本發(fā)明涉及信號與信息處理技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及用于對移動終端進(jìn)行室內(nèi)定位的方法及裝置。

背景技術(shù)：

近年來，隨著信息技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、多傳感器集成技術(shù)、大數(shù)據(jù)及物聯(lián)網(wǎng)時代的來臨，促進(jìn)了信息化測繪的發(fā)展，社會對定位與導(dǎo)航的需求日益增大，尤其在復(fù)雜的室內(nèi)環(huán)境中，如機場大廳、展廳、倉庫、超市、圖書館、地下停車場、井礦等，人們越來越需要知道自身的精確位置，以便能準(zhǔn)確、快速地實現(xiàn)室內(nèi)導(dǎo)航，因此需要尋找能夠較準(zhǔn)確的室內(nèi)定位方法。

目前室內(nèi)定位技術(shù)種類繁多，主要有：射頻標(biāo)簽(rfid)、紫峰(zigbee)、藍(lán)牙(bluetooth，bt)、超寬帶無線電(ultrawideband，uwb)、紅外定位、超聲波定位、wifi等。射頻識別室內(nèi)定位技術(shù)是一種短距離定位技術(shù)，通過利用射頻的方式進(jìn)行雙向的非接觸式通信交換數(shù)據(jù)來實現(xiàn)定位。這種室內(nèi)定位技術(shù)的優(yōu)勢在于能夠在幾毫秒的時間內(nèi)實現(xiàn)厘米級的精確定位，同時用于定位的標(biāo)識體積小，制造成本低，所以這項技術(shù)具有很大的優(yōu)勢。但其劣勢在于標(biāo)識的作用距離較短而且不具備通信能力，不利于整合到其他系統(tǒng)中進(jìn)行使用。

zigbee室內(nèi)定位技術(shù)的原型是蜜蜂之間的一種簡單信息傳遞方式，蜜蜂在發(fā)現(xiàn)花叢后會通過一種特殊的肢體語言來向同伴發(fā)送信息，zigbee技術(shù)就是據(jù)此而命名的一種可靠性非常高的短距離低功耗無線數(shù)據(jù)傳輸網(wǎng)絡(luò)，與藍(lán)牙技術(shù)類似。用這種技術(shù)來實現(xiàn)室內(nèi)定位可以實現(xiàn)高效，精確的定位，但根據(jù)環(huán)境要求需要鋪設(shè)另外的定位網(wǎng)絡(luò)，需要相當(dāng)量的設(shè)備，成本也相對較高。

藍(lán)牙室內(nèi)定位技術(shù)通過測量信號強度來實現(xiàn)室內(nèi)環(huán)境下的精確定位，且不容易被障礙物影響，但是由于其傳輸距離不是很理想所以在小范圍短距離內(nèi)進(jìn)行精確定位比較適合用這種技術(shù)，當(dāng)要求定位的區(qū)域超過藍(lán)牙的傳輸距離時藍(lán)牙技術(shù)就無法實現(xiàn)精確定位了，同時藍(lán)牙設(shè)備的造價相對較高，要實現(xiàn)精確定位需要的設(shè)備數(shù)量較多，所以該室內(nèi)定位技術(shù)適用于特定的環(huán)境中，無法完全普及。

超寬帶(ultrawideband)技術(shù)是一種完全擺脫采用載波調(diào)制的傳統(tǒng)手段，以極窄脈沖方式進(jìn)行無線發(fā)射和接收的特殊技術(shù)。這種技術(shù)的特點主要有：極窄的脈沖，極寬的帶寬，無載波，數(shù)據(jù)傳輸率高，系統(tǒng)容量大，功耗低，傳輸可靠性高，安全性強，結(jié)構(gòu)簡單，電磁兼容性好。用超寬帶技術(shù)來實現(xiàn)室內(nèi)精確定位能夠提供非常好的效果，但也有其局限性，那就是超帶寬技術(shù)發(fā)射的距離短且易受干擾。距離短就會導(dǎo)致在相對較大區(qū)域的室內(nèi)環(huán)境中不能很方便的實現(xiàn)精確定位，而且易受干擾主要是由于它的功率密度比一般的噪聲水平低，很容易受到其它窄帶無線通信信號的干擾，這會給定位帶來很大的誤差。

