) 21和控制手柄22。在操作時，操作人員11按住坐標(biāo)同步開關(guān)21，此時坐標(biāo)同步開關(guān)21向遙控器20內(nèi)的處理器(圖中未示出)發(fā)出坐標(biāo)同步信息，并且此時根據(jù)泵車13的機(jī)械臂 131的方向(如箭頭沈所示)，將控制手柄22撥向與機(jī)械臂131在地面正投影所在射線的方向相同的方向(如箭頭27所示，箭頭沈與箭頭27平行)，然后放開坐標(biāo)同步開關(guān)21，此時遙控器20內(nèi)的處理器記錄了此時控制手柄22的操作方向，并且將控制手柄22的操作信息(操作信息中包含操作方向的信息，下同)以及確認(rèn)信息向工程機(jī)械發(fā)送，工程機(jī)械在收到遙控器發(fā)送的該操作信息以及上述確認(rèn)信息時，將該方向作為控制起始方向；以后每次操作時操作人員11按自己視角下的布料點(diǎn)132需要移動的方向來撥動控制手柄22?？梢钥闯鲞@種操作方式無需操作人員想象自己的位置，操作起來比較直觀、方便。上述的確認(rèn)信息的作用是，使工程機(jī)械得知與該確認(rèn)信息一并收到的遙控方向信息(即上述的撥向的信息)不是用于立即控制機(jī)械臂運(yùn)動，而是將該遙控方向記下來作為控制起始方向。當(dāng)遙控器20內(nèi)的處理器收到上述的坐標(biāo)同步信息以及操作信息后，生成確認(rèn)信息，并將該確認(rèn)信息和該操作信息一并向工程機(jī)械發(fā)送(可以放在同一個數(shù)據(jù)包中)。在操作人員11按住坐標(biāo)同步開關(guān)21并且操作控制手柄22時，可能會操作不止一次，以修改前次給出的控制起始方向，這樣遙控器20內(nèi)的處理器就以操作人員放開坐標(biāo)同步開關(guān)21之前的最后一次操作控制手柄22為準(zhǔn)。上面的確定控制起始方向還可以是先按一下坐標(biāo)同步開關(guān)21然后抬起(此時坐標(biāo)同步開關(guān)21向遙控器的處理器發(fā)出第一坐標(biāo)同步信息)，再撥動控制手柄22發(fā)出操作方向信息從而給出控制起始方向，最后再按一下坐標(biāo)同步開關(guān)21以向遙控器的處理器發(fā)出第二坐標(biāo)同步信息，這樣遙控器的處理器根據(jù)接收到的上述第一坐標(biāo)同步信息、第二坐標(biāo)同步信息生成確認(rèn)信息，并將接收到第一坐標(biāo)同步信息、第二坐標(biāo)同步信息的時間點(diǎn)之間接收到的操作方向信息和上述的確認(rèn)信息一并向工程機(jī)械發(fā)送。與前一方式類似，在遙控器的處理器先后接收到第一坐標(biāo)同步信息、第二坐標(biāo)同步信息之間，控制手柄22可能被操作人員11多次操作，同樣以最后一次操作為準(zhǔn)。以上的兩種確定控制起始方向的過程中，都需操作人員11對控制手柄22進(jìn)行操作而發(fā)出操作信息以提供控制起始方向。遙控器的處理器可以保存一個控制起始方向，以讀取該控制起始方向來取代從控制手柄22處接收的操作方向，具體而言，在收到坐標(biāo)同步信息時(上述第一種確定控制起始方向的方式)讀取保存的控制起始方向；在收到第一坐標(biāo)同步信息和第二坐標(biāo)同步信息之間(上述第二種確定控制起始方向的方式)，讀取保存的控制起始方向。以下對于上述操作過程中工程機(jī)械的工作過程做出說明。圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的方法的主要步驟的流程圖。如圖3所示，該方法可以由工程機(jī)械本體的控制器執(zhí)行，主要包括如下步驟步驟S31 確定機(jī)械臂的控制起始方向；步驟S33 接收對機(jī)械臂進(jìn)行遙控操作時的操作方向的信息；該操作方向的信息包含在操作信息中；步驟S35 根據(jù)控制起始方向和所述操作方向的夾角確定遙控驅(qū)動方向；步驟S37 向工程機(jī)械的驅(qū)動機(jī)構(gòu)輸出所述遙控驅(qū)動方向的信息。