技術(shù)特征：

1.一種軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，所述步驟2包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，所述步驟203包括：若所述第一輔助圓、第二輔助圓的相對(duì)位置為相切，則按照第一預(yù)設(shè)規(guī)則確定關(guān)鍵可通過點(diǎn)以及第一輔助可通過點(diǎn)、第二輔助可通過點(diǎn)，所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則為：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，所述步驟203包括：若所述第一輔助圓、第二輔助圓的相對(duì)位置為相離，則按照第二預(yù)設(shè)規(guī)則確定關(guān)鍵可通過點(diǎn)以及第一輔助可通過點(diǎn)、第二輔助可通過點(diǎn)，所述第二預(yù)設(shè)規(guī)則為：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，所述步驟203包括：若所述第一輔助圓、第二輔助圓的相對(duì)位置為相交，則按照第三預(yù)設(shè)規(guī)則確定關(guān)鍵可通過點(diǎn)以及第一輔助可通過點(diǎn)、第二輔助可通過點(diǎn)，所述第三預(yù)設(shè)規(guī)則為：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，所述基于可通行區(qū)域進(jìn)行混合a*軌跡規(guī)劃包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，所述計(jì)算并記錄車輛行駛過程中的軌跡包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，所述第一預(yù)設(shè)公式為：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，所述第二預(yù)設(shè)公式為：

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，所述第三預(yù)設(shè)公式為：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供軌跡規(guī)劃方法，方法包括：步驟1、確定窄道場(chǎng)景中邊界、障礙物和車輛位姿，建立窄道通行模型，根據(jù)所述車輛位姿建立軌跡規(guī)劃的局部坐標(biāo)系；步驟2、在所述窄道通行模型中確定目標(biāo)參考線及目標(biāo)點(diǎn)；步驟3、根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)，基于可通行區(qū)域進(jìn)行混合A*軌跡規(guī)劃，同時(shí)計(jì)算并記錄車輛行駛過程中的軌跡，并判斷所述軌跡規(guī)劃是否失敗，是則進(jìn)入下一步，否則重復(fù)執(zhí)行本步驟；步驟4、讀取記錄的歷史行車軌跡，進(jìn)行循跡追蹤回退，返回步驟2。本發(fā)明有效避免了目前路徑規(guī)劃算法在窄道中被障礙物卡住后無法脫困的情形，提高了軌跡規(guī)劃成功率。

技術(shù)研發(fā)人員：吳繼聰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：惠州華陽通用電子有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19