本發(fā)明涉及三相異步電機(jī)參數(shù)辨識(shí)技術(shù)，尤其涉及一種三相異步電機(jī)參數(shù)的離線獲取方法與系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前三相異步電機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)中，矢量控制被認(rèn)為是一種理想的控制方法，其中，矢量控制法是根據(jù)磁場(chǎng)定向原理分別對(duì)異步電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁電流和轉(zhuǎn)矩電流進(jìn)行控制，從而達(dá)到控制異步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的目的。然而在矢量控制技術(shù)中仍然存在一些需要解決的問題，其中之一就是如何準(zhǔn)確的確定三相異步電機(jī)的定子電阻、轉(zhuǎn)子電阻、漏感和互感等三相異步電機(jī)內(nèi)部參數(shù)，以保證對(duì)磁場(chǎng)的正確定向。

目前，確定電機(jī)內(nèi)部參數(shù)的方法有電機(jī)學(xué)實(shí)驗(yàn)方法和離線辨識(shí)方法。其中，電機(jī)學(xué)實(shí)驗(yàn)法對(duì)已經(jīng)安裝完成的三相異步電機(jī)不適用。而目前常用的離線辨識(shí)方法是在三相異步電機(jī)靜止的情況下，通過對(duì)三相異步電機(jī)注入的電壓、電流激勵(lì)以及對(duì)應(yīng)的響應(yīng)，并通過傅里葉算法分別計(jì)算三相異步電機(jī)的基波電流和電壓，進(jìn)而獲得三相異步電機(jī)的內(nèi)部參數(shù)。但是現(xiàn)有的借助傅里葉算法的離線參數(shù)辨識(shí)方法，其計(jì)算復(fù)雜度和時(shí)間復(fù)雜度較高，并且對(duì)控制器的性能要求也較高。

因此，如何快速、準(zhǔn)確的獲得已安裝的三相異步電機(jī)的內(nèi)部參數(shù)，成為技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種三相異步電機(jī)參數(shù)的離線獲取方法與系統(tǒng)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)無法快速、準(zhǔn)確獲得靜止的三相異步電機(jī)的內(nèi)部參數(shù)的問題。

第一方面，本發(fā)明提供一種三相異步電機(jī)參數(shù)的離線獲取方法，包括：

控制器驅(qū)動(dòng)逆變器在不同的時(shí)間段對(duì)所述三相異步電機(jī)的任意兩相施加激勵(lì)電壓，并采集所述三相異步電機(jī)在不同時(shí)間段根據(jù)所述激勵(lì)電壓所產(chǎn)生的響應(yīng)電流；

所述控制器根據(jù)所述激勵(lì)電壓、所述響應(yīng)電流、以及第一等效電路，獲得三相異步電機(jī)的漏感，并根據(jù)所述響應(yīng)電流和第二等效電路，獲得所述三相異步電機(jī)的第一時(shí)間常數(shù)；

其中，所述第一等效電路為根據(jù)三相異步電機(jī)的Γ^-1型等效電路并忽略所述三相異步電機(jī)的互感而得到的等效電路，所述第二等效電路為將所述第一等效電路中的電源等效成導(dǎo)線而得到的等效電路。

第二方面，本發(fā)明提供一種三相異步電機(jī)參數(shù)的離線獲取系統(tǒng)，包括：整流器、逆變器、控制器、電壓傳感器、電流傳感器、直流支撐電容和三相異步電機(jī)；

所述整流器的輸出端分別與所述電壓傳感器的第一輸入端、所述直流支撐電容的第一端、所述逆變器的第一輸入端電聯(lián)接，所述電壓傳感器的第二輸入端與所述直流支撐電容的第二端電聯(lián)接并接地，所述電壓傳感器的輸出端與所述控制器的第一輸入端電聯(lián)接，所述控制器的輸出端與所述逆變器的第二輸入端電聯(lián)接，所述逆變器的輸出端與所述電流傳感器的輸入端電聯(lián)接，所述電流傳感器的第一輸出端與所述控制器的第二輸入端電聯(lián)接，所述電流傳感器的第二輸出端與所述三相異步電機(jī)電聯(lián)接；

