舉例來說，定位參考信號（PRS)的到達的測量時間差（其被稱 為參考信號時間差（RSTD))可連同每一小區(qū)的絕對或相對發(fā)射時序及針對參考及相鄰小 區(qū)的天線140的已知位置一起用以計算MS 120的位置。
[0048] 在供CDMA使用的基于AFLT的定位中，MS 120可測量導(dǎo)頻信號的相位，所述信號 經(jīng)同步至絕對時間標度（例如，GPS時間）并且從四個基站天線140-1至140-4發(fā)射。來 自天線140-i(l彡i彡4)的導(dǎo)頻信號的經(jīng)測量的相位可用于計算MS 120與個別天線之間 的距離。距離測量集可用于計算MS 120的位置，假設(shè)天線140的時間偏移已知。
[0049] MS 120可通過比較小區(qū)信號的到達時間與絕對時間標度來獲得前向鏈路小區(qū)信 號的時間同步的量度。MS 120可在此測量時記錄已知GPS位置及GPS時間，并且使用如天 線140-1的小區(qū)發(fā)射器的已知位置，可確定小區(qū)信號的到達時間偏差。小區(qū)信號的時間偏 差的確定被稱為前向鏈路校準（FLC)。在一些情況下，MS 120可將原始測量信息發(fā)送到服 務(wù)器150,所述服務(wù)器可執(zhí)行前向鏈路校準。舉例來說，將距離校正量化為前向鏈路校準值 (FLC)。FLC改進定位精度，因為即使小區(qū)之間約為100ns的同步變化會轉(zhuǎn)化為30米的測距 誤差。因此，F(xiàn)LC促進地面定位系統(tǒng)中的理想性能。
[0050] 在現(xiàn)有地面定位系統(tǒng)中，F(xiàn)LC的確定涉及大量的現(xiàn)場操作并且可能經(jīng)常導(dǎo)致不準 確。例如，因為天線140的位置可能并未確定為具有足以使用AFLT或混合途徑提供良好定 位的精確度，可能導(dǎo)致不準確。因為BSA中所列的基站位置可對應(yīng)于收發(fā)器的位置而非天 線的位置，所以可能導(dǎo)致另外的不準確，所述天線在一些環(huán)境（例如，城市地區(qū)）中可定位 為遠離收發(fā)器一明顯的距離。此外，通常隨著提供商展開及更新其覆蓋度的無線服務(wù)而改 變的天線位置可能始終不以及時方式在BSA中反映。另外，在現(xiàn)有系統(tǒng)中，為了統(tǒng)計顯著， 需要重復(fù)的FLC測量及測量的分析，并且對BS的任何硬件和/或配置變化可引起新測量循 環(huán)。因此，在現(xiàn)有系統(tǒng)中，F(xiàn)LC為資源密集的連續(xù)維護過程。
[0051] 因此，本文所揭示的實施例促進地面定位系統(tǒng)校準，從而改進位置估計及優(yōu)化地 面定位系統(tǒng)部署及利用。
[0052] 圖2展示說明能夠確定MS 120的位置的系統(tǒng)200中一些實體的簡化框圖。在一 些實施例中，系統(tǒng)200可形成MS輔助定位系統(tǒng)的部分。參考圖2A，MS 120可測量來自參考 來源170的信號以獲得初始測量202和/或初始位置估計204。參考來源170可表示來自 SV 180和/或與網(wǎng)絡(luò)130相關(guān)聯(lián)的天線140的信號。MS 120還可獲得如針對SV 180的偽 距離測量的初始測量202和/或來自天線140的OTDOA/RSTD相關(guān)測量。