紅外線室內(nèi)定位技術(shù)是通過安裝在室內(nèi)特定位置上的光學(xué)傳感器來接收紅外射線來實現(xiàn)定位的。紅外線室內(nèi)定位技術(shù)的定位精度在環(huán)境相對簡單的情況下相對較高，當(dāng)遇到室內(nèi)墻壁，裝飾物，人員等遮擋時就很容易出現(xiàn)誤差，因為紅外線的穿透性有限，同時在技術(shù)實現(xiàn)的成本上也相對較高，為了達(dá)到較好的定位效果，需要安裝的光學(xué)傳感器等設(shè)備也相對較多，造價相對較昂貴，所以紅外線室內(nèi)定位技術(shù)適合于環(huán)境相對簡單固定的室內(nèi)環(huán)境。

超聲波室內(nèi)定位技術(shù)的原理是利用接收到的目標(biāo)物體反射回的超聲波來確定目標(biāo)距離參考位置的距離，從而確定目標(biāo)的位置來實現(xiàn)定位的。超聲波室內(nèi)定位技術(shù)的定位精度相對其他很多的定位技術(shù)來說都高，在一定的環(huán)境中甚至能達(dá)到厘米級的高精確度，但是由于其受環(huán)境因素的影響也很大，所以很容易出現(xiàn)誤差，同時對于硬件的要求也很大，所以成本相對較高。

另一方面，wifi信號目前已廣泛使用，在街道和大型結(jié)構(gòu)物的室內(nèi)都已布設(shè)wifi信號熱點(又稱作ap)，因此，實現(xiàn)wifi室內(nèi)定位，使其滿足人們確定自身位置的需求，對實現(xiàn)智慧城市的建設(shè)有著重要意義。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明的一個目的在于提出一種具有定位精度高的移動終端的室內(nèi)定位方法和裝置。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種用于對移動終端進(jìn)行室內(nèi)定位的方法。

根據(jù)本發(fā)明實施例的方法，所述室內(nèi)設(shè)有多個wifi信號熱點，所述方法包括以下步驟：1)獲取對所述多個wifi信號熱點的位置信息；2)基于rssi值計算所述移動終端與所述wifi信號熱點的各自距離；3)通過所述多個wifi信號熱點的位置信息以及所述移動終端與所述多個wifi信號熱點的各自距離，計算所述移動終端的位置信息。

根據(jù)本發(fā)明實施例的方法，通過移動終端獲取wifi信號熱點的位置信息，并基于wifi信號熱點的位置信息以及移動終端與wifi信號熱點之間距離，對移動終端進(jìn)行實時定位。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述多個wifi信號熱點包括位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點以及位于室內(nèi)內(nèi)部區(qū)域的wifi信號熱點，其中，獲取對所述多個wifi信號熱點的位置信息包括：

1-1)獲取位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點的位置信息

可選地，所述獲取位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點的位置信息包括：

1-1-1)所述移動終端位于室內(nèi)邊界區(qū)域外部，并接收gps信號，獲取所述移動終端當(dāng)前位置的位置信息；

1-1-2)同時，所述移動終端接收位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點的信號，并基于rssi值計算所述移動終端的當(dāng)前位置與所述位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點的距離；

可選地，可以設(shè)定一閾值，僅僅當(dāng)移動終端與wifi信號熱點之間的rssi值大于這個閾值時，計算所述移動終端的當(dāng)前位置與該wifi信號熱點的距離。這是因為，隨著移動終端與wifiap之間的距離增大，信號衰減快，解算得到的距離誤差將增大，通過設(shè)定一閾值，可以更準(zhǔn)確的計算該距離。

1-1-3)通過所述移動終端當(dāng)前位置的位置信息與所述移動終端的當(dāng)前位置與所述wifi信號熱點的距離，計算所述位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點的位置信息。例如，可以在三個時刻的不同位置，同時移動終端的gps定位坐標(biāo)以及移動終端與所述wifi信號熱點ap之間的距離，利用前方交會原理，獲取該ap的地理坐標(biāo)。

根據(jù)本發(fā)明的上述實施例，結(jié)合wifi室內(nèi)定位技術(shù)與gps技術(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)自主推算室內(nèi)wifiap的地理坐標(biāo)，解決定位前的wifiap坐標(biāo)獲取、建立數(shù)據(jù)庫的工作，提高工作效率，同時實現(xiàn)較高精度的室內(nèi)定位。

1-2)在所述移動終端移動過程中，利用已經(jīng)標(biāo)定的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點的位置信息，計算尚未獲取位置信息的wifi信號熱點的位置信息

為了增強室內(nèi)區(qū)域的信號強度以及定位準(zhǔn)確性，還可以在室內(nèi)區(qū)域多處設(shè)置wifi信號熱點。通常在室外很難準(zhǔn)確地對室內(nèi)區(qū)域的wifi信號熱點進(jìn)行位置信息的標(biāo)定，此時，在獲取區(qū)域邊界的wifi信號熱點的位置信息之后，還需要對于尚未獲取位置信息的wifi信號熱點的位置信息進(jìn)行標(biāo)定。

