本技術(shù)涉及智能駕駛，特別是涉及一種要素更新方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、目前，針對(duì)城區(qū)場(chǎng)景地圖構(gòu)建，主流的方法為眾包建圖的方案。眾包建圖方案一般分為車端和云端兩個(gè)主要模塊。車端配置測(cè)繪設(shè)備，并實(shí)時(shí)做一些輕量級(jí)數(shù)據(jù)處理，處理后的大量數(shù)據(jù)將傳到云端，云端負(fù)責(zé)對(duì)回傳的大量碎片化數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，以重構(gòu)地圖中的要素。該方法涉及數(shù)據(jù)的上傳與下發(fā)，并且車端上傳的大量碎片化數(shù)據(jù)需要云端通過(guò)復(fù)雜的聚合算法進(jìn)行處理才能重構(gòu)地圖中的要素，因此在重構(gòu)地圖中的要素時(shí)往往效率較低，無(wú)法實(shí)時(shí)根據(jù)車端的數(shù)據(jù)來(lái)生成即時(shí)可用的重構(gòu)地圖。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，提供一種要素更新方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種要素更新方法，包括：

3、獲取歷史軌跡中的第一關(guān)鍵幀與當(dāng)前軌跡中的第二關(guān)鍵幀，其中，所述第一關(guān)鍵幀與所述第二關(guān)鍵幀綁定有軌跡對(duì)應(yīng)的要素位置信息；

4、對(duì)所述第一關(guān)鍵幀與所述第二關(guān)鍵幀進(jìn)行回環(huán)檢測(cè)，在檢測(cè)出所述第一關(guān)鍵幀與所述第二關(guān)鍵幀存在回環(huán)關(guān)系時(shí)，對(duì)所述第一關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述第二關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行點(diǎn)云對(duì)齊，以確定對(duì)齊變換關(guān)系；

5、基于所述對(duì)齊變換關(guān)系，更新目標(biāo)關(guān)鍵幀所綁定的要素位置信息，所述目標(biāo)關(guān)鍵幀包括：所述第一關(guān)鍵幀，和/或，所述第二關(guān)鍵幀。

6、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述對(duì)齊變換關(guān)系，更新目標(biāo)關(guān)鍵幀所綁定的所述要素位置信息，包括：

7、基于所述對(duì)齊變換關(guān)系調(diào)整所述目標(biāo)關(guān)鍵幀的位姿，以對(duì)齊所述歷史軌跡與所述當(dāng)前軌跡；根據(jù)調(diào)整后的所述目標(biāo)關(guān)鍵幀的位姿，更新所述目標(biāo)關(guān)鍵幀所綁定的所述要素位置信息。

8、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述對(duì)齊變換關(guān)系調(diào)整所述目標(biāo)關(guān)鍵幀的位姿，以對(duì)齊所述歷史軌跡與所述當(dāng)前軌跡，包括：

9、基于所述對(duì)齊變換關(guān)系和目標(biāo)約束條件，調(diào)整所述目標(biāo)關(guān)鍵幀的位姿，以對(duì)齊所述歷史軌跡與所述當(dāng)前軌跡；

10、其中，所述目標(biāo)約束條件至少包括：所述第一關(guān)鍵幀與所述第二關(guān)鍵幀之間相對(duì)位姿的約束條件。

11、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述目標(biāo)約束條件還包括：

12、所述第一關(guān)鍵幀與相鄰關(guān)鍵幀之間遞推位姿的約束條件；

13、和/或，

14、所述第一關(guān)鍵幀的位置信息與所述第一關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)定位信息之間的誤差約束條件。

15、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)調(diào)整后的所述目標(biāo)關(guān)鍵幀的位姿，更新所述目標(biāo)關(guān)鍵幀所綁定的所述要素位置信息之后，所述方法還包括：