步驟S31中，確定機(jī)械臂的控制起始方向即根據(jù)前文所述的方式進(jìn)行，即根據(jù)接收的遙控器發(fā)送的確認(rèn)信息和操作信息，得到該操作信息中包含的操作方向的信息，將該操作方向作為控制起始方向。步驟S33中，控制手柄被撥動時發(fā)送操作方向信息，操作方向可以是由控制手柄的橫向撥動坐標(biāo)和縱向撥動坐標(biāo)所組成的坐標(biāo)量組合。步驟S35中，確定遙控驅(qū)動方向具體可以是從控制起始方向起，將驅(qū)動方向按預(yù)定的正方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)的角度大小為控制起始方向至操作方向按所述正方向的夾角的大小，將此時的驅(qū)動方向作為遙控驅(qū)動方向 (即為步驟S31中的控制起始方向和步驟S33中的操作方向的夾角大小)；這里的預(yù)定的正方向可以是順時針也可以是逆時針，圖中示出了以順時針為正方向的情形。在處理器處理時，處理器計(jì)算得出的遙控驅(qū)動方向是以圖1中的Y軸正向?yàn)槠鹗嘉恢茫D(zhuǎn)動上述夾角后所指的方向，因此在步驟S37中發(fā)送的遙控驅(qū)動方向的信息是該遙控驅(qū)動方向的信息。圖 4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的遙控驅(qū)動方向的示意圖。結(jié)合圖4，以機(jī)械臂131所在方向(如箭頭40所示)作為控制起始方向，如箭頭41所示(箭頭41與箭頭40平行，在前文所述的控制起始方向的過程中，操作人員按箭頭41操作控制手柄從而提供控制起始方向信息)，當(dāng)操作人員按箭頭42撥動控制手柄時，按預(yù)定的轉(zhuǎn)動正方向例如順時針，控制器得到從Y軸轉(zhuǎn)動到箭頭42得到夾角，該夾角與從箭頭41轉(zhuǎn)動到箭頭42的夾角的差為夾角a。夾角 α實(shí)際上是控制起始方向按上述正方向轉(zhuǎn)動至操作方向得到的夾角。這時，從控制起始方向(箭頭40)轉(zhuǎn)動過該夾角α得到一個驅(qū)動方向，如箭頭44所示，將該驅(qū)動方向作為遙控驅(qū)動方向。這樣泵車13的本體上的驅(qū)動裝置就按該遙控驅(qū)動方向驅(qū)動機(jī)械臂131，機(jī)械臂 131運(yùn)動使得布料點(diǎn)132按箭頭44移動，與箭頭42平行，箭頭44與箭頭40夾角α，如圖 4中所示。從圖3所示的步驟中可以看出，在本實(shí)施例的機(jī)械臂控制方式中，首先確定機(jī)械臂的控制起始方向，在此之后當(dāng)接收到操作方向的信息時，遙控驅(qū)動方向是根據(jù)該控制起始方向和操作方向的夾角來確定，這種控制方式能夠幫助操作人員直觀地對機(jī)械臂進(jìn)行遙控操作。參考圖4，箭頭41作為控制起始方向，該方向與機(jī)械臂方向一致(即與機(jī)械臂在地面正投影所在射線平行)，此時若按箭頭42的方向操作控制手柄，則按圖中所示的夾角α， 箭頭43的方向成為遙控驅(qū)動方向，結(jié)合圖1可以看出，箭頭43的方向相當(dāng)于操作人員將自己想象成圖1中的位置B時對操作手柄進(jìn)行操作的方向，使布料點(diǎn)132按箭頭44的方向移動。從圖4可以看出，在控制起始方向(箭頭41)與機(jī)械臂方向(箭頭40)平行時，控制手柄被撥動的方向(箭頭42)就與布料點(diǎn)實(shí)際運(yùn)動的方向(箭頭44)平行，從而實(shí)現(xiàn)了操作人員的直觀操作。在實(shí)際作業(yè)中，布料點(diǎn)移動之后停止，此時若需再次移動，可以重新通過操作坐標(biāo)同步開關(guān)和控制手柄來確定控制起始方向，但如果布料點(diǎn)移動量不大，也可以按原有的即遙控器處理器已保存的控制起始方向來處理，此時在操作人員看來也基本上是直觀的。從以上的分析可以看出，使用本實(shí)施例的技術(shù)方案，能夠使得布料點(diǎn)的移動方向與遙控器控制手柄的操作方向相一致或基本一致，有助于遙控器的直觀操作，使操作人員操作更為便利。圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的裝置主要組成部分的示意圖。如圖5所示，控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的裝置50主要包括如下設(shè)備基準(zhǔn)設(shè)備51，用于確定機(jī)械臂的控制起始方向；接收設(shè)備52，用于接收對機(jī)械臂進(jìn)行遙控操作時的操作信息；計(jì)算設(shè)備53，用于根據(jù)控制起始方向和操作方向的夾角確定遙控驅(qū)動方向；輸出設(shè)備Μ，用于輸出遙控驅(qū)動方向的信息。上述的機(jī)械臂的控制起始方向可以是機(jī)械臂在地面上的正投影所在射線的方向。計(jì)算設(shè)備53用于根據(jù)控制起始方向和操作方向的夾角確定遙控驅(qū)動方向具體為計(jì)算設(shè)備53用于從控制起始方向起，將驅(qū)動方向按預(yù)定的正方向旋轉(zhuǎn)控制起始方向和操作方向的夾角大小，將此時的驅(qū)動方向作為遙控驅(qū)動方向?？蛇x地，控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的裝置50還可包括(圖中未示出)確認(rèn)模塊，用于接收確認(rèn)信息；這樣，基準(zhǔn)設(shè)備51具體用于在收到確認(rèn)信息后，獲取遙控操作信息，將該遙控操作信息包含的遙控操作方向作為所述機(jī)械臂的控制起始方向。以下對于本實(shí)施例中的遙控器做出說明。圖6是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的一種遙控器的組成部分示意圖。如圖6所示，本發(fā)明實(shí)施例中的遙控器60主要包括控制手柄61、坐標(biāo)同步開關(guān)62和發(fā)射裝置63。坐標(biāo)同步開關(guān)62與發(fā)射裝置63連接，用于向發(fā)射裝置63輸出坐標(biāo)同步信息。發(fā)射裝置63用于接收坐標(biāo)同步信息，并在接收坐標(biāo)同步信息的同時獲取第一操作信息，然后生成確認(rèn)信息，將確認(rèn)信息和第一操作信息一并向工程機(jī)械發(fā)送，以供工程機(jī)械根據(jù)確認(rèn)信息和所述第一操作信息確認(rèn)該第一操作信息中包含的操作方向的信息確定控制起始方向；以及在向工程機(jī)械一并發(fā)送確認(rèn)信息和操作信息后，接收控制手柄61發(fā)送的第二操作信息，將該第二操作信息向工程機(jī)械發(fā)送， 以供工程機(jī)械根據(jù)控制起始方向和第二操作信息中的操作方向的信息確定遙控驅(qū)動方向。發(fā)射裝置63可以采用圖7中的發(fā)射裝置70的結(jié)構(gòu)。圖7是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的遙控器中的發(fā)射裝置的一種結(jié)構(gòu)的示意圖。如圖7所示，發(fā)射裝置70中包括處理器71， 用于接收坐標(biāo)同步信息，并在接收坐標(biāo)同步信息的同時接收第一操作信息，然后生成確認(rèn)信息；發(fā)射器72，與處理器71連接，用于將確認(rèn)信息和第一操作信息一并向工程機(jī)械發(fā)送。發(fā)射裝置63也可以采用圖8中的發(fā)射裝置80的結(jié)構(gòu)。圖8是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的遙控器中的發(fā)射裝置的一種結(jié)構(gòu)的示意圖。如圖8所示，發(fā)射裝置80中包括存儲器81， 用于保存控制手柄61發(fā)送的第一操作信息；處理器82，用于接收坐標(biāo)同步信息，并在接收坐標(biāo)同步信息的同時從存儲器81中讀取第一操作信息，然后生成確認(rèn)信息；發(fā)射器83，與處理器82連接，用于將確認(rèn)信息和第一操作信息一并向工程機(jī)械發(fā)送。