所述控制器，用于驅(qū)動(dòng)逆變器在不同的時(shí)間段對(duì)所述三相異步電機(jī)的任意兩相施加激勵(lì)電壓，并采集所述三相異步電機(jī)在不同時(shí)間段根據(jù)所述激勵(lì)電壓所產(chǎn)生的響應(yīng)電流；并根據(jù)所述激勵(lì)電壓、所述響應(yīng)電流、以及第一等效電路，獲得三相異步電機(jī)的漏感，并根據(jù)所述響應(yīng)電流和第二等效電路，獲得所述三相異步電機(jī)的第一時(shí)間常數(shù)；

其中，所述第一等效電路為根據(jù)三相異步電機(jī)的Γ^-1型等效電路并忽略所述三相異步電機(jī)的互感而得到的等效電路，所述第二等效電路為將所述第一等效電路中的電源等效成導(dǎo)線而得到的等效電路。

本發(fā)明提供的三相異步電機(jī)參數(shù)的離線獲取方法，控制器驅(qū)動(dòng)逆變器在不同的時(shí)間段對(duì)所述三相異步電機(jī)的任意兩相施加激勵(lì)電壓，并采集所述三 相異步電機(jī)在不同時(shí)間段根據(jù)所述激勵(lì)電壓所產(chǎn)生的響應(yīng)電流，所述控制器根據(jù)激勵(lì)電壓和響應(yīng)電流、以及所述第一等效電路，獲得三相異步電機(jī)的漏感，并根據(jù)響應(yīng)電流和所述第二等效電路，獲得所述三相異步電機(jī)的第一時(shí)間常數(shù)。本發(fā)明的技術(shù)方案，在電機(jī)完成安裝的情況下，可以智能識(shí)別電機(jī)的漏感，可以為在線辨識(shí)算法提供良好的初值，進(jìn)而保證了三相異步電機(jī)的安全可靠啟動(dòng)，并加快了在線辨識(shí)算法的收斂速度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明提供的三相異步電機(jī)參數(shù)的離線獲取方法實(shí)施例一的流程示意圖；

圖1a為三相異步電機(jī)的T型等效電路圖；

圖1b為三相異步電機(jī)的Г-1型等效電路圖；

圖1c為本發(fā)明三相異步電機(jī)的第一等效電路圖；

圖1d為本發(fā)明三相異步電機(jī)的第二等效電路圖；

圖2為本發(fā)明提供的三相異步電機(jī)參數(shù)的離線獲取方法實(shí)施例二的流程示意圖；

圖2a為本發(fā)明三相異步電機(jī)的第三等效電路圖；

圖2b為本發(fā)明三相異步電機(jī)的第四等效電路圖；

圖3為本發(fā)明提供的三相異步電機(jī)參數(shù)的離線辨識(shí)方法實(shí)施例三的流程示意圖；

圖3a為三相異步電機(jī)的激勵(lì)電壓和響應(yīng)電流的示意圖；

圖4為本發(fā)明提供的三相異步電機(jī)參數(shù)的離線辨識(shí)方法實(shí)施例四的流程示意圖；

圖4a為三相異步電機(jī)的激勵(lì)電流和響應(yīng)電壓示意圖；

圖5為本發(fā)明提供的三相異步電機(jī)參數(shù)的離線辨識(shí)方法實(shí)施例五的流程示意圖；

圖6為本發(fā)明提供的三相異步電機(jī)參數(shù)的離線辨識(shí)方法實(shí)施例六的流程示意圖；

圖7為本發(fā)明提供的三相異步電機(jī)參數(shù)的離線辨識(shí)系統(tǒng)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明提供的三相異步電機(jī)參數(shù)的離線獲取方法，適用于三相異步電機(jī)參數(shù)的離線獲取系統(tǒng)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)無法簡便、快速、準(zhǔn)確獲得靜止的三相異步電機(jī)的內(nèi)部參數(shù)的問題。

需要說明的是，本實(shí)施例所述的術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。本實(shí)施例所指的電機(jī)均為三相異步電機(jī)。

圖1a為三相異步電機(jī)的T型等效電路圖。如圖1a所示，三相異步電機(jī)的定子電阻Rs與三相異步電機(jī)的定子漏感Lsσ、三相異步電機(jī)的轉(zhuǎn)子漏感Lrσ和三相異步電機(jī)的轉(zhuǎn)子電阻Rr串聯(lián)，三相異步電機(jī)的互感Lm與三相異步電機(jī)的轉(zhuǎn)子漏感Lrσ、三相異步電機(jī)的轉(zhuǎn)子電阻Rr并聯(lián)。