可選地，在所述移動終端移動過程中，利用已經(jīng)標(biāo)定的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點的位置信息，計算尚未獲取位置信息的wifi信號熱點的位置信息包括：

1-2-1)所述移動終端進(jìn)入所述室內(nèi)內(nèi)部區(qū)域后，同時接收已經(jīng)獲取了位置信息的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點的信號和尚未獲取位置信息的wifi信號熱點信號，以分別獲取所述移動終端的當(dāng)前位置與已經(jīng)獲取了位置信息的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點之間的距離，以及所述移動終端的當(dāng)前位置與尚未獲取位置信息的wifi信號熱點之間的距離；

1-2-2)通過已經(jīng)獲取了位置信息的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點對所述移動終端的當(dāng)前位置進(jìn)行標(biāo)定，以獲取所述移動終端的當(dāng)前位置信息；

例如，在進(jìn)行立體定位的情況下，可以通過三邊算法計算所述移動終端的當(dāng)前位置信息。

1-2-3)通過所述移動終端的當(dāng)前位置信息與所述移動終端與所述移動終端的當(dāng)前位置與尚未獲取位置信息的wifi信號熱點之間的距離，計算所述尚未標(biāo)定位置信息的wifi信號熱點的位置信息；

例如，可以根據(jù)前方交會算法計算所述尚未標(biāo)定位置信息的wifi信號熱點的位置信息。

在所述移動終端的移動過程中重復(fù)上述步驟，直至獲取所有wifi信號熱點的位置信息。

通過上述步驟，在移動終端的移動過程中，能夠利用已經(jīng)標(biāo)定的wifi信號熱點的位置信息不斷地對其周圍的wifi信號熱點的位置信息進(jìn)行標(biāo)定，從而能夠?qū)崿F(xiàn)室內(nèi)wifi信號熱點的位置信息的自主推算，從而不需要預(yù)先建立數(shù)據(jù)庫，并能夠有效地提高定位精度。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種用于對移動終端進(jìn)行室內(nèi)定位的裝置。根據(jù)本發(fā)明實施例的裝置，包括：

獲取模塊，其用于獲取所述多個wifi信號熱點的位置信息；

距離計算模塊，其用于基于rssi值計算所述移動終端與所述wifi信號熱點的各自距離；

定位模塊，其用于通過所述多個wifi信號熱點的位置信息以及所述移動終端與所述多個wifi信號熱點的各自距離，計算所述移動終端的位置信息。

根據(jù)本發(fā)明的實施例，所述多個wifi信號熱點包括位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點以及位于室內(nèi)內(nèi)部區(qū)域的wifi信號熱點，其中，所述獲取模塊包括：

第1獲取子模塊，其用于獲取位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點的位置信息；

第2獲取子模塊，其用于在所述移動終端移動過程中，利用已經(jīng)標(biāo)定的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點的位置信息，計算尚未獲取位置信息的wifi信號熱點的位置信息。

可選地，所述第1獲取子模塊包括：

gps模塊，在所述移動終端位于室內(nèi)邊界區(qū)域外部時，接收gps信號，以獲取所述移動終端當(dāng)前位置的位置信息；

第1距離計算子模塊，其用于基于rssi值計算所述移動終端的當(dāng)前位置與所述位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點的距離；

第1位置信息計算模塊，其用于通過所述移動終端當(dāng)前位置的位置信息與所述移動終端的當(dāng)前位置與所述wifi信號熱點的距離，計算所述位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點的位置信息。

可選地，所述第2獲取子模塊包括：

第2距離計算子模塊，其用于在所述移動終端進(jìn)入所述室內(nèi)內(nèi)部區(qū)域后，通過所述移動終端接受到的已經(jīng)獲取了位置信息的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點的信號和尚未獲取位置信息的wifi信號熱點的信號，計算所述移動終端的當(dāng)前位置與已經(jīng)獲取了位置信息的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點之間的距離，以及所述移動終端的當(dāng)前位置與尚未獲取位置信息的wifi信號熱點之間的距離；

第1定位子模塊，其用于通過已經(jīng)獲取了位置信息的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點對所述移動終端的當(dāng)前位置進(jìn)行標(biāo)定，以獲取所述移動終端的當(dāng)前位置信息；

