本發(fā)明涉及一種電動(dòng)舵機(jī)自檢方法。

背景技術(shù)：

目前的舵機(jī)自檢均在舵動(dòng)狀態(tài)下實(shí)現(xiàn)。但是由于在熱電池激活前，處于筒彈狀態(tài)的舵機(jī)僅有控制電源，無(wú)法通過(guò)舵動(dòng)判斷舵機(jī)狀態(tài)。采用舵機(jī)數(shù)控器BIT輸出高低電平的方法，即舵機(jī)數(shù)控器BIT對(duì)輸入指令進(jìn)行判斷，若輸入指令的偏差大于閾值，則BIT輸出高電平，反之輸出低電平。在熱電池激活前，舵動(dòng)不可控狀態(tài)下，由于筒彈內(nèi)的舵機(jī)處于沒(méi)有鎖制狀態(tài)，在導(dǎo)彈入筒或筒彈運(yùn)輸過(guò)程中，舵面可能受力偏轉(zhuǎn)，若偏轉(zhuǎn)角度過(guò)大，由于舵面偏轉(zhuǎn)位置不確定，此時(shí)舵機(jī)數(shù)控器BIT可能對(duì)輸入指令的偏差產(chǎn)生誤判，使舵機(jī)自檢方法出現(xiàn)誤判。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種電動(dòng)舵機(jī)自檢方法，解決了舵面偏轉(zhuǎn)未知狀態(tài)下的自檢誤判問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了舵機(jī)狀態(tài)的有效判斷。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供一種電動(dòng)舵機(jī)自檢方法，包含以下步驟：

步驟S1、彈上計(jì)算機(jī)采集電動(dòng)舵機(jī)的舵反饋信息，采用舵反饋信息對(duì)舵機(jī)初始輸入指令進(jìn)行修正，獲得修正后的輸入指令信息；

步驟S2、舵機(jī)數(shù)控器在控制電通電狀態(tài)下，判斷舵機(jī)中無(wú)刷電機(jī)霍爾器件輸出的三相霍爾信號(hào)狀態(tài)是否正常，若三相霍爾信號(hào)都完全相同，則說(shuō)明霍爾器件發(fā)生故障，輸出自檢故障信號(hào)，如果三相霍爾信號(hào)不完全相同，則進(jìn)行步驟S3；

步驟S3、舵機(jī)數(shù)控器BIT計(jì)算修正后的輸入指令信息與舵反饋信息之間的偏差信息，并對(duì)偏差信息進(jìn)行判斷，如果偏差信息大于閾值，則輸出高電平，如果偏差信息小于閾值，則輸出低電平；

步驟S4、舵機(jī)數(shù)控器判斷電平跳變時(shí)序是否滿(mǎn)足要求，若滿(mǎn)足要求，則電動(dòng)舵機(jī)自檢正常，若不滿(mǎn)足要求，則輸出自檢故障信號(hào)。

所述的步驟S1中，采用舵反饋信息對(duì)舵機(jī)初始輸入指令進(jìn)行修正的方法包含：

y_R＝y(tǒng)₀+DF_x；

其中，y_R是修正后的輸入指令信息，y₀是初始輸入指令，

DF_x是彈上計(jì)算機(jī)采集的舵反饋信息。

所述的步驟S3中，所述的偏差信息是修正后的輸入指令信息與舵反饋信息之差的絕對(duì)值。

所述的步驟S3中，所述的閾值小于A。

所述的步驟S4中，判斷電平跳變時(shí)序是否滿(mǎn)足要求的方法包含：

步驟S4.1、在T₁時(shí)間段內(nèi)，連續(xù)采集Δt時(shí)間內(nèi)舵機(jī)數(shù)控器的輸出電平，T₁≥10·Δt，若采集的電平均為高電平，則進(jìn)行步驟S4.2，否則輸出自檢故障信號(hào)；

步驟S4.2、在T₂時(shí)間段內(nèi)，連續(xù)采集Δt時(shí)間內(nèi)舵機(jī)數(shù)控器的輸出電平，T₂≥10·Δt，若采集的電平均為低電平，則進(jìn)入步驟S4.3，否則輸出自檢故障信號(hào)；

步驟S4.3、在T₃時(shí)間段內(nèi)，連續(xù)采集Δt時(shí)間內(nèi)舵機(jī)數(shù)控器的輸出電平，T₂≥10·Δt，若采集的電平均為高電平，則自檢正常，否則輸出自檢故障信號(hào)。

本發(fā)明在熱電池激活前，僅控制電通電，舵動(dòng)不可控狀態(tài)下，通過(guò)判斷無(wú)刷直流電機(jī)霍爾傳感器的狀態(tài)以及根據(jù)彈上計(jì)算機(jī)輸入指令信息實(shí)現(xiàn)舵機(jī)自檢，同時(shí)引入彈上計(jì)算機(jī)采集的舵反饋信息，修正輸入指令信息，從而避免偏差由于舵反饋本身大于閾值引起的自檢故障，解決了舵面偏轉(zhuǎn)未知狀態(tài)下的自檢誤判問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了舵機(jī)狀態(tài)的有效判斷。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明提供的一種電動(dòng)舵機(jī)自檢方法的流程圖。