圖1b為三相異步電機(jī)的Г^-1型等效電路圖。在上述圖1a所示的三相異步電機(jī)的T型等效電路的基礎(chǔ)上，當(dāng)三相異步電機(jī)靜止不動(dòng)時(shí)，如圖1b所示，此時(shí)三相異步電機(jī)的Г^-1型等效電路圖中三相異步電機(jī)的定子電阻Rs、等效漏感L_σ'(該等效漏感L_σ'為該Г^-1型等效電路的漏感)和轉(zhuǎn)子的等效電阻Rrref(該轉(zhuǎn)子的等效電阻Rrref為該Г^-1型等效電路的轉(zhuǎn)子等效電阻)串聯(lián)，三相異步電機(jī)的互感Lm與轉(zhuǎn)子的等效電阻Rrref并聯(lián)。其中，三相異步電機(jī)的漏感Lσ等于上述圖1a中三相異步電機(jī)的定子漏感Lsσ和轉(zhuǎn)子漏感Lrσ之和，即Lσ＝Lsσ+Lrσ。

本發(fā)明的技術(shù)方案是在上述圖1b所示的三相異步電機(jī)的Г^-1型等效電路 的基礎(chǔ)上展開的。

圖1為本發(fā)明提供的三相異步電機(jī)參數(shù)的離線獲取方法實(shí)施例一的流程示意圖，本實(shí)施例涉及的是控制器驅(qū)動(dòng)逆變器向電機(jī)的任意兩相施壓激勵(lì)電壓，進(jìn)而確定電機(jī)的漏感和第一時(shí)間常數(shù)的具體過程。如圖1所示，本實(shí)施例的方法可以包括：

S101、控制器驅(qū)動(dòng)逆變器在不同的時(shí)間段對(duì)所述三相異步電機(jī)的任意兩相施加激勵(lì)電壓，并采集所述三相異步電機(jī)在不同時(shí)間段根據(jù)所述激勵(lì)電壓所產(chǎn)生的響應(yīng)電流。

需要說明的是，本實(shí)施例的執(zhí)行主體是三相異步電機(jī)參數(shù)的離線獲取系統(tǒng)，具體是三相異步電機(jī)參數(shù)的離線獲取系統(tǒng)中的控制器。

本實(shí)施例，在不同的時(shí)間段向電機(jī)的任意兩相施加不同的激勵(lì)電壓，該激勵(lì)電壓是根據(jù)直流電壓傳感器采集的直流母線上的電壓和控制器發(fā)出的占空比指令計(jì)算獲得的。

具體的，控制器根據(jù)實(shí)際需要在不同的時(shí)間段驅(qū)動(dòng)逆變器向電機(jī)的任意兩相(例如A相和B)施壓不同的激勵(lì)電壓，采集電機(jī)在不同時(shí)間段根據(jù)該激勵(lì)電壓產(chǎn)生的響應(yīng)電流。

可選的，控制器可以采集A相或者B相任意一相產(chǎn)生的響應(yīng)電流，將該響應(yīng)電流作為電機(jī)的響應(yīng)電流。

需要說明的是，在本實(shí)施例中為電機(jī)的任意兩相施加的激勵(lì)電壓的大小和方向可以根據(jù)具體情況來定，本實(shí)施例對(duì)此不做限制。

S102、控制器根據(jù)所述激勵(lì)電壓、所述響應(yīng)電流、以及第一等效電路，獲得三相異步電機(jī)的漏感，并根據(jù)所述響應(yīng)電流和第二等效電路，獲得所述三相異步電機(jī)的第一時(shí)間常數(shù)。

其中，所述第一等效電路為根據(jù)三相異步電機(jī)的Γ^-1型等效電路并忽略所述三相異步電機(jī)的互感而得到的等效電路，所述第二等效電路為將所述第一等效電路中的電源等效成導(dǎo)線而得到的等效電路。