圖9是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的遙控器的另一種組成部分的示意圖。如圖9所示，遙控器90主要包括控制手柄91、坐標(biāo)同步開關(guān)92和發(fā)射裝置93，其中坐標(biāo)同步開關(guān)92與發(fā)射裝置93連接，用于先后向發(fā)射裝置93輸出第一坐標(biāo)同步信息和第二坐標(biāo)同步信息；發(fā)射裝置93用于先后接收第一坐標(biāo)同步信息和第二坐標(biāo)同步信息，并在接收第一坐標(biāo)同步信息和第二坐標(biāo)同步信息之間獲取第一操作信息，在收到第二坐標(biāo)同步信息之后生成確認(rèn)信息，將確認(rèn)信息和第一操作信息一并向工程機(jī)械發(fā)送，以供工程機(jī)械根據(jù)確認(rèn)信息和第一操作信息確認(rèn)該第一操作信息中包含的操作方向的信息確定控制起始方向；以及在向工程機(jī)械一并發(fā)送確認(rèn)信息和操作信息后，接收控制手柄91發(fā)送的第二操作信息，將該第二操作信息向工程機(jī)械發(fā)送，以供工程機(jī)械根據(jù)控制起始方向和第二操作信息中的操作方向的信息確定遙控驅(qū)動方向。發(fā)射裝置93可以采用圖10中的發(fā)射裝置100的結(jié)構(gòu)。圖10是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的發(fā)射裝置的一種結(jié)構(gòu)的示意圖，如圖10所示，發(fā)射裝置100中包括處理器101，用于先后接收第一坐標(biāo)同步信息第二坐標(biāo)同步信息，并在接收第一坐標(biāo)同步信息和第二坐標(biāo)同步信息之間獲取第一操作信息，在收到第二坐標(biāo)同步信息之后生成確認(rèn)信息；發(fā)射器102， 與處理器101連接，用于將確認(rèn)信息和第一操作信息一并向工程機(jī)械發(fā)送。發(fā)射裝置93也可以采用圖11中的發(fā)射裝置110的結(jié)構(gòu)。圖11是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的發(fā)射裝置的一種結(jié)構(gòu)的示意圖。如圖11所示，發(fā)射裝置110包括存儲器111，用于保存控制手柄發(fā)送91的第一操作信息；處理器112，用于接收坐標(biāo)同步信息，并在接收第一坐標(biāo)同步信息和第二坐標(biāo)同步信息之間從存儲器111中讀取第一操作信息，在收到第二坐標(biāo)同步信息之后生成確認(rèn)信息；發(fā)射器113，與處理器112連接，用于將確認(rèn)信息和第一操作信息一并向工程機(jī)械發(fā)送。圖12是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的工程機(jī)械的主要組成部分的示意圖，如圖12所示，工程機(jī)械120具有機(jī)械臂121，并且還包括接收裝置122和控制器123。接收裝置122用于接
10收本發(fā)明實(shí)施例中的遙控器所發(fā)送的信息，以及將該信息發(fā)送給控制器123。控制器123與接收裝置122連接，用于根據(jù)接收裝置122發(fā)送的信息對工程機(jī)械的機(jī)械臂進(jìn)行控制。根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，通過預(yù)先確定控制起始方向，然后根據(jù)操作方向和控制起始方向確定遙控驅(qū)動方向，能夠使遙控器的操作人員根據(jù)自己當(dāng)前的位置直觀地操作機(jī)械臂，操作方式較為方便。顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的本發(fā)明的各模塊或各步驟可以用通用的計(jì)算裝置來實(shí)現(xiàn)，它們可以集中在單個的計(jì)算裝置上，或者分布在多個計(jì)算裝置所組成的網(wǎng)絡(luò)上，可選地，它們可以用計(jì)算裝置可執(zhí)行的程序代碼來實(shí)現(xiàn)，從而，可以將它們存儲在存儲裝置中由計(jì)算裝置來執(zhí)行，或者將它們分別制作成各個集成電路模塊，或者將它們中的多個模塊或步驟制作成單個集成電路模塊來實(shí)現(xiàn)。這樣，本發(fā)明不限制于任何特定的硬件和軟件結(jié)合。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的方法，其特征在于，包括 確定所述機(jī)械臂的控制起始方向；接收對所述機(jī)械臂進(jìn)行遙控操作時的操作方向的信息； 根據(jù)所述控制起始方向和所述操作方向的夾角確定遙控驅(qū)動方向； 向所述工程機(jī)械的驅(qū)動機(jī)構(gòu)輸出所述遙控驅(qū)動方向的信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述機(jī)械臂的控制起始方向包括將機(jī)械臂在受控移動之前在地面上的正投影所在射線的方向作為所述機(jī)械臂的控制起始方向。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述控制起始方向和所述操作方向的夾角確定遙控驅(qū)動方向包括從所述控制起始方向起，將驅(qū)動方向按預(yù)定的正方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)的角度大小為所述控制起始方向至所述操作方向按所述正方向的夾角的大小，將此時的驅(qū)動方向作為遙控驅(qū)動方向。
4.根據(jù)權(quán)利要求1，2或3所述的方法，其特征在于，確定所述機(jī)械臂的控制起始方向之前，還包括接收確認(rèn)信息； 確定所述機(jī)械臂的控制起始方向包括在收到所述確認(rèn)信息后，獲取遙控操作信息，將該遙控操作信息包含的遙控操作方向作為所述機(jī)械臂的控制起始方向。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述獲取遙控操作信息為獲取遙控器的處理器保存的遙控操作信息；或者， 所述獲取遙控操作信息為接收控制手柄發(fā)送的遙控操作信息。
6.一種控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的裝置，其特征在于，包括 基準(zhǔn)設(shè)備，用于確定所述機(jī)械臂的控制起始方向；接收設(shè)備，用于接收對所述機(jī)械臂進(jìn)行遙控操作時的操作方向的信息； 計(jì)算設(shè)備，用于根據(jù)所述控制起始方向和所述操作方向的夾角確定遙控驅(qū)動方向； 輸出設(shè)備，用于輸出所述遙控驅(qū)動方向的信息。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述機(jī)械臂的控制起始方向?yàn)闄C(jī)械臂在地面上的正投影所在射線的方向。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述計(jì)算設(shè)備用于根據(jù)所述控制起始方向和所述操作方向的夾角確定遙控驅(qū)動方向具體為用于從所述控制起始方向起，將驅(qū)動方向按預(yù)定的正方向旋轉(zhuǎn)所述控制起始方向和所述操作方向的夾角大小，將此時的驅(qū)動方向作為遙控驅(qū)動方向。
9.根據(jù)權(quán)利要求6，7或8所述的裝置，其特征在于， 所述裝置還包括確認(rèn)模塊，用于接收確認(rèn)信息；所述基準(zhǔn)設(shè)備用于確定所述機(jī)械臂的控制起始方向具體為用于在收到所述確認(rèn)信息后，獲取遙控操作信息，將該遙控操作信息包含的遙控操作方向作為所述機(jī)械臂的控制起始方向。