圖2是舵機(jī)輸入指令信息修正圖。

圖3是無(wú)刷電機(jī)霍爾器件的三相霍爾信號(hào)狀態(tài)判斷圖。

具體實(shí)施方式

以下根據(jù)圖1～圖3，具體說(shuō)明本發(fā)明的較佳實(shí)施例。

如圖1所示，本發(fā)明提供一種電動(dòng)舵機(jī)自檢方法，包含以下步驟：

步驟S1、彈上計(jì)算機(jī)采集電動(dòng)舵機(jī)的舵反饋信息，采用舵反饋信息對(duì)舵機(jī)初始輸入指令進(jìn)行修正，獲得修正后的輸入指令信息；

步驟S2、舵機(jī)數(shù)控器BIT在控制電通電狀態(tài)下，判斷舵機(jī)中無(wú)刷電機(jī)霍爾器件輸出的三相霍爾信號(hào)狀態(tài)是否正常，若三相霍爾信號(hào)都完全相同，則說(shuō)明霍爾器件發(fā)生故障，輸出自檢故障信號(hào)，如果三相霍爾信號(hào)不完全相同，則進(jìn)行步驟S3；

步驟S3、舵機(jī)數(shù)控器BIT計(jì)算修正后的輸入指令信息與舵反饋信息之間的偏差信息，并對(duì)偏差信息進(jìn)行判斷，如果偏差信息大于閾值，則輸出高電平，如果偏差信息小于閾值，則輸出低電平；步驟S4、舵機(jī)數(shù)控器BIT判斷電平跳變時(shí)序是否滿(mǎn)足要求，若滿(mǎn)足要求，則電動(dòng)舵機(jī)自檢正常，若不滿(mǎn)足要求，則輸出自檢故障信號(hào)。

所述的步驟S1中，采用舵反饋信息對(duì)舵機(jī)初始輸入指令進(jìn)行修正的方法包含：

y_R＝y(tǒng)₀+DF_x；

其中，y_R是修正后的輸入指令信息，y₀是初始輸入指令，

DF_x是彈上計(jì)算機(jī)采集的舵反饋信息。

如圖2所示，彈上計(jì)算機(jī)采集得到舵反饋信息為DF_x，初始輸入指令如右上圖所示，在T₁時(shí)間內(nèi)輸入2.8V指令，T₂時(shí)間內(nèi)輸入0V指令，T₃時(shí)間內(nèi)輸入-2.8V指令，則修正后的指令如下圖所示，T₁時(shí)間內(nèi)輸入(2.8+DF_x)V指令，T₂時(shí)間內(nèi)輸入DF_xV指令，T₃時(shí)間內(nèi)輸入(-2.8+DF_x)V指令。

如圖3所示，步驟S2中，在控制電通電狀態(tài)下，舵機(jī)數(shù)控器BIT捕獲舵機(jī)中無(wú)刷電機(jī)霍爾器件輸出的三相霍爾信號(hào)狀態(tài)Ha、Hb、Hc，若霍爾狀態(tài)為000或111，則自檢故障，若霍爾狀態(tài)為其他六種狀態(tài)，則進(jìn)一步通過(guò)偏差判斷BIT輸出狀態(tài)。

所述的步驟S3中，所述的偏差信息是修正后的輸入指令信息與舵反饋信息之差的絕對(duì)值，閾值小于A。

如圖2所示，所述的步驟S4中，判斷電平跳變時(shí)序是否滿(mǎn)足要求的方法包含：

步驟S4.1、在T₁時(shí)間段內(nèi)，連續(xù)采集Δt(T₁≥10·Δt)時(shí)間內(nèi)舵機(jī)數(shù)控器BIT的輸出電平，若采集的電平均為高電平，則進(jìn)行步驟S4.2，否則輸出自檢故障信號(hào)；

步驟S4.2、在T₂時(shí)間段內(nèi)，連續(xù)采集Δt(T₂≥10·Δt)時(shí)間內(nèi)舵機(jī)數(shù)控器BIT的輸出電平，若采集的電平均為低電平，則進(jìn)入步驟S4.3，否則輸出自檢故障信號(hào)；

步驟S4.3、在T₃時(shí)間段內(nèi)，連續(xù)采集Δt(T₂≥10·Δt)時(shí)間內(nèi)舵機(jī)數(shù)控器BIT的輸出電平，若采集的電平均為高電平，則自檢正常，否則輸出自檢故障信號(hào)。

本發(fā)明在熱電池激活前，僅控制電通電，舵動(dòng)不可控狀態(tài)下，通過(guò)判斷無(wú)刷直流電機(jī)霍爾傳感器的狀態(tài)以及根據(jù)彈上計(jì)算機(jī)輸入指令信息實(shí)現(xiàn)舵機(jī)自檢，同時(shí)引入彈上計(jì)算機(jī)采集的舵反饋信息，修正輸入指令信息，從而避免偏差由于舵反饋本身大于閾值引起的自檢故障，解決了舵面偏轉(zhuǎn)未知狀態(tài)下的自檢誤判問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了舵機(jī)狀態(tài)的有效判斷。

盡管本發(fā)明的內(nèi)容已經(jīng)通過(guò)上述優(yōu)選實(shí)施例作了詳細(xì)介紹，但應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到上述的描述不應(yīng)被認(rèn)為是對(duì)本發(fā)明的限制。在本領(lǐng)域技術(shù)人員閱讀了上述內(nèi)容后，對(duì)于本發(fā)明的多種修改和替代都將是顯而易見(jiàn)的。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)由所附的權(quán)利要求來(lái)限定。