具體的，在本實(shí)施例中，在上述圖1b所示的Г^-1型等效電路的基礎(chǔ)上，控制器驅(qū)動(dòng)逆變器在三相異步電機(jī)的任意兩相施加激勵(lì)電壓。此時(shí)由于激勵(lì)電壓頻率較高，三相異步電機(jī)的互感感抗較大，該支路可等效為斷路。此時(shí)三相異步電機(jī)的第一等效電流圖如圖1c所示，由三相異步電機(jī)的定子電阻Rs、等效漏感L_σ'和轉(zhuǎn)子的等效電阻Rrref串聯(lián)而成。即，在三相異步電機(jī)的任意兩相上施加激勵(lì)電壓時(shí)，三相異步電機(jī)的第一等效電路相當(dāng)于將三相異步電機(jī)的Г^-1型等效電路中的三相異步電機(jī)的互感Lm支路忽略而形成的等效電路。

在本實(shí)施例中，當(dāng)對(duì)三相異步電機(jī)的任意兩相施加的激勵(lì)電壓使得三相異步電機(jī)的第一響應(yīng)電流達(dá)到預(yù)設(shè)值后，則控制器控制逆變器停止對(duì)三相異步電機(jī)施壓激勵(lì)電壓。此時(shí)，由于漏感的存在，圖1c所示的第一等效電路進(jìn)入零輸入響應(yīng)階段，進(jìn)而形成了三相異步電機(jī)的第二等效電路。此時(shí)三相異步電機(jī)的第二等效電路如圖1d所示，該第二等效電路為將第一等效電路中的電源等效成導(dǎo)線而得到的等效電路，即由三相異步電機(jī)的定子電阻Rs、等效漏感L_σ'和轉(zhuǎn)子的等效電阻Rrref構(gòu)成環(huán)路。

本實(shí)施例的技術(shù)方案，控制器根據(jù)激勵(lì)電壓、響應(yīng)電流和第一等效電路可計(jì)算三相異步電機(jī)的漏感L_σ'。具體的是，根據(jù)第一等效電路對(duì)應(yīng)的時(shí)間段的激勵(lì)電壓和響應(yīng)電流，并結(jié)合第一等效電路計(jì)算出Г^-1型等效電路的漏感，即等效漏感L_σ'，再根據(jù)等效漏感L_σ'與電機(jī)漏感L_σ的關(guān)系，獲得電機(jī)的漏感L_σ(具體方法見后續(xù)實(shí)施例的描述)。并根據(jù)響應(yīng)電流和第二等效電路，獲得所述三相異步電機(jī)的第一時(shí)間常數(shù)。具體的是，根據(jù)第二等效電路對(duì)應(yīng)的時(shí)間段的響應(yīng)電流，并結(jié)合第二等效電路計(jì)算出電機(jī)的第一時(shí)間常數(shù)。

舉例說明，在第一時(shí)間段向電機(jī)的A相和B相施加正向的第一激勵(lì)電壓，此時(shí)采集的第一響應(yīng)電流線性遞增，在第二時(shí)間段停止向電機(jī)施加激勵(lì)電壓，此時(shí)采集的第一響應(yīng)電流遞減，在第三時(shí)間段向電機(jī)的A相和B相施加負(fù)向的第二激勵(lì)電壓，此時(shí)采集的第一響應(yīng)電流線性遞減，在第四時(shí)間段停止向電機(jī)施加激勵(lì)電壓。本實(shí)施例的控制器根據(jù)第三時(shí)間段對(duì)應(yīng)的第二激勵(lì)電壓和響應(yīng)電流，以及第三時(shí)間段對(duì)應(yīng)的第一等效電路，計(jì)算電機(jī)的漏感?？刂破鞲鶕?jù)第二時(shí)間段對(duì)應(yīng)的響應(yīng)電流，以及第二時(shí)間段對(duì)應(yīng)的第二等效電路，計(jì)算電機(jī)的第一時(shí)間常數(shù)。

本發(fā)明提供的三相異步電機(jī)參數(shù)的離線獲取方法，控制器驅(qū)動(dòng)逆變器在不同的時(shí)間段對(duì)所述三相異步電機(jī)的任意兩相施加激勵(lì)電壓，并采集所述三相異步電機(jī)在不同時(shí)間段根據(jù)所述激勵(lì)電壓所產(chǎn)生的響應(yīng)電流，所述控制器根據(jù)激勵(lì)電壓和響應(yīng)電流、以及所述第一等效電路，獲得三相異步電機(jī)的漏 感，并根據(jù)響應(yīng)電流和所述第二等效電路，獲得所述三相異步電機(jī)的第一時(shí)間常數(shù)。本發(fā)明的技術(shù)方案，在電機(jī)完成安裝的情況下，可以智能識(shí)別電機(jī)的漏感，可以為在線辨識(shí)算法提供良好的初值，進(jìn)而保證了三相異步電機(jī)的安全可靠啟動(dòng)，并加快了在線辨識(shí)算法的收斂速度。