第2位置信息計算模塊，其用于通過所述移動終端的當(dāng)前位置信息與所述移動終端與所述移動終端的當(dāng)前位置與尚未獲取位置信息的wifi信號熱點之間的距離，計算所述尚未標(biāo)定位置信息的wifi信號熱點的位置信息。

根據(jù)本發(fā)明的再一方面，提供了一種用于對移動終端進(jìn)行室內(nèi)定位的設(shè)備，包括：

存儲器，所述存儲器內(nèi)存儲有計算機程序指令；

處理器，所述處理器用于執(zhí)行所述計算機程序指令，以執(zhí)行以下操作：

1)獲取對所述多個wifi信號熱點的位置信息；

2)基于rssi值計算所述移動終端與所述wifi信號熱點的各自距離；

3)通過所述多個wifi信號熱點的位置信息以及所述移動終端與所述多個wifi信號熱點的各自距離，計算所述移動終端的位置信息。

根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供一種存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)內(nèi)存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令用于對移動終端進(jìn)行室內(nèi)定位，所述計算機程序指令被執(zhí)行時，進(jìn)行如下操作：

1)獲取對所述多個wifi信號熱點的位置信息；

2)基于rssi值計算所述移動終端與所述wifi信號熱點的各自距離；

3)通過所述多個wifi信號熱點的位置信息以及所述移動終端與所述多個wifi信號熱點的各自距離，計算所述移動終端的位置信息。

附圖說明

為了更清楚地說明本公開實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例做簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本公開的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，還可以更具這些附圖獲得其他一些實施例及附圖。

圖1是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的用于對移動終端進(jìn)行室內(nèi)定位的方法的流程圖。

圖2是根據(jù)本發(fā)明另一實施例的對移動終端進(jìn)行室內(nèi)定位的方法的流程圖。

圖3是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的用于對移動終端進(jìn)行室內(nèi)定位的裝置的模塊圖。

圖4是根據(jù)本發(fā)明另一實施例的用于對移動終端進(jìn)行室內(nèi)定位的裝置的模塊圖。

圖5是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的用于對移動終端進(jìn)行室內(nèi)定位的設(shè)備的框圖。

具體實施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。

下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。

如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明根實施例的用于對移動終端進(jìn)行室內(nèi)定位的方法，所述室內(nèi)設(shè)有多個wifi信號熱點，所述方法包括：獲取對所述多個wifi信號熱點的位置信息(s100)；基于rssi值計算所述移動終端與所述wifi信號熱點的各自距離(s200)；通過所述多個wifi信號熱點的位置信息以及所述移動終端與所述多個wifi信號熱點的各自距離，計算所述移動終端的位置信息(s300)。

根據(jù)本發(fā)明實施例的方法，通過移動終端獲取wifi信號熱點的位置信息，并基于wifi信號熱點的位置信息以及移動終端與wifi信號熱點之間距離，對移動終端進(jìn)行實時定位。

其中，移動終端例如可以是手機、平板計算機、筆記本計算機、車載通信設(shè)備、可穿戴通信設(shè)備等，其具體類型不構(gòu)成對被公開實施例的限制。

需要說明的是，此處，wifi信號熱點的個數(shù)，可以根據(jù)室內(nèi)的面積、高度分布等具體的場景而變化。例如，在大廳的情況下，通常只需要對平面位置進(jìn)行定位即可，這時，如果大廳的面積不是很大，且對wifi信號熱點的干擾較少的情況下，最少2個wifi信號熱點，即可實現(xiàn)對移動終端的定位。而對于大型圖書館、立體停車廠、立體大型展廳的情況下，通常需要進(jìn)行3維的空間定位，此時，最少需要分布在不同高度上的3個wifi信號熱點來實現(xiàn)空間定位。

在s100中，獲取對所述多個wifi信號熱點的位置信息。此處的“獲取對所述多個wifi信號熱點的位置信息”，即可以是移動終端通過定位臺接收到的wifi信號熱點地址，也可以是移動終端通過下述方法獲取的wifi信號熱點位置信息。

如圖2所示，根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述多個wifi信號熱點包括位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點以及位于室內(nèi)內(nèi)部區(qū)域的wifi信號熱點，其中，獲取對所述多個wifi信號熱點的位置信息包括：

s110：獲取位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點的位置信息

可選地，所述獲取位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點的位置信息包括：

s111：所述移動終端位于室內(nèi)邊界區(qū)域外部，并接收gps信號，獲取所述移動終端當(dāng)前位置的位置信息。

s112：同時，所述移動終端接收位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點的信號，并基于rssi值計算所述移動終端的當(dāng)前位置與所述位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點的距離。

