MS位置的歷史記錄；（ii)與表示邊界覆蓋區(qū)域信息的一或多個年歷條目的發(fā)射器ID 的關(guān)聯(lián)，所述信息在一些情況下，可通過最近所觀測的信號強度衡量；（iii) 一或多個GNSS 或者混合GNSS/地面/傳感器定位；和/或（iv)情境線索，例如"室內(nèi)對室外"（其可由MS 120例如基于與一或多個無線LAN接入點（AP)的信號的關(guān)聯(lián)和/或所述信號的可見度（或 者缺乏）來確定）；"嘈雜對安靜"、"靜態(tài)對動態(tài)"、"新環(huán)境對已知環(huán)境"等。
[0114] 舉例來說，移動設(shè)備的環(huán)境中噪聲的層級、類型或者記號可用于確定其很可能處 于的環(huán)境類型或者特定環(huán)境。例如，行駛的汽車具有與其為靜態(tài)（即，非行駛中）時不同的 某些道路及引擎噪聲。裝置可根據(jù)這些噪聲推斷所述裝置處于以某一速度移動和/或以某 一速率加速的車輛中。然而，道路噪聲實質(zhì)上在不同道路表面上可不同。道路噪聲的這些 變化可映射及提供到移動裝置。舉例來說，路基中的一系列突起或紋理可以某一距離隔開， 以使得在車輛在其上方經(jīng)過時可形成不同記號。根據(jù)聲音及先前映射的數(shù)據(jù)的接收及相關(guān) 性，所述裝置可能能夠推斷位置及甚至推斷速度。同樣，任何給定環(huán)境中的典型噪聲可被分 類并提供于地圖中。舉例來說，"大風(fēng)"、"風(fēng)扇"、"運行的冰箱或者壓縮機"、"洗碗機"、"揚 聲器"（汽車音響、電視等）、"自來水"、"撞擊波"、"回聲的量值、延遲和/或傳播"?？商峁?任何給定環(huán)境中的明顯聲音的頻率、量值、周期性或者其它表征，或者聲音本身的短片段， 以使得裝置可使其自身的接收到的聲音針對以上表征相關(guān)聯(lián)。還可提供聲音作為如當(dāng)日時 間、星期幾、年月日、天氣模式（降水、溫度、風(fēng)速）的因數(shù)的函數(shù)的記號。舉例來說，在寒冷 的一天以及在清晨，更有可能接通爐風(fēng)機，除非用戶具有允許結(jié)構(gòu)中的溫度在夜里降低的 可編程節(jié)溫器。因此，盡管可能難以用移動電話測量精確的空氣溫度，但根據(jù)給定環(huán)境中的 已知天氣模式推斷可能的聲音可為可能的。
[0115] 在一實施例中，裝置可在其為靜態(tài)（暗示不移動的裝置）對動態(tài)時以不同方式觀 測測量。在這些情況下，例如，一些裝置可使用加速計判定是否為靜態(tài)，并且因此斷開或者 縮小定位測量速率以儲存功率。因此，裝置剛好使用定位服務(wù)，這些測量在后臺中進行的情 況下，可能并不存在裝置為靜態(tài)時接收的許多測量。然而，相比動態(tài)時進行的測量，靜態(tài)時 進行的測量可能由多路徑偏壓更多，并且因此取通過各種裝置位置接收的信號的平均值。 在典型室內(nèi)環(huán)境中，測量的噪度及偏壓特性可能完全不同，并且因此區(qū)別靜態(tài)及動態(tài)時進 行的測量很重要。這些差異可實施于不同地圖層或者作為給定環(huán)境中靜態(tài)與動態(tài)之間的差 異的注解。此外，這些差異可作為裝置的速度或者速率的函數(shù)提供。
[0116] 在另一實施例中，當(dāng)裝置處于"新"環(huán)境時，可選擇執(zhí)行與處于"已知"環(huán)境時不同 的功能。如果裝置之前到過并且收集過關(guān)于環(huán)境的信息，那么所述環(huán)境可為"已知"，或者其 可因為MS120具有通過網(wǎng)絡(luò)或者不同用戶提供的環(huán)境的地圖而為已知的。存在關(guān)于環(huán)境 的不同程度的"了解"。關(guān)于各種不同層級或?qū)樱秶鷱慕值赖貓D、結(jié)構(gòu)性"3D"地圖、平面圖、 信號延遲、信號強度、信號衰減或者本文中所描述的任何其它情境線索，所述環(huán)境可為已知 的。當(dāng)裝置檢測到所需地圖層不可用時，其可被認(rèn)為是處于"新"環(huán)境并且因此選擇收集所 需表征數(shù)據(jù)。當(dāng)所述裝置處于已知環(huán)境時，其可選擇針對其使用而從網(wǎng)絡(luò)請求特定地圖層 的列表并且其還可選擇基于需求及預(yù)期權(quán)利下載一或多個這些層，如IDF092921中所描 述。