圖2為本發(fā)明提供的三相異步電機(jī)參數(shù)的離線獲取方法實(shí)施例二的流程示意圖。在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例涉及的是通過在三相異步電機(jī)的任意兩相上施壓激勵(lì)電流進(jìn)而確定三相異步電機(jī)的定子電阻Rs和第二時(shí)間常數(shù)Ts的具體過程。如圖2所示，本實(shí)施例的方法可以包括：

S201、控制器驅(qū)動(dòng)所述逆變器在不同的時(shí)間段對(duì)所述三相異步電機(jī)的任意兩相施加激勵(lì)電流，并計(jì)算所述三相異步電機(jī)在不同的時(shí)間段根據(jù)所述激勵(lì)電流所產(chǎn)生的響應(yīng)電壓。

具體的，控制器根據(jù)實(shí)際需要在不同的時(shí)間段驅(qū)動(dòng)逆變器向電機(jī)的任意兩相(例如A相和B)施壓不同的激勵(lì)電流，計(jì)算電機(jī)在不同時(shí)間段根據(jù)該激勵(lì)電流產(chǎn)生的響應(yīng)電壓。其中，所述激勵(lì)電流為直流電流。

可選的，控制器可以采集A相或者B相任意一相產(chǎn)生的響應(yīng)電壓，將該響應(yīng)電壓作為電機(jī)的響應(yīng)電壓。

需要說明的是，在本實(shí)施例中為電機(jī)的任意兩相施加的激勵(lì)電流的大小和方向可以根據(jù)具體情況來定，本實(shí)施例對(duì)此不做限制。

S202、控制器根據(jù)所述激勵(lì)電流、所述響應(yīng)電壓、以及第三等效電路，獲得所述三相異步電機(jī)的定子電阻，并根據(jù)所述激勵(lì)電流、以及第四等效電路，獲得所述三相異步電機(jī)的第二時(shí)間常數(shù)。

其中，所述第三等效電路為將所述Γ^-1型等效電路中的漏感和互感均等效成導(dǎo)線而得到的等效電路，所述第四等效電路為將所述Γ^-1型等效電路中的漏感和電源等效成導(dǎo)線而得到的等效電路。

具體的，在本實(shí)施例中，在上述圖1b所示的Г-1型等效電路的基礎(chǔ)上，控制器驅(qū)動(dòng)逆變器在三相異步電機(jī)的任意兩相上施加激勵(lì)電流，此時(shí)由于電感的通直流電流隔交流電流的特性，三相異步電機(jī)的電感(即電機(jī)的等效漏感L_σ'和電機(jī)的互感)近似為一根導(dǎo)線，即可得到三相異步電機(jī)的第三等效電路。此時(shí)三相異步電機(jī)的第三等效電路如圖2a所示，由三相異步電機(jī)的定子 電阻Rs組成。本實(shí)施例中，在三相異步電機(jī)的任意兩相上施加激勵(lì)電流時(shí)，三相異步電機(jī)的第三等效電路相當(dāng)于將Г^-1型等效電路中的電感等效成導(dǎo)線而得到的等效電路。

在本實(shí)施例中，將Г^-1型等效電路中的等效漏感L_σ'和電源近似成一根導(dǎo)線，獲得圖2b所示的第四等效電路，該第四等效電路由三相異步電機(jī)的定子電阻Rs、轉(zhuǎn)子的等效電阻Rrref和互感Lm組成，其中，三相異步電機(jī)的互感Lm與轉(zhuǎn)子的等效電阻Rrref并聯(lián)連接，定子電阻Rs、轉(zhuǎn)子的等效電阻Rrref串聯(lián)連接。

本實(shí)施例的技術(shù)方案，控制器根據(jù)激勵(lì)電流、響應(yīng)電壓和第三等效電路可計(jì)算三相異步電機(jī)的定子電阻Rs。具體的是，根據(jù)第三等效電路對(duì)應(yīng)的時(shí)間段的激勵(lì)電流和響應(yīng)電壓，并結(jié)合第三等效電路計(jì)算出電機(jī)的定子電阻Rs。并根據(jù)激勵(lì)電流和第四等效電路，獲得所述三相異步電機(jī)的第二時(shí)間常數(shù)。具體的是，根據(jù)第四等效電路對(duì)應(yīng)的時(shí)間段的激勵(lì)電流和第四等效電路計(jì)算出電機(jī)的第二時(shí)間常數(shù)。