可選地，可以設(shè)定一閾值，僅僅當(dāng)移動終端與wifi信號熱點之間的rssi值大于這個閾值時，計算所述移動終端的當(dāng)前位置與該wifi信號熱點的距離。這是因為，隨著移動終端與wifiap之間的距離增大，信號衰減快，解算得到的距離誤差將增大，通過設(shè)定一閾值，可以更準(zhǔn)確的計算該距離。

在本發(fā)明的一個示例中，基于rssi值推算移動終端與wifiap之間的距離并優(yōu)化。先設(shè)定一個閾值r，移動終端處的wifi模塊不斷獲取與周圍wifiap之間的rssi值，當(dāng)與某一wifiap之間的rssi值大于設(shè)定的閾值r時，對該wifiap進(jìn)行定位。

可以運用卡爾曼濾波對獲取到的rssi值進(jìn)行處理，具體地：將觀測得到的k時刻rssi值rk作為觀測量輸入到卡爾曼濾波中，通過下述公式，可得到剔除高斯白噪聲、平滑的rssi值。

xk＝axk-1+buk-1+wk-1

rk+1＝cxk+vk

式中，稱為k時刻的先驗估計值，表示還沒有得到測量值的驗證。上標(biāo)“^”代表估計值，右上標(biāo)“-”代表先驗。表示k-1時刻的估計值；a代表系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣；b代表系統(tǒng)輸入量和系統(tǒng)狀態(tài)之間的關(guān)系矩陣；uk-1代表系統(tǒng)的輸入量，yk表示k時刻系統(tǒng)的觀測向量即觀測得到的rssi值；c代表觀測量與系統(tǒng)狀態(tài)之間的關(guān)系矩陣；pk-1代表k-1時刻的狀態(tài)均方誤差陣；表示k時刻先驗的狀態(tài)均方誤差陣。

此后，運用信號強度衰減原理計算移動終端與wifiap之間的距離：

式中，d表示接收點和wifiap之間的距離；r表示接收點和wifiap之間的rssi值；a表示距離wifiap一米處的rssi值；n表示路徑損耗指數(shù)，此值會因環(huán)境的不同而有所改變；通過實驗確定a和n的最佳選值。根據(jù)場景等，可以適當(dāng)?shù)卦╝和n,也可以通過實驗預(yù)先確定a和n的最佳選值。

s113：通過所述移動終端當(dāng)前位置的位置信息與所述移動終端的當(dāng)前位置與所述wifi信號熱點的距離，計算所述位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點的位置信息。

例如，可以在三個時刻的不同位置，同時移動終端的gps定位坐標(biāo)以及移動終端與所述wifi信號熱點ap之間的距離，利用前方交會原理，獲取該ap的地理坐標(biāo)。

具體地，選取三個時刻的定位點地理坐標(biāo)分別為(x1,y1,z1)、(x2,y2,z2)、(x3,y3,z3)，同時獲取這三個時候與某一wifiap之間的距離r1、r2、r3，運用三邊定位算法：

由此計算得到wifiap的地理坐標(biāo)(apx,apy,apz)。

根據(jù)本發(fā)明的上述實施例，結(jié)合wifi室內(nèi)定位技術(shù)與gps技術(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)自主推算室內(nèi)wifiap的地理坐標(biāo)，解決定位前的wifiap坐標(biāo)獲取、建立數(shù)據(jù)庫的工作，提高工作效率，同時實現(xiàn)較高精度的室內(nèi)定位。

s120：在所述移動終端移動過程中，利用已經(jīng)標(biāo)定的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點的位置信息，計算尚未獲取位置信息的wifi信號熱點的位置信息

為了增強室內(nèi)區(qū)域的信號強度以及定位準(zhǔn)確性，還可以在室內(nèi)區(qū)域多處設(shè)置wifi信號熱點。通常在室外很難準(zhǔn)確地對室內(nèi)區(qū)域的wifi信號熱點進(jìn)行位置信息的標(biāo)定，此時，在獲取區(qū)域邊界的wifi信號熱點的位置信息之后，還需要對于尚未獲取位置信息的wifi信號熱點的位置信息進(jìn)行標(biāo)定。