[0117] MS120可使用校準(zhǔn)地圖層來確定推論測量不確定性及衡量導(dǎo)航解決方案中的任 何測量，其中測量可為基于時序或者信號強度的。
[0118] 下表1概括上文所論述的示范性多路徑及可見性信息的典型特征。如表1中所指 定，其中相對于天線存在視距狀況，信號衰減通常較低，LoS區(qū)域內(nèi)的FLC值的空間變化較 低，并且FLC值通常不受靜音時隙影響。對于短陰影區(qū)中的MS120,信號衰減為中等，引起 的多路徑效果造成信號中少于一個完整芯片的延遲，信號的空間變化較高，并且FLC值通 常不受靜音時隙影響。對于長陰影區(qū)中的MS120,信號衰減較高，引起的多路徑效果造成信 號中一個以上完整芯片的延遲，信號的空間變化較低，并且FLC值通常不受靜音時隙影響。
[0119]
[012^~表1 :典型多^各徑/可見度特"的概述 ' '
[0121] 在移動設(shè)備與小區(qū)天線之間發(fā)生身體阻擋的情況下，信號衰減可為較高，多路徑 可變化，并且空間變化可為較高并且對身體阻擋發(fā)生之處敏感。另外，強度還可取決于移動 設(shè)備與恰巧在給定靜音時隙中發(fā)射的最強干擾小區(qū)（例如，具有相同PCI模數(shù)6的LTEPRS) 之間的身體阻擋，其可在添加隨時間變化的因數(shù)到多路徑及可視性地圖中的FLC值。在確 定裝置定向、步態(tài)和/或姿態(tài)的情況下，基于如對每一發(fā)射天線的估計視距及相對于裝置 的可能用戶身體位置的因數(shù)預(yù)測身體阻擋的可能性可為可能的。這些可能性接著可用于確 定所接收的信號的可能性并且，此外，確定其可能的準(zhǔn)確性。
[0122] 在MS使用推論位置估計連同來自一或多個地圖層的信息的情況下，可能存在FLC 值中的有效變化以及多路徑及可見度地圖中的FLC值的時間相關(guān)性。變化可至少部分取決 于跨越推論位置不確定性區(qū)域的FLC值的差異。
[0123] 在一些實施例中，各種其它方法可用于區(qū)分多路徑地圖的不同層。舉例來說，整個 地圖可表達為以下各項中的一或多個的函數(shù)：相對或者絕對信號強度、衰減、裝置類型、身 體或者其它不可預(yù)測阻擋、靜音模式或時隙和/或如前述情境線索的相對于MS 120的當(dāng)前 /估計位置或環(huán)境的其它區(qū)別因數(shù)。通常，符合所揭示實施例的地圖可結(jié)合MS 120使用的 任何定位方法使用。裝置可選擇針對測量或者線索掃描環(huán)境，在其可能有益時僅請求相關(guān) 地圖層信息，或者其可選擇下載其當(dāng)前環(huán)境的某一范圍內(nèi)的全部相關(guān)地圖層。所述裝置還 可選擇下載沿規(guī)劃或者預(yù)測路線的粗略粒度地圖，從而僅在所述裝置更可能得益于更精細 地圖層時下載更精細粒度地圖信息。下載過程可經(jīng)規(guī)劃以對給定環(huán)境中的通信資源的可用 性負(fù)責(zé)。舉例來說，相比較高成本資源可為必需時，裝置在處于較低成本通信資源附近時可 選擇下載更多地圖數(shù)據(jù)。或者裝置在所述裝置可能進入具有較低通信資源可用性的區(qū)域時 可選擇下載更多地圖數(shù)據(jù)。并且相比在區(qū)域中存在易于獲取的通信資源的情況下將以其它 方式下載信息，裝置可針對具有不佳或昂貴通信資源的環(huán)境下載更精細粒度信息。舉例來 說，用戶可計劃在到達用戶并不具有移動數(shù)據(jù)服務(wù)的國家中的機場之后沿某一路線行進。 裝置在用戶保留高度可用的通信覆蓋區(qū)域之前可下載所述必需地圖信息以覆蓋規(guī)劃路線。 接著，通信覆蓋區(qū)域可為本文中所描述的地圖的另一層，包含可用性及成本信息。