舉例說明，在第一時(shí)間段向電機(jī)的A相和B相施加正向的第一激勵(lì)電流，待第一激勵(lì)電流穩(wěn)定后，計(jì)算此時(shí)的第二響應(yīng)電壓。在第二時(shí)間段向電機(jī)的A相和B相繼續(xù)施加正向的第二激勵(lì)電流，待第二激勵(lì)電流穩(wěn)定后，計(jì)算此時(shí)的第四響應(yīng)電壓。在第三時(shí)間段向電機(jī)的A相和B相施加負(fù)向的第三激勵(lì)電流，待第三激勵(lì)電流滿足第五預(yù)設(shè)值時(shí)，在第四時(shí)間段向電機(jī)的A相和B相施加第四激勵(lì)電流，待第四激勵(lì)電流滿足第六預(yù)設(shè)值。本實(shí)施例的控制器根據(jù)第一時(shí)間段對(duì)應(yīng)的穩(wěn)定的第一激勵(lì)電流值、第一響應(yīng)電壓值，第二時(shí)間段對(duì)應(yīng)的穩(wěn)定的第二激勵(lì)電流值、第一響應(yīng)電壓值，以及第三等效電路，計(jì)算獲得電機(jī)的定子電阻Rs。并根據(jù)第四時(shí)間段對(duì)應(yīng)的第四激勵(lì)電流和第四等效電路，計(jì)算獲得電機(jī)的第二時(shí)間常數(shù)。

本實(shí)施例對(duì)三相異步電機(jī)的定子電阻Rs的具體計(jì)算公式不做限制，只要是根據(jù)三相異步電機(jī)的激勵(lì)電流、響應(yīng)電壓和第三等效電路獲得的即可。

本實(shí)施例對(duì)三相異步電機(jī)的第二時(shí)間常數(shù)Ts的具體計(jì)算公式不做限制，只要是根據(jù)激勵(lì)電流和第四等效電路獲得的即可。

本實(shí)施例的方法，控制器驅(qū)動(dòng)逆變器在不同的時(shí)間段對(duì)三相異步電機(jī)的任意兩相上施加不同的激勵(lì)電流，并計(jì)算不同時(shí)間段三相異步電機(jī)的任意兩 相根據(jù)不同的激勵(lì)電流所產(chǎn)生的響應(yīng)電壓，結(jié)合第三等效電路、第四等效電路來計(jì)算獲得三相異步電機(jī)的定子電阻Rs和第二時(shí)間常數(shù)Ts。

S203、控制器根據(jù)所述第一時(shí)間常數(shù)、所述第二時(shí)間常數(shù)、所述三相異步電機(jī)的漏感和定子電阻，獲得所述三相異步電機(jī)的互感和轉(zhuǎn)子電阻。

具體的，控制器根據(jù)上述方法獲得第一時(shí)間常數(shù)Tk、第二時(shí)間常數(shù)Ts、三相異步電機(jī)的漏感Lσ(具體為等效漏感L_σ')和定子電阻Rs，并結(jié)合現(xiàn)有技術(shù)即可獲得互感Lm和轉(zhuǎn)子電阻Rr。

本發(fā)明提供的三相異步電機(jī)參數(shù)的離線獲取方法，控制器驅(qū)動(dòng)所述逆變器在不同的時(shí)間段對(duì)所述三相異步電機(jī)的任意兩相施加激勵(lì)電流，并計(jì)算所述三相異步電機(jī)在不同的時(shí)間段根據(jù)所述激勵(lì)電流所產(chǎn)生的響應(yīng)電壓?？刂破鞲鶕?jù)所述激勵(lì)電流、所述響應(yīng)電壓、以及第三等效電路，獲得所述三相異步電機(jī)的定子電阻，并根據(jù)所述激勵(lì)電流、以及所述第四等效電路，獲得所述三相異步電機(jī)的第二時(shí)間常數(shù)。最后控制器根據(jù)所述第一時(shí)間常數(shù)、所述第二時(shí)間常數(shù)、所述三相異步電機(jī)的漏感和定子電阻，獲得所述三相異步電機(jī)的互感和轉(zhuǎn)子電阻。本實(shí)施例的方法，在電機(jī)安裝的情況下，可以獲得電機(jī)的漏感Lσ、定子電阻Rs、互感Lm和轉(zhuǎn)子電阻Rr，進(jìn)而為在線辨識(shí)算法提供良好的初值，進(jìn)而保證了三相異步電機(jī)的安全可靠啟動(dòng)，并加快了在線辨識(shí)算法的收斂速度。