[0053] 在一些情況下，MS 120還可通過使用初始測量202導(dǎo)出初始位置估計204來獲得 初始位置估計204。有時稱為"預(yù)先定位"的初始位置估計204可為MS 120的位置的粗略 估計。在一些情況下，MS 120的距離測量可用于獲得初始位置估計204。在一些情況下，與 服務(wù)小區(qū)，或最強小區(qū)，或最早的小區(qū)或另一小區(qū)相關(guān)聯(lián)的位置可用作初始位置估計204。 舉例來說，服務(wù)小區(qū)，或最強小區(qū)，或最早的小區(qū)或一些其它小區(qū)的圖心可用作初始位置估 計204。作為另一個實例，小區(qū)內(nèi)的隨機或默認起始位置可用作初始位置估計204。小區(qū)相 關(guān)信息可從小區(qū)區(qū)段標識、網(wǎng)絡(luò)ID、系統(tǒng)ID及由基站發(fā)射的其它信息獲得。MS 120可將初 始位置估計204和/或初始測量202 (例如，來自一或多個GNSS的衛(wèi)星測量，或來自一或 多個網(wǎng)絡(luò)的如OTDOA和/或RSTD的網(wǎng)絡(luò)測量，等）提供到服務(wù)器150。在一些情形中，MS 120可能未確定初始位置估計204,實情為，由MS 120取得的初始測量202可發(fā)送到服務(wù)器 150,所述服務(wù)器可使用初始測量202來確定MS 120的初始位置估計204。
[0054] 服務(wù)器150接著可基于初始位置估計204將如位置輔助數(shù)據(jù)206的位置相關(guān)信息 提供到MS 120,所述信息可用于輔助MS 120獲取及測量來自SV 180和/或天線140的信 號和/或改進從測量202獲得的任何初始位置估計204。舉例來說，在一些情況下可呈具有 安全用戶平面（SUPL)功能的終端（SET)形式的MS 120可與服務(wù)器150通信并且使用位置 輔助數(shù)據(jù)206獲得額外測量208。在一些實施例中，額外測量208可包括各種FLC相關(guān)測 量。額外測量208可包含導(dǎo)頻相位測量、到達時間、RSTD/OTDOA測量、關(guān)于基站天線的時間 偏移的測量、GPS (例如偽距）測量等。在一些實施例中，MS 120可將額外測量208發(fā)送到 服務(wù)器150或另一 PDE。
[0055] 在一些實施例中，服務(wù)器150、MS 120或另一 PDE可使用額外測量208來獲得MS 120的精確位置。在一些實施例中，MS 120可使用額外測量208來直接獲得精確位置估計。 另外，在一些實施例中，可將MS 120的精確位置估計傳達到LCS客戶端160 (圖1B中未展 示）。通常，定位可為MS輔助的，其中MS 120通過基站將原始或經(jīng)預(yù)處理的測量數(shù)據(jù)發(fā)送 回網(wǎng)絡(luò)中的TOE以用于位置確定；或者，所述定位可為基于MS的，其中通過MS 120執(zhí)行位 置計算。
[0056] 提供位置確定服務(wù)的無線通信系統(tǒng)通常將校準信息及其它相關(guān)基站信息存儲在 校準數(shù)據(jù)庫中，所述數(shù)據(jù)庫被稱為基站年歷（BSA)?；镜腂SA記錄可指定基站標識信息、 基站天線的位置（例如，海拔高度、經(jīng)煒度）天線的一位置處的FLC值、天線定向、范圍、轉(zhuǎn) 發(fā)器信息等。如本文所使用的術(shù)語"FLC值"可指代FLC值及FLC殘差兩者。FLC殘差可以 距離單位（例如，米）指定，而FLC值可以時間單位（例如，秒）指定。在一些實施例中，BSA 還可包含如以下各項的信息：基站區(qū)段覆蓋區(qū)域的中心、基站信號的最大范圍、一或多個覆 蓋區(qū)域/子區(qū)域上方的平均地形高度、一或多個覆蓋區(qū)域/子區(qū)域上方的地形高度標準差、 往返延遲（RTD)校準信息、CDMA系統(tǒng)中的偽隨機噪聲（PN)增量、基站天線位置中的不確定 性、前向鏈路延遲校準中的不確定性以及往返延遲校準中的不確定性。