[0124] 可包含相關(guān)聯(lián)的成本信息的多個地圖層可作為輔助數(shù)據(jù)提供到MS 120,所述地圖 層具有如所觀測的絕對信號強度、所觀測的相對信號強度、所觀測的長多路徑、所觀測的長 多路徑、所觀測的身體阻擋、視距的可能性、長多路徑的可能性、短多路徑的可能性、所觀測 的可視性、通信覆蓋區(qū)域的屬性。在一些實施例中，地圖可表示至少一個層上的預(yù)期前向鏈 路時序誤差相對于視距信號的時序的偏差及擴展。在一些實施例中，地圖層中的一或多個 可保持對應(yīng)于地圖層中的信息的空間可變信息。舉例來說，RSSI地圖層可提供與地圖層相 關(guān)聯(lián)的位置粒度處的空間可變RSSI信息。通常，本文所揭示的技術(shù)不限于空間可變FLC地 圖和/或地圖層而是可用于指定其它信號特征和/或結(jié)合FLC地圖層的使用。此外，還可 基于通過多個MS' 120的觀測/測量通過眾包信息來獲得其它層的BSA信息。
[0125] 在一些實施例中，基于選擇的獲取策略，MS 120可從網(wǎng)絡(luò)實體請求和/或接收相 關(guān)區(qū)域中所選擇的發(fā)射器和/或天線的一或多個相關(guān)地圖層作為位置輔助數(shù)據(jù)。另外，MS 120可提供測量反饋到網(wǎng)絡(luò)實體以用于聚合測量與如BSA數(shù)據(jù)的存儲數(shù)據(jù)。
[0126] 隨著更多信息變得可用于定位，選擇更精確地圖層或者改進地圖層的混合。舉例 來說，在第一迭代之后，改進位置及環(huán)境估計，可確定裝置90%可能對給定發(fā)射器具有視 距。并且因此當(dāng)確定預(yù)期測量誤差時，向視距FLC地圖中的誤差擴展給定比長多路徑或者 短多路徑的權(quán)重更高的權(quán)重。在另一實施例中，當(dāng)確定預(yù)期信號強度時，將向預(yù)期LOS信號 強度給定更高權(quán)重。預(yù)期測量誤差及預(yù)期信號強度可用于判定是否搜索給定測量。預(yù)期測 量誤差可用于確定對位置確定過程可能的作用。預(yù)期信號強度至少部分可用于確定測量可 用性。此外，其還可適合于裝置依據(jù)定位時間、功耗及類似者確定估計的測量"成本"，并且 所述成本可依據(jù)預(yù)期準(zhǔn)確性改進相對于預(yù)期收益進行權(quán)衡。
[0127] 圖7說明基礎(chǔ)工序的消息流程，所述流程支持使用連接以及在適用的情況下MS 120與服務(wù)器150之間在整個數(shù)據(jù)傳送期間保持建立的定位階段的輔助數(shù)據(jù)從服務(wù)器150 到MS 120的傳送以及位置信息（例如，RSTD測量）從MS 120到服務(wù)器150的傳送。由于 實例，消息流程描述為LPP/LPPe定位協(xié)議消息，但應(yīng)理解，必要時可使用其它類型的消息 (例如，LPP或者根據(jù)協(xié)議正用于定位階段的其它消息）。
[0128] 在步驟710中，如果MS 120的LPP/LPPe/輔助數(shù)據(jù)能力對服務(wù)器150并非為 已知的，那么在一些實施例中，服務(wù)器150可將"LPP/LPPe請求能力（LPP/LPPe Request Capabilities)"消息發(fā)送到MS 120。請求MS 120的LPP/LPPe能力的"請求能力（Request Capabilities) "消息可包含對關(guān)于位置輔助的MS能力的請求，以及其它參數(shù)，所述位置輔 助可包含關(guān)于MS 120可能能夠處理的輔助數(shù)據(jù)的類型/形式的能力指示。舉例來說，"請 求能力"消息可用于判定MS 120是否能夠處理位置輔助數(shù)據(jù)，例如分層地圖輔助數(shù)據(jù)、空間 可變FLC地圖/模型等。
