技術(shù)特征：

1.一種電動(dòng)舵機(jī)自檢方法，其特征在于，包含以下步驟：

步驟S1、彈上計(jì)算機(jī)采集電動(dòng)舵機(jī)的舵反饋信息，采用舵反饋信息對(duì)舵機(jī)初始輸入指令進(jìn)行修正，獲得修正后的輸入指令信息；

步驟S2、舵機(jī)數(shù)控器在控制電通電狀態(tài)下，判斷舵機(jī)中無刷電機(jī)霍爾器件輸出的三相霍爾信號(hào)狀態(tài)是否正常，若三相霍爾信號(hào)都完全相同，則說明霍爾器件發(fā)生故障，輸出自檢故障信號(hào)，如果三相霍爾信號(hào)不完全相同，則進(jìn)行步驟S3；

步驟S3、舵機(jī)數(shù)控器BIT計(jì)算修正后的輸入指令信息與舵反饋信息之間的偏差信息，并對(duì)偏差信息進(jìn)行判斷，如果偏差信息大于閾值，則輸出高電平，如果偏差信息小于閾值，則輸出低電平；

步驟S4、舵機(jī)數(shù)控器判斷電平跳變時(shí)序是否滿足要求，若滿足要求，則電動(dòng)舵機(jī)自檢正常，若不滿足要求，則輸出自檢故障信號(hào)。

2.如權(quán)利要求1所述的電動(dòng)舵機(jī)自檢方法，其特征在于，所述的步驟S1中，采用舵反饋信息對(duì)舵機(jī)初始輸入指令進(jìn)行修正的方法包含：

y_R＝y(tǒng)₀+DF_x；

其中，y_R是修正后的輸入指令信息，y₀是初始輸入指令，

T₁＝T₂-T₁＝T₃-T₄DF_x是彈上計(jì)算機(jī)采集的舵反饋信息。

3.如權(quán)利要求2所述的電動(dòng)舵機(jī)自檢方法，其特征在于，所述的步驟S3中，所述的偏差信息是修正后的輸入指令信息與舵反饋信息之差的絕對(duì)值。

4.如權(quán)利要求3所述的電動(dòng)舵機(jī)自檢方法，其特征在于，所述的步驟S3中，所述的閾值小于A。

5.如權(quán)利要求4所述的電動(dòng)舵機(jī)自檢方法，其特征在于，所述的步驟S4中，判斷電平跳變時(shí)序是否滿足要求的方法包含：

步驟S4.1、在T₁時(shí)間段內(nèi)，連續(xù)采集Δt時(shí)間內(nèi)舵機(jī)數(shù)控器的輸出電平，T₁≥10·Δt，若采集的電平均為高電平，則進(jìn)行步驟S4.2，否則輸出自檢故障信號(hào)；

步驟S4.2、在T₂時(shí)間段內(nèi)，連續(xù)采集Δt時(shí)間內(nèi)舵機(jī)數(shù)控器的輸出電平，T₂≥10·Δt，若采集的電平均為低電平，則進(jìn)入步驟S4.3，否則輸出自檢故障信號(hào)；

步驟S4.3、在T₃時(shí)間段內(nèi)，連續(xù)采集Δt時(shí)間內(nèi)舵機(jī)數(shù)控器的輸出電平，T₂≥10·Δt，若采集的電平均為高電平，則自檢正常，否則輸出自檢故障信號(hào)。