[0057] 在一些實施例中，促進地面定位系統(tǒng)校準的系統(tǒng)可聚合額外測量208,包含F(xiàn)LC相 關(guān)測量及多個移動站/PDE的精確位置估計。在一些實施例中，多個移動站中的每一個的 FLC測量可聚合并存儲在服務(wù)器上，并且可基于所述聚合導(dǎo)出統(tǒng)計顯著性。舉例來說，可由 所述聚合導(dǎo)出標準差、差異、平均值、中值及其它統(tǒng)計量度。在一些實施例中，在基于MS的 及MS輔助兩種情況下，額外測量208和/或精確位置估計可通過網(wǎng)絡(luò)實體獲得并且用于更 新BSA。在一些實施例中，存儲在BSA中的數(shù)據(jù)/量度中的一或多個可通過具有先存在的所 存儲BSA數(shù)據(jù)的多個MS'從額外測量208的聚合獲得和/或?qū)С觥?br>[0058] 舉例來說，MS 120的精確位置估計可基于數(shù)據(jù)庫中所存儲的信息的粒度與通過用 于相同位置和/或針對所述位置附近的區(qū)域的其它移動站的測量相關(guān)聯(lián)和/或與所述測量 聚合。在一些實施例中，精確位置估計可基于與定位相關(guān)聯(lián)的質(zhì)量閾值而與聚合測量相關(guān) 聯(lián)。舉例來說，表示與每一定位相關(guān)聯(lián)的誤差估計的"水平估計位置誤差"(HEPE)質(zhì)量量度 可用于確定將哪些測量添加和/或聚合到BSA數(shù)據(jù)庫。舉例來說，與定位相關(guān)聯(lián)的測量（取 決于所要準確性或位置粒度，其具有小于50米或一些其它指定閾值的HEPE值）可添加和 /或與BSA數(shù)據(jù)庫聚合。
[0059] 圖3展示具有相對于天線140-i的各種位置的估計FLC值的示范性地圖300的視 覺描述。如圖3中所展示，地圖300經(jīng)色彩編碼以反映具有較高FLC值的位置及具有較低 FLC值的位置，如通過地圖鍵340所示。
[0060] 因為一位置處的FLC值可能受多路徑影響，可基于從所述位置處的多個移動站接 收的額外測量208針對各種MS位置定制所以FLC值以減輕多路徑的效果。多路徑是指由無 線電信號通過目標的反射造成的效果。反射的無線電信號相對于直接或視距信號延遲并且 比直接信號稍晚到達MS接收器。延遲可導(dǎo)致位置確定中的誤差。因此，舉例來說，基于地 圖300中的信息，可向MS 120-1提供輔助信息，F(xiàn)LC值的使用對應(yīng)于區(qū)域335,而MS 120-2 可使用對應(yīng)于位置325的FLC值。
[0061] 在一些實施例中，地圖300的表示可形成具有不同層級或?qū)拥腇LC/位置粒度的分 級結(jié)構(gòu)的部分。舉例來說，地圖300的表示可處于第一層級并且與額外地圖相關(guān)，所述額外 地圖可提供較低層級處的更精細FLC/位置粒度和/或較高層級處的粗略FLC/位置粒度。 舉例來說，如果MS 120-2已定位于地圖300上的區(qū)域325中的位置320處，那么較低層級 地圖可擴展區(qū)域325并且為區(qū)域325提供額外FLC細節(jié)，從而允許進一步針對區(qū)域325內(nèi) 的MS 120位置定制FLC值。另外，地圖300還可與具有粗略位置粒度的較高層級地圖相關(guān)。 舉例來說，較高層級地圖可在MS 120-2已定位于位置330處提供區(qū)域337的所述層級處的 位置/FLC粒度，而地圖300可提供地圖300上的區(qū)域325的所述層級處的FLC/位置粒度。
[0062] 如本文所使用的術(shù)語"層"或"地圖層"是指針對MS的位置及位置不確定性定制 的信息，如位置輔助信息。舉例來說，可基于MS 120的估計的第一位置及位置不確定性將 包括第一 FLC值的位置輔助信息以第一地圖層提供到MS 120。當基于先前提供的位置輔助 信息改進或再估計MS 120的位置/位置不確定性時，基于精確位置估計/位置不確定性的 FLC值可從另一地圖層檢索以促進MS位置的更準確確定。