[0129] MS120可在消息流程的步驟720中回復(fù)發(fā)送到服務(wù)器150的"LPP/LPPe提供能力 (LPP/LPPeProvideCapabilities) "消息。在一些情況下，可在步驟720中在無步驟710 中所發(fā)送的"請求能力"消息存在下通過未經(jīng)征求的MS120提供"提供能力"消息。在另 一實施例中，可改為通過MS120發(fā)送步驟720中的"提供能力"消息，結(jié)合稍后在步驟740 中發(fā)送的對輔助數(shù)據(jù)的請求。在一些實施例中，"提供能力"消息可包含對MS位置輔助數(shù)據(jù) 能力的指示，以及其它參數(shù)，所述指示包含能力指示，其關(guān)于處理分層地圖輔助數(shù)據(jù)、空間 可變FLC地圖/模型等的能力。
[0130] 代替步驟710及720或者除步驟710及720之外，還可執(zhí)行類似于步驟710及720 但消息傳送在相反方向中的步驟以向MS 120傳送服務(wù)器150的關(guān)于支持位置輔助能力的 LPP/LPPe能力，包含對分層地圖輔助數(shù)據(jù)、空間可變FLC地圖/模型等的能力指示。圖7中 并未展示這些步驟，并且，如果有使用，那么這些步驟可利用逆向LPPe模式，由此MS 120經(jīng) 啟用以請求及接收服務(wù)器150的能力。
[0131] 在消息流程的步驟730中，服務(wù)器150在"LPP/LPPe請求位置信息（LPP/LPPe Request Location Information)"消息中請求MS 120的位置信息。對位置信息的請求可 包含對待由MS 120執(zhí)行的RSTD/0TD0A和/或其它信號測量的請求。在一些實施例中，所 請求的測量可取決于更新和/或擴增BSA數(shù)據(jù)的MS 120的能力和/或服務(wù)器150的信息。
[0132] 在一些實施例中，MS 120可請求輔助數(shù)據(jù)以滿足在步驟730中接收的請求并且可 在步驟740中向服務(wù)器150發(fā)送對輔助數(shù)據(jù)的LPP/LPPe請求。在一些實施例中，MS 120可 指定請求的如位置輔助數(shù)據(jù)的特定輔助數(shù)據(jù)，所述輔助數(shù)據(jù)可包含分層地圖輔助數(shù)據(jù)和/ 或0TD0A輔助數(shù)據(jù)，其可進一步包含一或多個PRS輔助信息和/或靜音信息。在一些實施 例中，步驟740可能并未發(fā)生并且服務(wù)器150可決定將位置輔助數(shù)據(jù)發(fā)送到未經(jīng)請求的MS 120。在一些實施例中，MS 120可在步驟740中發(fā)送粗略的估計位置連同對輔助數(shù)據(jù)的請 求。
[0133] 在消息流程的步驟750中，服務(wù)器150可獲得待傳送到MS 120的輔助數(shù)據(jù)。如果 執(zhí)行步驟740,那么輔助數(shù)據(jù)可包括所有通過可用以服務(wù)器150的MS 120請求的輔助信息。 在步驟750中傳送的輔助數(shù)據(jù)可包含在LPP/LPPe中定義的位置輔助數(shù)據(jù)、分層地圖輔助數(shù) 據(jù)和/或0TD0A輔助數(shù)據(jù)并且還可包含其它位置輔助信息。在一些實施例中，在步驟750 中發(fā)送到MS 120的輔助數(shù)據(jù)可基于MS 120的粗略的估計位置，所述估計位置可通過服務(wù) 器150獲得/確定和/或先前通過MS 120發(fā)送。
[0134] MS 120可選擇信號獲取策略以基于在步驟750中接收的輔助數(shù)據(jù)測量如參考小 區(qū)與多個鄰近小區(qū)之間的RSTD的信號參數(shù)。在一些實施例中，MS 120可使用輔助數(shù)據(jù)中 包含的信息來確定RSTD和/或進行如上文所描述的其它測量。