16、獲取對(duì)齊后的所述歷史軌跡和對(duì)齊后的所述當(dāng)前軌跡；

17、將對(duì)齊后的所述歷史軌跡所綁定的所述要素位置信息，與對(duì)齊后的所述當(dāng)前軌跡所綁定的所述要素位置信息進(jìn)行融合，以得到目標(biāo)軌跡所綁定的所述要素位置信息。

18、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：

19、獲取在目標(biāo)軌跡上車輛采集的感知信息，所述目標(biāo)軌跡包括：所述歷史軌跡，或，所述當(dāng)前軌跡；

20、基于所述感知信息進(jìn)行要素跟蹤匹配，確定要素的多個(gè)關(guān)聯(lián)位置信息；

21、基于所述要素的多個(gè)關(guān)聯(lián)位置信息，重建所述目標(biāo)關(guān)鍵幀綁定的要素位置信息。

22、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述要素的多個(gè)關(guān)聯(lián)位置信息，重建所述第一關(guān)鍵幀與所述第二關(guān)鍵幀綁定的要素位置信息，包括：

23、從所述要素的多個(gè)關(guān)聯(lián)位置信息中，確定所述要素中每個(gè)形點(diǎn)關(guān)聯(lián)的多個(gè)位置信息；

24、根據(jù)所述要素中每個(gè)形點(diǎn)關(guān)聯(lián)的多個(gè)位置信息，確定所述要素的每個(gè)形點(diǎn)的位置信息，以重建所述要素位置信息。

25、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述要素中每個(gè)形點(diǎn)關(guān)聯(lián)的多個(gè)位置信息，確定所述要素的每個(gè)形點(diǎn)的位置信息，以重建所述要素位置信息，包括：

26、確定所述每個(gè)形點(diǎn)對(duì)應(yīng)的多個(gè)位置信息的權(quán)重；

27、對(duì)所述要素中每個(gè)形點(diǎn)對(duì)應(yīng)的多個(gè)位置信息，根據(jù)所述多個(gè)位置信息的權(quán)重進(jìn)行加權(quán)求和，確定所述要素的每個(gè)形點(diǎn)的位置信息，以重建所述要素位置信息；

28、其中，所述多個(gè)位置信息中每個(gè)位置信息的權(quán)重根據(jù)以下至少一種信息確定：

29、所述每個(gè)位置信息與所述車輛的橫向距離；

30、所述每個(gè)位置信息與所述車輛的縱向距離；

31、所述每個(gè)位置信息對(duì)應(yīng)的所述車輛的觀測(cè)角度。

32、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述要素中每個(gè)形點(diǎn)關(guān)聯(lián)的多個(gè)位置信息，確定所述要素的每個(gè)形點(diǎn)的位置信息，以重建所述要素位置信息，包括：

33、根據(jù)所述要素中每個(gè)形點(diǎn)關(guān)聯(lián)的多個(gè)位置信息，確定所述要素的每個(gè)形點(diǎn)的位置信息；

34、對(duì)所述要素的多個(gè)形點(diǎn)的位置信息進(jìn)行擬合，以重建所述要素位置信息。

35、第二方面，本技術(shù)還提供了一種要素更新裝置，包括：

36、確定模塊，用于獲取歷史軌跡中的第一關(guān)鍵幀與當(dāng)前軌跡中的第二關(guān)鍵幀，其中，所述第一關(guān)鍵幀與所述第二關(guān)鍵幀綁定有軌跡對(duì)應(yīng)的要素位置信息；對(duì)所述第一關(guān)鍵幀與所述第二關(guān)鍵幀進(jìn)行回環(huán)檢測(cè)，在檢測(cè)出所述第一關(guān)鍵幀與所述第二關(guān)鍵幀存在回環(huán)關(guān)系時(shí)，對(duì)所述第一關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述第二關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行點(diǎn)云對(duì)齊，以確定對(duì)齊變換關(guān)系；

37、更新模塊，用于基于所述對(duì)齊變換關(guān)系，更新目標(biāo)關(guān)鍵幀所綁定的要素位置信息，所述目標(biāo)關(guān)鍵幀包括：所述第一關(guān)鍵幀，和/或，所述第二關(guān)鍵幀。