10.一種控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的遙控器，包括控制手柄，其特征在于，所述遙控器還包括坐標(biāo)同步開關(guān)和發(fā)射裝置，其中所述坐標(biāo)同步開關(guān)，與所述發(fā)射裝置連接，用于向所述發(fā)射裝置輸出坐標(biāo)同步信息；所述發(fā)射裝置用于接收所述坐標(biāo)同步信息，并在接收所述坐標(biāo)同步信息的同時獲取第一操作信息，然后生成確認(rèn)信息，將所述確認(rèn)信息和所述第一操作信息一并向工程機(jī)械發(fā)送，以供所述工程機(jī)械根據(jù)所述確認(rèn)信息和所述第一操作信息確認(rèn)該第一操作信息中包含的操作方向的信息確定控制起始方向；以及在向所述工程機(jī)械一并發(fā)送所述確認(rèn)信息和所述操作信息后，接收所述控制手柄發(fā)送的第二操作信息，將該第二操作信息向所述工程機(jī)械發(fā)送，以供所述工程機(jī)械根據(jù)所述控制起始方向和所述第二操作信息中的操作方向的信息確定遙控驅(qū)動方向。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的遙控器，其特征在于，所述發(fā)射裝置包括處理器，用于接收所述坐標(biāo)同步信息，并在接收所述坐標(biāo)同步信息的同時接收第一操作信息，然后生成確認(rèn)信息；發(fā)射器，與所述處理器連接，用于將所述確認(rèn)信息和所述第一操作信息一并向所述工程機(jī)械發(fā)送。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的遙控器，其特征在于，所述發(fā)射裝置包括存儲器，用于保存所述控制手柄發(fā)送的第一操作信息；處理器，用于接收所述坐標(biāo)同步信息，并在接收所述坐標(biāo)同步信息的同時從所述存儲器中讀取所述第一操作信息，然后生成確認(rèn)信息；發(fā)射器，與所述處理器連接，用于將所述確認(rèn)信息和所述第一操作信息一并向所述工程機(jī)械發(fā)送。
13.—種控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的遙控器，包括控制手柄，其特征在于，所述遙控器還包括坐標(biāo)同步開關(guān)和發(fā)射裝置，其中所述坐標(biāo)同步開關(guān)，與所述發(fā)射裝置連接，用于先后向所述發(fā)射裝置輸出第一坐標(biāo)同步信息和第二坐標(biāo)同步信息；所述發(fā)射裝置用于先后接收所述第一坐標(biāo)同步信息和第二坐標(biāo)同步信息，并在接收所述第一坐標(biāo)同步信息和第二坐標(biāo)同步信息之間獲取第一操作信息，在收到所述第二坐標(biāo)同步信息之后生成確認(rèn)信息，將所述確認(rèn)信息和所述第一操作信息一并向工程機(jī)械發(fā)送，以供所述工程機(jī)械根據(jù)所述確認(rèn)信息和所述第一操作信息確認(rèn)該第一操作信息中包含的操作方向的信息確定控制起始方向；以及在向所述工程機(jī)械一并發(fā)送所述確認(rèn)信息和所述操作信息后，接收所述控制手柄發(fā)送的第二操作信息，將該第二操作信息向所述工程機(jī)械發(fā)送，以供所述工程機(jī)械根據(jù)所述控制起始方向和所述第二操作信息中的操作方向的信息確定遙控驅(qū)動方向。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的遙控器，其特征在于，所述發(fā)射裝置包括處理器，用于先后接收所述第一坐標(biāo)同步信息第二坐標(biāo)同步信息，并在接收所述第一坐標(biāo)同步信息和第二坐標(biāo)同步信息之間獲取第一操作信息，在收到所述第二坐標(biāo)同步信息之后生成確認(rèn)信息；發(fā)射器，與所述處理器連接，用于將所述確認(rèn)信息和所述第一操作信息一并向所述工程機(jī)械發(fā)送。