圖3為本發(fā)明提供的三相異步電機(jī)參數(shù)的離線辨識(shí)方法實(shí)施例三的流程示意圖。圖3a為三相異步電機(jī)的激勵(lì)電壓和響應(yīng)電流的示意圖。在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例涉及的是控制器根據(jù)所述響應(yīng)電流和所述第二等效電路，獲得所述三相異步電機(jī)的第一時(shí)間常數(shù)的具體過程。如圖3所示，上述S102具體可以包括：

S301、在t0至ti時(shí)刻，所述控制器驅(qū)動(dòng)所述逆變器對(duì)所述三相異步電機(jī)的任意兩相施加第一激勵(lì)電壓，并獲得t0至ti時(shí)間段內(nèi)所述第一等效電路對(duì)應(yīng)的第一響應(yīng)電流，其中，所述i為任意的正數(shù)。

具體的，參照3a，在t0至ti時(shí)刻，向三相異步電機(jī)的任意兩相施壓第一激勵(lì)電壓，此時(shí)，三相異步電機(jī)的等效電路為上述圖1c所示的第一等效電路，三相異步電機(jī)產(chǎn)生的第一激勵(lì)電壓和第一響應(yīng)電流如圖3a所示，當(dāng)對(duì)三相異 步電機(jī)的任意兩相施壓正向的第一激勵(lì)電壓時(shí)，隨著第一激勵(lì)電壓施加時(shí)間的遞增，三相異步電機(jī)的第一響應(yīng)電流呈直線上升。

可選的，在本實(shí)施例中，控制器驅(qū)動(dòng)逆變器為三相異步電機(jī)的任意兩相施加的第一激勵(lì)電壓的大小可以根據(jù)實(shí)際需要來設(shè)定，本實(shí)施例對(duì)第一激勵(lì)電壓的大小和方向不做限制。

S302、當(dāng)所述ti時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第一響應(yīng)電流等于第一預(yù)設(shè)電流值時(shí)，所述控制器控制所述逆變器停止對(duì)所述三相異步電機(jī)施加第一激勵(lì)電壓，并獲得ti至ti+1時(shí)間段內(nèi)所述第二等效電路對(duì)應(yīng)的第二響應(yīng)電流。

可選的，本實(shí)施例對(duì)第一預(yù)設(shè)電流值的大小不做限制，具體可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)定。優(yōu)選的，本實(shí)施例的第一預(yù)設(shè)電流值可以是三相異步電機(jī)的正向電流限定值。

S303、控制器根據(jù)所述ti至ti+1時(shí)間段內(nèi)所述第二響應(yīng)電流的積分、所述ti至ti+1時(shí)間段內(nèi)所述第二響應(yīng)電流的差值、以及所述第二等效電路，獲得所述三相異步電機(jī)的第一時(shí)間常數(shù)。

具體的，如圖3a所示，在ti時(shí)刻第一響應(yīng)電流達(dá)到了第一預(yù)設(shè)電流值，控制器控制逆變器停止對(duì)三相異步電機(jī)施加第一激勵(lì)電壓，此時(shí)三相異步電機(jī)的第一等效電路進(jìn)入零輸入效應(yīng)階段，三相異步電機(jī)的等效電路圖為圖1d所示的第二等效電路圖。如圖3a所示，此時(shí)三相異步電機(jī)的任意兩相上的第二響應(yīng)電流逐漸降低，在ti+1時(shí)刻第二響應(yīng)電流降低到某一預(yù)設(shè)值(例如為上述第一預(yù)設(shè)電流值的1/2)?？刂破鞑杉痶i至ti+1時(shí)間段內(nèi)第二等效電路對(duì)應(yīng)的第二響應(yīng)電流。