38、第三方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

39、獲取歷史軌跡中的第一關(guān)鍵幀與當(dāng)前軌跡中的第二關(guān)鍵幀，其中，所述第一關(guān)鍵幀與所述第二關(guān)鍵幀綁定有軌跡對(duì)應(yīng)的要素位置信息；

40、對(duì)所述第一關(guān)鍵幀與所述第二關(guān)鍵幀進(jìn)行回環(huán)檢測(cè)，在檢測(cè)出所述第一關(guān)鍵幀與所述第二關(guān)鍵幀存在回環(huán)關(guān)系時(shí)，對(duì)所述第一關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述第二關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行點(diǎn)云對(duì)齊，以確定對(duì)齊變換關(guān)系；

41、基于所述對(duì)齊變換關(guān)系，更新目標(biāo)關(guān)鍵幀所綁定的要素位置信息，所述目標(biāo)關(guān)鍵幀包括：所述第一關(guān)鍵幀，和/或，所述第二關(guān)鍵幀。

42、第四方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

43、獲取歷史軌跡中的第一關(guān)鍵幀與當(dāng)前軌跡中的第二關(guān)鍵幀，其中，所述第一關(guān)鍵幀與所述第二關(guān)鍵幀綁定有軌跡對(duì)應(yīng)的要素位置信息；

44、對(duì)所述第一關(guān)鍵幀與所述第二關(guān)鍵幀進(jìn)行回環(huán)檢測(cè)，在檢測(cè)出所述第一關(guān)鍵幀與所述第二關(guān)鍵幀存在回環(huán)關(guān)系時(shí)，對(duì)所述第一關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述第二關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行點(diǎn)云對(duì)齊，以確定對(duì)齊變換關(guān)系；

45、基于所述對(duì)齊變換關(guān)系，更新目標(biāo)關(guān)鍵幀所綁定的要素位置信息，所述目標(biāo)關(guān)鍵幀包括：所述第一關(guān)鍵幀，和/或，所述第二關(guān)鍵幀。

46、第五方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

47、獲取歷史軌跡中的第一關(guān)鍵幀與當(dāng)前軌跡中的第二關(guān)鍵幀，其中，所述第一關(guān)鍵幀與所述第二關(guān)鍵幀綁定有軌跡對(duì)應(yīng)的要素位置信息；

48、對(duì)所述第一關(guān)鍵幀與所述第二關(guān)鍵幀進(jìn)行回環(huán)檢測(cè)，在檢測(cè)出所述第一關(guān)鍵幀與所述第二關(guān)鍵幀存在回環(huán)關(guān)系時(shí)，對(duì)所述第一關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述第二關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行點(diǎn)云對(duì)齊，以確定對(duì)齊變換關(guān)系；

49、基于所述對(duì)齊變換關(guān)系，更新目標(biāo)關(guān)鍵幀所綁定的要素位置信息，所述目標(biāo)關(guān)鍵幀包括：所述第一關(guān)鍵幀，和/或，所述第二關(guān)鍵幀。

50、上述要素更新方法中，在車輛的當(dāng)前軌跡中的第一關(guān)鍵幀和歷史軌跡中的第二關(guān)鍵幀存在回環(huán)關(guān)系時(shí)，可以確定經(jīng)過(guò)了相同路線，此時(shí)根據(jù)記錄的第一關(guān)鍵幀和第二關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，可以對(duì)第一關(guān)鍵幀和/或第二關(guān)鍵幀所綁定的要素位置信息進(jìn)行更新，這樣可以在再次經(jīng)過(guò)相同路線時(shí)，就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)地圖中要素的更新，從而在相同路線上再次行車過(guò)程中就可以實(shí)時(shí)的重構(gòu)出準(zhǔn)確的要素信息，生成即時(shí)可用的重構(gòu)地圖，提高了重構(gòu)地圖中的要素時(shí)的效率。