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的遙控器，其特征在于，所述發(fā)射裝置包括存儲器，用于保存所述控制手柄發(fā)送的第一操作信息；處理器，用于接收所述坐標(biāo)同步信息，并在接收所述第一坐標(biāo)同步信息和第二坐標(biāo)同步信息之間從所述存儲器中讀取所述第一操作信息，在收到所述第二坐標(biāo)同步信息之后生成確認(rèn)信息；發(fā)射器，與所述處理器連接，用于將所述確認(rèn)信息和所述第一操作信息一并向所述工程機(jī)械發(fā)送。
16.一種控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的遙控器，包括控制手柄，其特征在于，所述遙控器還包括坐標(biāo)同步開關(guān)和發(fā)射裝置，其中所述坐標(biāo)同步開關(guān)，與所述發(fā)射裝置連接，用于向所述發(fā)射裝置輸出坐標(biāo)同步信息；所述發(fā)射裝置用于接收所述坐標(biāo)同步信息，并在接收所述坐標(biāo)同步信息的同時獲取第一操作信息，然后生成確認(rèn)信息，將所述確認(rèn)信息和所述第一操作信息一并向工程機(jī)械發(fā)送；以及在向所述工程機(jī)械一并發(fā)送所述確認(rèn)信息和所述操作信息后，接收所述控制手柄發(fā)送的第二操作信息，將該第二操作信息向所述工程機(jī)械發(fā)送。
17.—種控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的遙控器，包括控制手柄，其特征在于，所述遙控器還包括坐標(biāo)同步開關(guān)和發(fā)射裝置，其中所述坐標(biāo)同步開關(guān)，與所述發(fā)射裝置連接，用于先后向所述發(fā)射裝置輸出第一坐標(biāo)同步信息和第二坐標(biāo)同步信息；所述發(fā)射裝置用于先后接收所述第一坐標(biāo)同步信息和第二坐標(biāo)同步信息，并在接收所述第一坐標(biāo)同步信息和第二坐標(biāo)同步信息之間獲取第一操作信息，在收到所述第二坐標(biāo)同步信息之后生成確認(rèn)信息，將所述確認(rèn)信息和所述第一操作信息一并向工程機(jī)械發(fā)送；以及在向所述工程機(jī)械一并發(fā)送所述確認(rèn)信息和所述操作信息后，接收所述控制手柄發(fā)送的第二操作信息，將該第二操作信息向所述工程機(jī)械發(fā)送。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種控制工程機(jī)械的機(jī)械臂的方法、裝置和遙控器，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中使用遙控器對工程機(jī)械的機(jī)械臂進(jìn)行操作的方式較為不便的問題。該方法包括確定機(jī)械臂的控制起始方向；接收對機(jī)械臂進(jìn)行遙控操作時的操作方向的信息；根據(jù)控制起始方向和操作方向的夾角確定遙控驅(qū)動方向；向工程機(jī)械的驅(qū)動機(jī)構(gòu)輸出遙控驅(qū)動方向的信息。采用本發(fā)明的技術(shù)方案，能夠使遙控器的操作人員根據(jù)自己當(dāng)前的位置直觀地操作機(jī)械臂，操作方式較為方便。
文檔編號G05D3/00GK102360222SQ20111019735
公開日2012年2月22日 申請日期2011年7月14日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月14日
發(fā)明者易偉春, 曾中煒, 李學(xué)俊, 王帥 申請人:長沙中聯(lián)重工科技發(fā)展股份有限公司