可選地，在所述移動終端移動過程中，利用已經(jīng)標(biāo)定的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點的位置信息，計算尚未獲取位置信息的wifi信號熱點的位置信息包括：

s121：所述移動終端進(jìn)入所述室內(nèi)內(nèi)部區(qū)域后，同時接收已經(jīng)獲取了位置信息的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點的信號和尚未獲取位置信息的wifi信號熱點信號，以分別獲取所述移動終端的當(dāng)前位置與已經(jīng)獲取了位置信息的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點之間的距離，以及所述移動終端的當(dāng)前位置與尚未獲取位置信息的wifi信號熱點之間的距離。

s122：通過已經(jīng)獲取了位置信息的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點對所述移動終端的當(dāng)前位置進(jìn)行標(biāo)定，以獲取所述移動終端的當(dāng)前位置信息。

例如，在進(jìn)行立體定位的情況下，可以通過三邊算法計算所述移動終端的當(dāng)前位置信息。具體的算法可以參考s113中的算法，此處不再贅述。

s123：通過所述移動終端的當(dāng)前位置信息與所述移動終端與所述移動終端的當(dāng)前位置與尚未獲取位置信息的wifi信號熱點之間的距離，計算所述尚未標(biāo)定位置信息的wifi信號熱點的位置信息；

例如，可以根據(jù)前方交會算法計算所述尚未標(biāo)定位置信息的wifi信號熱點的位置信息。

在所述移動終端的移動過程中重復(fù)上述步驟，直至獲取所有wifi信號熱點的位置信息。

在對所有的wifi信號熱點完成位置信息的計算與獲取后，當(dāng)移動終端在室內(nèi)移動時，可以實時地，在s200中基于rssi值計算所述移動終端與所述wifi信號熱點的各自距離。此后，在s300中，通過所述多個wifi信號熱點的位置信息以及所述移動終端與所述多個wifi信號熱點的各自距離，計算所述移動終端的位置信息。

通過上述步驟，在移動終端的移動過程中，能夠利用已經(jīng)標(biāo)定的wifi信號熱點的位置信息不斷地對其周圍的wifi信號熱點的位置信息進(jìn)行標(biāo)定，從而能夠?qū)崿F(xiàn)室內(nèi)wifi信號熱點的位置信息的自主推算，從而不需要預(yù)先建立數(shù)據(jù)庫，并能夠有效地提高定位精度。

如圖3所示，根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種用于對移動終端進(jìn)行室內(nèi)定位的裝置。根據(jù)本發(fā)明實施例的裝置200，包括：

獲取模塊210，其用于獲取所述多個wifi信號熱點的位置信息；

距離計算模塊220，其用于基于rssi值計算所述移動終端與所述wifi信號熱點的各自距離；

定位模塊230，其用于通過所述多個wifi信號熱點的位置信息以及所述移動終端與所述多個wifi信號熱點的各自距離，計算所述移動終端的位置信息。

如圖4所示，根據(jù)本發(fā)明的實施例，所述多個wifi信號熱點包括位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點以及位于室內(nèi)內(nèi)部區(qū)域的wifi信號熱點，其中，獲取模塊210包括：

第1獲取子模塊211，其用于獲取位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點的位置信息；

第2獲取子模塊212，其用于在所述移動終端移動過程中，利用已經(jīng)標(biāo)定的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點的位置信息，計算尚未獲取位置信息的wifi信號熱點的位置信息。

可選地，所述第1獲取子模塊211包括：

gps模塊2111，在所述移動終端位于室內(nèi)邊界區(qū)域外部時，接收gps信號，以獲取所述移動終端當(dāng)前位置的位置信息；

第1距離計算子模塊2112，其用于基于rssi值計算所述移動終端的當(dāng)前位置與所述位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點的距離；

第1位置信息計算模塊2113，其用于通過所述移動終端當(dāng)前位置的位置信息與所述移動終端的當(dāng)前位置與所述wifi信號熱點的距離，計算所述位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點的位置信息。

可選地，所述第2獲取子模塊212包括：

第2距離計算子模塊2121，其用于在所述移動終端進(jìn)入所述室內(nèi)內(nèi)部區(qū)域后，通過所述移動終端接受到的已經(jīng)獲取了位置信息的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點的信號和尚未獲取位置信息的wifi信號熱點的信號，計算所述移動終端的當(dāng)前位置與已經(jīng)獲取了位置信息的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點之間的距離，以及所述移動終端的當(dāng)前位置與尚未獲取位置信息的wifi信號熱點之間的距離；

第1定位子模塊2122，其用于通過已經(jīng)獲取了位置信息的位于室內(nèi)邊界區(qū)域的wifi信號熱點對所述移動終端的當(dāng)前位置進(jìn)行標(biāo)定，以獲取所述移動終端的當(dāng)前位置信息；