[0063] 通常，地圖層可包括各種其它類型的信息。舉例來說，地圖層可包括以下各項中 的一或多個：使接收信號強度與地圖位置相關(guān)的接收信號強度地圖層；使SNR與地圖位置 相關(guān)的信噪比（SNR)地圖層；指示LOS條件很可能相對于一或多個天線的地圖位置的視距 (LOS)地圖層；非視距地圖層，NLOS地圖層指示NLOS或身體阻擋條件很可能相對于一或多 個天線的地圖位置，等等。在一些實施例中，地圖層還可包括為BSA中的位置提供天線的多 路徑程度的指示的至少一個多路徑層。另外，在一實施例中，多路徑層可進一步包括以下各 項中的至少一者：指示天線的長陰影區(qū)的長陰影層，所述長陰影層包括長陰影區(qū)中的排除 分區(qū)、對多路徑量值的指示和/或天線的信號衰減水平；或指示天線的短陰影區(qū)的短陰影 層，所述短陰影層包括短陰影區(qū)中的天線信號的時序粒度信息；或指示天線的至少一個覆 蓋區(qū)域中的唯一發(fā)射模式的發(fā)射模式層。在一些實施例中，MS 120可使用一或多個地圖層 中的信息來估計位置及位置不確定性，并且基于所述位置及位置不確定性可請求額外地圖 層。在一些實施例中，可基于MS 120的位置/位置不確定性將多個地圖層提供到MS 120。 通常，可基于用于與MS 120的通信、用于通信的可用帶寬、信號狀態(tài)、成本、通信、存儲器和 /或在MS 120處可用的處理能力及各種其它參數(shù)的協(xié)議將包括地圖層的位置輔助信息提 供到MS 120。
[0064] 在一些實施例中，地圖上的每一區(qū)域可通過一或多個邊界點的座標（例如，煒度、 經(jīng)度、海拔高度）識別，所述座標可取決于地圖層的粒度。因此，在這些實施例中，關(guān)于區(qū)域 內(nèi)的點的測量可聚合并且與區(qū)域相關(guān)聯(lián)?？苫谖恢?位置不確定性將聚合測量及相關(guān)數(shù) 據(jù)的分級結(jié)構(gòu)中的一些或全部提供到MS 120。
[0065] 在一些實施例中，服務(wù)器150可包括具有包含如通過多個MS' 120確定的天線140 的位置、到達時間和/或GPS測量的測量數(shù)據(jù)的BSA。在一些實施例中，從多個MS' 120接收 的測量可與現(xiàn)有/所存儲的測量聚合并且用于確定蜂窩式網(wǎng)絡(luò)中小區(qū)145中的位置的統(tǒng)計 顯著的空間可變FLC。舉例來說，可基于區(qū)域內(nèi)的FLC值相對于區(qū)域外的FLC值的統(tǒng)計相似 性形成和/或劃界地圖300上的連續(xù)區(qū)域。因此，區(qū)域內(nèi)的每一位置可具有在統(tǒng)計學上類 似于所述區(qū)域內(nèi)的其它位置的FLC值。
[0066] 在一些實施例中，基站年歷數(shù)據(jù)庫最初可配置有默認、平均或估計FLC值及合理 地精確天線位置。在一些實施例中，可基于從多個MS' 120和/或PDE接收的多個額外測量 208使用及更新現(xiàn)有BSA?；谕ㄟ^多個MS' 120/PDE進行的重復(fù)測量，天線位置估計及空 間可變FLC值將不斷地隨時間改進。產(chǎn)生更大程度的天線位置確定性，所述確定性可用于 改進前向鏈路校準準確性。
[0067] 在一些實施例中，使用通過多個MS' 120的眾包測量可促進空間可變FLC值的提 供。舉例來說，作為位置輔助數(shù)據(jù)178提供到MS 120的FLC值可至少部分基于MS 120的 估計位置。術(shù)語空間可變FLC值用于指為MS位置特定的并且可隨著位置變化的FLC值和/ 或殘差，其中所述位置可用不同層級的粒度來指定。舉例來說，如果估計的MS位置覆蓋大 于BSA中的最小可用的位置粒度的區(qū)域，那么可提供所述區(qū)域的統(tǒng)計顯著的FLC值（例如， 所述區(qū)域上方的天線的平均FLC值）。另一方面，如果可估計MS 120的位置具有更大程度 的特殊性，那么可提供針對特定位置定制的FLC值。因此，在一些實施例中，通過移動站獲 得的空間可變FLC值可取決于與移動站的估計位置相關(guān)聯(lián)的位置不確定性。因此，隨著位 置不確定性減小，可提供漸增地特定空間可變FLC值。在一些實施例中，空間可變FLC值可 作為提供到MS 120和/或由MS 120請求的位置輔助數(shù)據(jù)中的地圖層提供。相反，當從MS 接收到測量集時