[0135] 一旦MS 120已確定如在步驟23中通過服務(wù)器150請求的所有測量，例如RSTD 測量，其就可在步驟26中將"LPP/LPPe提供位置信息（LPP/LPPe Provide Location Information) "消息中的測量發(fā)送到服務(wù)器150。步驟26中的"LPP/LPPe提供位置信息" 消息可包含RSTD測量連同對經(jīng)測量小區(qū)/發(fā)射器/天線的識別，例如物理小區(qū)標(biāo)識，為所 述標(biāo)識提供RSTD和/或其它測量。
[0136] 在一些實施例中，服務(wù)器150可使用接收到的測量連同天線位置的信息，MS已從 所述天線位置執(zhí)行測量以及BS時序信息以計算MS 120的位置。在一些實施例中，來自MS 120的測量信息可與BSA和/或校準(zhǔn)數(shù)據(jù)庫中的擴增信息聚合和/或用于所述擴增信息。 服務(wù)器150還可將MS 120的計算的位置提供到（例如）LCS客戶端160 (圖2中未展示）。
[0137] 在一些實施例中，MS可使用測量連同天線位置的信息，MS 120已從所述天線位置 執(zhí)行測量以及BS時序信息以計算MS 120的位置并且可向服務(wù)器150報告估計位置，所述 服務(wù)器可使從MS 120接收的測量信息與BSA和/或校準(zhǔn)數(shù)據(jù)庫中的信息聚合和/或使用 所述信息擴增。在一些實施例中，服務(wù)器150可將MS位置信息提供到LCS客戶端160。
[0138] 圖8展示用于使用來自MS 120的眾包測量以符合所揭示實施例的方式聚合和/ 或增補BSA的例示性方法800的流程圖。在一些實施例中，可通過一或多個服務(wù)器150執(zhí) 行方法800。
[0139] 在步驟810中，基于MS 120的估計位置，可獲得關(guān)于MS 120的估計位置的地圖數(shù) 據(jù)。在一些實施例中，地圖數(shù)據(jù)可包括空間可變FLC值，所述值可與遞增的位置粒度的層相 關(guān)聯(lián)。在一些實施例中，地圖可包括關(guān)于以下各項的信息和/或?qū)樱篗S 120周圍的區(qū)域中 天線的絕對信號強度、所觀測的相對信號強度、所觀測的長多路徑、所觀測的短多路徑、所 觀測的身體阻擋、視距的可能性、長多路徑的可能性、短多路徑的可能性、所觀測的可見度 及時序/靜音模式信息。在一些實施例中，地圖可表示至少一個層上的預(yù)期前向鏈路時序 誤差相對于視距信號的時序的偏差及擴展。
[0140] 在步驟820中，在一些實施例中，可部分基于MS 120的能力和/或通過MS 120請 求的信息和/或可用以服務(wù)器150的信息將地圖層中的一或多個發(fā)送到MS 120。在一些實 施例中，地圖層可包括空間可變FLC值和/或0TD0A輔助數(shù)據(jù)。
[0141] 在步驟830中，可接收更新的關(guān)于MS 120的位置的測量。舉例來說，MS 120可基 于在步驟820中通過服務(wù)器發(fā)送的輔助數(shù)據(jù)選擇信號獲取策略并且可執(zhí)行信號測量。另 外，MS 120可使用空間可變FLC數(shù)據(jù)、更新的信號測量及地圖層輔助數(shù)據(jù)以獲得其位置及 位置不確定性。在一些實施例中，可在步驟830中接收更新的測量、位置估計及位置不確定 性。
[0142] 在步驟840中，更新的測量、位置估計和/或位置不確定性可用于更新BSA數(shù)據(jù)。 在一些實施例中，BSA中的信息可與MS 120的位置（及位置不確定性）相關(guān)。在一些實施 例中，可至少部分基于位置不確定性以各種層級的位置粒度發(fā)生MS 120的測量集與位置 的相關(guān)及聚合。舉例來說，測量位置處的MS 120的單個測量集可與從細粒度（其可基于位 置不確定性確定）到漸增的粗略的位置粒度的位置粒度分級結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。在一些實施例 中，與測量集相關(guān)聯(lián)的位置分級結(jié)構(gòu)中的每一個（其可以不同粒度指定）可對應(yīng)于不同地 圖層。