第2位置信息計算模塊2123，其用于通過所述移動終端的當(dāng)前位置信息與所述移動終端與所述移動終端的當(dāng)前位置與尚未獲取位置信息的wifi信號熱點之間的距離，計算所述尚未標(biāo)定位置信息的wifi信號熱點的位置信息。

其中，上述各模塊，可以是由所述定位裝置200的中央處理單元(cpu)配置。可替代地，各模塊還可以是由所述定位裝置200的專用處理單元(諸如專用集成電路(asic)等)配置。也就是說，上述各模塊，例如，可以由注入硬件、軟件、古劍以及它們的任意可行的組合配置。

如圖5所示，根據(jù)本發(fā)明，還提供了一種用于對移動終端進(jìn)行室內(nèi)定位的設(shè)備30，包括：

存儲器34，存儲器34內(nèi)存儲有計算機程序指令；

處理器32，處理器32用于執(zhí)行所述計算機程序指令，以執(zhí)行以下操作：

1)獲取對所述多個wifi信號熱點的位置信息；

2)基于rssi值計算所述移動終端與所述wifi信號熱點的各自距離；

3)通過所述多個wifi信號熱點的位置信息以及所述移動終端與所述多個wifi信號熱點的各自距離，計算所述移動終端的位置信息。

進(jìn)一步地，如圖5所示，用于對移動終端進(jìn)行室內(nèi)定位的電子設(shè)備30還包括網(wǎng)絡(luò)接口31、輸入設(shè)備33、硬盤35、和顯示設(shè)備36。

上述各個接口和設(shè)備之間可以通過總線架構(gòu)互連?？偩€架構(gòu)可以是可以包括任意數(shù)量的互聯(lián)的總線和橋。具體由處理器32代表的一個或者多個中央處理器(cpu)，以及由存儲器34代表的一個或者多個存儲器的各種電路連接在一起?？偩€架構(gòu)還可以將諸如外圍設(shè)備、穩(wěn)壓器和功率管理電路等之類的各種其它電路連接在一起?？梢岳斫?，總線架構(gòu)用于實現(xiàn)這些組件之間的連接通信。總線架構(gòu)除包括數(shù)據(jù)總線之外，還包括電源總線、控制總線和狀態(tài)信號總線，這些都是本領(lǐng)域所公知的，因此本文不再對其進(jìn)行詳細(xì)描述。

所述網(wǎng)絡(luò)接口31，可以連接至網(wǎng)絡(luò)(如因特網(wǎng)、局域網(wǎng)等)，從網(wǎng)絡(luò)中獲取相關(guān)數(shù)據(jù)，并可以保存在硬盤35中。

所述輸入設(shè)備33，可以接收操作人員輸入的各種指令，并發(fā)送給處理器32以供執(zhí)行。所述輸入設(shè)備33可以包括鍵盤或者點擊設(shè)備(例如，鼠標(biāo)，軌跡球(trackball)、觸感板或者觸摸屏等。

所述顯示設(shè)備36，可以將處理器32執(zhí)行指令獲得的結(jié)果進(jìn)行顯示。

所述存儲器34，用于存儲操作系統(tǒng)運行所必須的程序和數(shù)據(jù)，以及處理器32計算過程中的中間結(jié)果等數(shù)據(jù)。

可以理解，本發(fā)明實施例中的存儲器34可以是易失性存儲器或非易失性存儲器，或可包括易失性和非易失性存儲器兩者。其中，非易失性存儲器可以是只讀存儲器(rom)、可編程只讀存儲器(prom)、可擦除可編程只讀存儲器(eprom)、電可擦除可編程只讀存儲器(eeprom)或閃存。易失性存儲器可以是隨機存取存儲器(ram)，其用作外部高速緩存。本文描述的裝置和方法的存儲器34旨在包括但不限于這些和任意其它適合類型的存儲器。

在一些實施方式中，存儲器34存儲了如下的元素，可執(zhí)行模塊或者數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，或者他們的子集，或者他們的擴展集：操作系統(tǒng)341和應(yīng)用程序342。

其中，操作系統(tǒng)341，包含各種系統(tǒng)程序，例如框架層、核心庫層、驅(qū)動層等，用于實現(xiàn)各種基礎(chǔ)業(yè)務(wù)以及處理基于硬件的任務(wù)。應(yīng)用程序342，包含各種應(yīng)用程序，例如瀏覽器(browser)等，用于實現(xiàn)各種應(yīng)用業(yè)務(wù)。實現(xiàn)本發(fā)明實施例方法的程序可以包含在應(yīng)用程序342中。