[0068] 術(shù)語眾包用于指從多個移動站和/或PDE收集的定位和/或FLC相關(guān)測量的集合 及后續(xù)聚合?？砂紲y量數(shù)據(jù)和/或FLC殘差的FLC相關(guān)測量可包括位置、時間及來 自基站的TOA測量。聚合信息可存儲在服務(wù)器150上，所述服務(wù)器接著可以符合所揭示實 施例的方式從聚合定位/FLC相關(guān)測量導(dǎo)出統(tǒng)計顯著的數(shù)據(jù)。
[0069] 在一些實施例中，服務(wù)器150可聚合來自移動設(shè)備群的原始測量信息以建立統(tǒng)計 顯著的空間可變FLC、陰影及多路徑模型和/或地圖。在一些實施例中，服務(wù)器150可執(zhí)行 BSA和/或位置服務(wù)器的功能中的一些或全部。舉例來說，服務(wù)器150可收集及格式化位置 數(shù)據(jù)，可提供輔助到移動站以用于位置估計，和/或可執(zhí)行計算以獲得所述移動站的位置 估計。在一些實施例中，服務(wù)器150可包括BSA服務(wù)器，所述服務(wù)器可管理存儲完整BSA的 BSA數(shù)據(jù)庫。
[0070] 在一些實施例中，由多個MS' 120-1的眾包測量可用于提供空間可變FLC值。舉例 來說，第一位置處的移動站120-1可具有關(guān)于天線140-1的第一相關(guān)聯(lián)FLC值，而第二位置 處的移動站120-2可具有關(guān)于相同天線的第二相關(guān)聯(lián)FLC值。根據(jù)本文中的教示，MS' 120 可使用可變FLC值的許多不同編碼以計算其個別位置。在一實施例中，可基于輸入校準數(shù) 據(jù)及相關(guān)聯(lián)系數(shù)的曲線擬合編碼FLC值。在一些實施例中，可采用網(wǎng)格編碼或圓柱形諧波 系數(shù)。還可采用空間圖的其它實例或形式。另外，可以除空間圖外的形式提供FLC值。
[0071] 所揭示的實施例（例如，其包含來自多個移動站/PDE的測量的眾包）可提供連續(xù) 保持的空間可變FLC值并且減少或去除對于資源密集型現(xiàn)場工作的需求。另外，舉例來說， 根據(jù)本文中所描述的原理，還可使用眾包系統(tǒng)以類似方式眾包校準基于信號功率（例如， 接收信號強度指示（RSSI))的其它定位技術(shù)。舉例來說，地圖層可包括空間可變RSSI值。
[0072] 在一些實施例中，例如，使用客戶端/服務(wù)器眾包系統(tǒng)的自動校準可為校準地面 定位系統(tǒng)提供許多優(yōu)勢。由于公開擁有的移動裝置的頻繁眾包取樣，可在網(wǎng)絡(luò)中保持高取 樣速率。在一些實施例中，眾包測量可用于構(gòu)建和/或更新BSA。
[0073] 因為信息的取樣速率、統(tǒng)計顯著性以及準確性與一位置處的用戶密度成比例，所 以將頻繁校準具有較高用戶密度的常用位置。因此，此類基于群眾的校準系統(tǒng)可優(yōu)化其本 身到用戶定位之處和/或位置服務(wù)反復(fù)地使用之處。相比而言，通?；诰W(wǎng)絡(luò)幾何結(jié)構(gòu)或 信號傳播模型的一些指標來校準現(xiàn)有系統(tǒng)，所述指標可能不反映使用模型。另外，移動站用 戶常去的常用位置還將傾向于具有最新統(tǒng)計顯著且精確的信息。另外，在符合本文所揭示 的實施例的系統(tǒng)的部署期間，可快速地基于更頻繁聚集的測量獲得常用位置的FLC信息， 從而促進部署。