[0143] 圖9展示用于使用粒子濾波器以符合所揭示實施例的方式估計MS120的位置及 位置不確定性的方法900的流程圖。通常，MS120或者網(wǎng)絡(luò)130上的另一 PDE可使用各種 貝葉斯（Bayes)濾波技術(shù)以基于所接收的位置輔助信息及測量確定其位置。舉例來說，卡 爾曼濾波器、粒子濾波器和/或迭代技術(shù)可由MS 120和/或PDE使用以基于測量集及位置 輔助信息確定MS 120的位置。術(shù)語粒子濾波器用于指基于蒙特卡洛（Monte Carlo)的統(tǒng) 計信號處理的遞歸實施方案。
[0144] 在一些實施例中，可由MS 120執(zhí)行方法900。在一些實施例中，可將方法900的可 包含MS 120的估計位置及位置估計不確定性的結(jié)果發(fā)送到服務(wù)器，所述服務(wù)器可包括BSA 服務(wù)器。在一些實施例中，BSA服務(wù)器150可更新一或多個多路徑或者可見度地圖和/或 聚合由MS 120提供的所得信息與其它數(shù)據(jù)，以上信息還可經(jīng)眾包。應(yīng)注意，所述BSA服務(wù) 器可與一或多個地圖服務(wù)器并置。所有個別地圖層以適當(dāng)提及并且提供的與地圖的對準(zhǔn)程 度優(yōu)選地處于相同或可易于聯(lián)想的坐標(biāo)系中。此外，可提供地圖的精確度的一（例如，相對 于其它地圖組件的局部準(zhǔn)確性）。可提供地圖定向的估計及所述定向的準(zhǔn)確性。還可提供 位置對齊到更高更粗略層級的地圖或全局坐標(biāo)系統(tǒng)（例如WGS-84)的準(zhǔn)確性估計?？上鄬?于已知基準(zhǔn)位置提供這些對齊，例如測標(biāo)或其它易于可見的標(biāo)志。
[0145] 在步驟905中，可獲得測量集。舉例來說，在一種情況下，可由MS120中的PDM或 PE接收測量集。在一些實施例中，測量集可基于由MS120進行的測量。
[0146] 在一些實施例中，在步驟910中，可進行對地圖是否可用于包括MS 120的當(dāng)前或 將來位置的區(qū)域的判定。在一些實施例中，可基于初始位置估計（例如服務(wù)小區(qū)id的圖 心）或最近推論位置估計等估計MS 120的位置，并且對地圖（例如，多路徑地圖）是否可 用于估計位置的判定可部分基于位置估計。舉例來說，MS 120的初始位置估計可用于判定 多路徑/可見度地圖是否可用于所述位置或者是否沿著規(guī)劃的或者可能的路線。在一些實 施例中，地圖可呈分層地圖的形式。
[0147] 如果多路徑/可見度地圖可用（在步驟920中的"是"），那么在步驟920中，粒子 集可擴展，其中每一粒子代表關(guān)于MS 120的潛在或可能位置的假定。粒子集的擴展可關(guān)于 這些因數(shù)，例如如從最后濾波器更新起已經(jīng)過的時間量、最后已知的速度或速率或最后已 知的環(huán)境。如果多路徑/可見度地圖非局部可用的（在步驟920中的"否"），那么在步驟 915中，可在步驟320中擴展粒子集之前（例如，從本地存儲裝置、BSA服務(wù)器和/或另一網(wǎng) 絡(luò)實體）獲取地圖。狀態(tài)向量的每一樣本被稱作粒子，并且粒子濾波器通過基于測量集估 計隨時間的未知變數(shù)（例如，位置）追蹤系統(tǒng)的狀態(tài)。舉例來說，系統(tǒng)的狀態(tài)可包含MS 120 的位置、速度等中的一或多個并且可基于測量集進行估計。在一些實施例中，地圖可呈分層 多路徑和/或可見度地圖的形式。
[0148] 在步驟925中，可估計測量不確定性并且可至少部分基于粒子位置及所述特定地 理位置的FLC信息應(yīng)用針對每一粒子定制的校準(zhǔn)。
[0149] 接下來，在步