上述處理器32，當(dāng)調(diào)用并執(zhí)行所述存儲器34中所存儲的應(yīng)用程序和數(shù)據(jù)，具體的，可以是應(yīng)用程序342中存儲的程序或指令時，接收圖像采集設(shè)備所采集到的物體圖像，根據(jù)接收到的物體圖像判斷物體是否處于穩(wěn)定狀態(tài)，在判斷物體處于穩(wěn)定狀態(tài)時，輸出物體處于穩(wěn)定狀態(tài)的物體圖像。

本發(fā)明上述實施例揭示的方法可以應(yīng)用于處理器32中，或者由處理器32實現(xiàn)。處理器32可能是一種集成電路芯片，具有信號的處理能力。在實現(xiàn)過程中，上述方法的各步驟可以通過處理器32中的硬件的集成邏輯電路或者軟件形式的指令完成。上述的處理器32可以是通用處理器、數(shù)字信號處理器(dsp)、專用集成電路(asic)、現(xiàn)成可編程門陣列(fpga)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件，可以實現(xiàn)或者執(zhí)行本發(fā)明實施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。結(jié)合本發(fā)明實施例所公開的方法的步驟可以直接體現(xiàn)為硬件譯碼處理器執(zhí)行完成，或者用譯碼處理器中的硬件及軟件模塊組合執(zhí)行完成。軟件模塊可以位于隨機存儲器，閃存、只讀存儲器，可編程只讀存儲器或者電可擦寫可編程存儲器、寄存器等本領(lǐng)域成熟的存儲介質(zhì)中。該存儲介質(zhì)位于存儲器34，處理器32讀取存儲器34中的信息，結(jié)合其硬件完成上述方法的步驟。

可以理解的是，本文描述的這些實施例可以用硬件、軟件、固件、中間件、微碼或其組合來實現(xiàn)。對于硬件實現(xiàn)，處理單元可以實現(xiàn)在一個或多個專用集成電路(asic)、數(shù)字信號處理器dsp)、數(shù)字信號處理設(shè)備(dspd)、可編程邏輯設(shè)備(pld)、現(xiàn)場可編程門陣列(fpga)、通用處理器、控制器、微控制器、微處理器、用于執(zhí)行本申請所述功能的其它電子單元或其組合中。

對于軟件實現(xiàn)，可通過執(zhí)行本文所述功能的模塊(例如過程、函數(shù)等)來實現(xiàn)本文所述的技術(shù)。軟件代碼可存儲在存儲器中并通過處理器執(zhí)行。存儲器可以在處理器中或在處理器外部實現(xiàn)。

此外，根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，提供一種存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)內(nèi)存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令用于對移動終端進(jìn)行室內(nèi)定位，所述計算機程序指令被執(zhí)行時，進(jìn)行如下操作：

1)獲取對所述多個wifi信號熱點的位置信息；

2)基于rssi值計算所述移動終端與所述wifi信號熱點的各自距離；

3)通過所述多個wifi信號熱點的位置信息以及所述移動終端與所述多個wifi信號熱點的各自距離，計算所述移動終端的位置信息。

以上結(jié)合具體實施例描述了本發(fā)明的基本原理，但是，需要指出的是，對本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，能夠理解本發(fā)明的方法和裝置的全部或者任何步驟或者模塊、任何部件，可以在任何計算裝置(包括處理器、存儲介質(zhì)等)或者計算裝置的網(wǎng)絡(luò)中，以硬件、固件、軟件或者它們的組合加以實現(xiàn)，這是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在閱讀了本發(fā)明的說明的情況下運用它們的基本編程技能就能實現(xiàn)的。

因此，本發(fā)明的目的還可以通過在任何計算裝置上運行一個程序或者一組程序來實現(xiàn)。本發(fā)明的目的也可以僅僅通過提供包含實現(xiàn)所述方法或者裝置的程序代碼的程序產(chǎn)品來實現(xiàn)。也就是說，這樣的程序產(chǎn)品也構(gòu)成本發(fā)明，并且存儲有這樣的程序產(chǎn)品的存儲介質(zhì)也構(gòu)成本發(fā)明。顯然，所述存儲介質(zhì)可以是任何公知的存儲介質(zhì)或者將來所開發(fā)出來的任何存儲介質(zhì)。

還需要指出的是，在本發(fā)明的裝置和方法中，各模塊或各步驟是可以分解和/或重新組合的。并且，執(zhí)行上述系列處理的步驟可以自然地按照說明的順序按時間順序執(zhí)行，但是并不需要一定按照時間順序執(zhí)行。某些步驟可以并行或彼此獨立地執(zhí)行。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對上述實施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。