[0074] 在一些實施例中，F(xiàn)LC相關(guān)數(shù)據(jù)及測量還可通過"戰(zhàn)爭駕駛（wardriving) "收集 和/或補充。在戰(zhàn)爭駕駛中，車輛或個人可進行無線信號的測量，所述測量可能與媒介位置 相關(guān)。收集的測量可與存儲在BSA數(shù)據(jù)庫中的測量聚合和/或用于補充和/或替換所述測 量。在一些實施例中，可激勵MS用戶（例如，需要FLC相關(guān)測量的位置或路線附近的用戶） 以行進到所述位置和/或采用指定路線。舉例來說，針對所要位置附近或沿所述路線的建 立的呈現(xiàn)金獎勵、回扣、自由飛行時間或激勵形式的獎勵可用作激勵。在一些實施例中，可 獲得用戶同意以在智能電話上安裝可定期進行及報告測量的應(yīng)用程序。在一些實施例中， 可在常規(guī)定位階段期間和/或當用戶進行呼叫時從移動站獲得測量。在一些實施例中，可 執(zhí)行"機會性"FLC相關(guān)信號測量。舉例來說，經(jīng)用戶同意安裝的應(yīng)用程序可在定位通過MS 120獲得時測量蜂窩系統(tǒng)信號并且發(fā)送測量集到服務(wù)器150。在一些實施例中，可在定位的 準確性超出某一閾值時將測量集發(fā)送到服務(wù)器150。在一些實施例中，可在MS 120定位于 額外校準可能值得的區(qū)域中時發(fā)送測量集。
[0075] 圖4A展示城市環(huán)境的示范性地形地圖190。構(gòu)建在基站發(fā)射器周圍的物理環(huán)境可 造成信號路徑中的變化，而時間校準可取決于基站的硬件和/或配置。舉例來說，建筑物及 其它特征可影響圖4A中各個位置處的所觀測小區(qū)時序。因此，天線140-i周圍各個位置處 的所觀測小區(qū)時序可為時序偏差及路徑延遲的組合。因此，所揭示實施例促進可至少部分 對時序偏差及路徑延遲負責的空間可變FLC值的導(dǎo)出。通常，當存在多路徑效果時，相對相 位、相對信號強度（SNR)、絕對信號強度或推論位置估計中的一或多個可以用于導(dǎo)出空間可 變FLC值。
[0076] 如圖4A所示，地形地圖400可分成網(wǎng)格。舉例來說，可選擇網(wǎng)格圖像塊以表示 lkmX lkm大小并且每一網(wǎng)格圖像塊可具有相關(guān)聯(lián)的天線特定FLC殘差，其中每一 FLC殘差 可對應(yīng)于其測量在網(wǎng)格圖像塊內(nèi)可用的天線。應(yīng)注意，以上網(wǎng)格大小僅為示范性的。通常， 網(wǎng)格圖像塊可為均勻的或不均勻的并且基于系統(tǒng)參數(shù)、如跨越一區(qū)的FLC值的分布及變化 的統(tǒng)計顯著性和/或期望/可用于給定環(huán)境的位置粒度。
[0077] 在一些實施例中，地圖400可為一組分級結(jié)構(gòu)地圖中的一個層，其可從較高層級 處的粗略位置粒度變動到較低層級處的精細的位置粒度。舉例來說，高層級地圖層（例如， 具有粗略位置粒度）可包含一個分辨率處的FLC值的網(wǎng)格，而第二較低層級層可包含第二 分辨率處的FLC值的網(wǎng)格（例如，具有更精細位置粒度）。
[0078] 在圖4A中，例如，如果MS120的初始位置估計指示MS120定位于網(wǎng)格圖像塊402 內(nèi)，那么提供到MS120的位置輔助數(shù)據(jù)可包括關(guān)于如圖4B所示的地圖430 (其關(guān)于網(wǎng)格圖 像塊410)的測量信息。另外，如圖4B所示，網(wǎng)格圖像塊410的地圖430可包含具有更精細 位置粒度的其它較低層級網(wǎng)格，其中每一較低層級網(wǎng)格圖像塊與對應(yīng)于其測量在所述較低 層級網(wǎng)格圖像塊內(nèi)可用的天線的天線特定FLC值/殘差相關(guān)聯(lián)。
[0079] 因此，在一些實施例中，MS 120最初可使用具有粗略分辨率處的相關(guān)聯(lián)FLC值的 地圖層400(圖4A)。例如，地圖層400中的信息可用于預(yù)先定位測量/計算以獲得MS 120 的初始定位。另外，當如此獲得的初始定位導(dǎo)致較小位置不確定性時，接著適當?shù)貓D網(wǎng)格 (或地圖400中的MS位置）可用作至較高分辨率地圖/FLC表（例如圖4B中的地圖430或 圖4C中的地圖440)的