控制器根據(jù)ti至ti+1時(shí)間段內(nèi)第二響應(yīng)電流的積分、ti至ti+1時(shí)間段內(nèi)第二響應(yīng)電流的差值、以及第二等效電路，計(jì)算三相異步電機(jī)的第一時(shí)間常數(shù)Tk。

可選的，控制器可以根據(jù)公式來計(jì)算三相異步電機(jī)的第一時(shí)間常數(shù)Tk。

其中，所述Rk＝Rs+Rrref，所述Rs為所述三相異步電機(jī)的定子電阻、所述Rrref為所述Г^-1型等效電路的轉(zhuǎn)子等效電阻，所述Tk為所述三相異步電機(jī)的第一時(shí)間常數(shù)，L_σ'為所述Г^-1型等效電路的漏感，所述iInt為所述ti至ti+1時(shí)間段內(nèi)所述第二響應(yīng)電流的積分，所述iDif為所述ti至ti+1時(shí)間段內(nèi)的所 述第二響應(yīng)電流的差值。

本發(fā)明提供的三相異步電機(jī)參數(shù)的離線獲取方法，在t0至ti時(shí)間段內(nèi)控制器驅(qū)動(dòng)逆變器在三相異步電機(jī)的任意兩相上施加第一激勵(lì)電壓，采集該時(shí)間段內(nèi)第一等效電路對(duì)應(yīng)的第一響應(yīng)電流，當(dāng)?shù)谝豁憫?yīng)電流達(dá)到第一預(yù)設(shè)電流值時(shí)，停止對(duì)三相異步電機(jī)施加第一激勵(lì)電壓，此時(shí)第一等效電路進(jìn)入零輸入效應(yīng)階段，電機(jī)的第二響應(yīng)電流逐漸降低，控制器采集ti至ti+1時(shí)間段內(nèi)三相異步電機(jī)的第二響應(yīng)電流，并根據(jù)ti至ti+1時(shí)間段內(nèi)第二響應(yīng)電流的積分、第二響應(yīng)電流的變換值、以及第二等效電路，并結(jié)合上述公式(1)來計(jì)算獲得三相異步電機(jī)的第一時(shí)間常數(shù)Tk。

圖4為本發(fā)明提供的三相異步電機(jī)參數(shù)的離線辨識(shí)方法實(shí)施例四的流程示意圖，圖4a為三相異步電機(jī)的激勵(lì)電流和響應(yīng)電壓示意圖。在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例涉及的是控制器根據(jù)所述激勵(lì)電流、所述響應(yīng)電壓、以及第三等效電路，獲得所述三相異步電機(jī)的定子電阻的具體過程。如圖4所示，上述S202具體可以包括：

S401、在t0至tj時(shí)刻，所述控制器驅(qū)動(dòng)所述逆變器對(duì)所述三相異步電機(jī)的任意兩相從零開始逐漸遞變地施加第一激勵(lì)電流，并計(jì)算t0至tj時(shí)間段對(duì)應(yīng)的第一響應(yīng)電壓，其中，所述j為任意的正數(shù)。

S402、當(dāng)tj至tj+1時(shí)間段對(duì)應(yīng)的第一激勵(lì)電流穩(wěn)定在第三預(yù)設(shè)電流值時(shí)，所述控制器計(jì)算所述tj至tj+1時(shí)間段內(nèi)所述第三等效電路對(duì)應(yīng)的第二響應(yīng)電壓。

如圖4a所示，在t0至tj時(shí)刻，控制器驅(qū)動(dòng)逆變器對(duì)三相異步電機(jī)的任意兩相從零開始逐漸遞變地施加第一激勵(lì)電流。由于電感的存在，當(dāng)?shù)谝患?lì)電流呈逐漸增大時(shí)，第一響應(yīng)電壓隨著第一激勵(lì)電流的遞增呈直線上升。

當(dāng)tj至tj+1時(shí)間段，第一激勵(lì)電流穩(wěn)定在第三預(yù)設(shè)電流值i1，控制器計(jì)算當(dāng)tj至tj+1時(shí)間段對(duì)應(yīng)的第二響應(yīng)電壓U1。如圖4a所示，當(dāng)?shù)谝患?lì)電流穩(wěn)定在i1時(shí)，第二響應(yīng)電壓也穩(wěn)定在U1，此時(shí)電機(jī)的等效電路為圖2a所示的第三等效電路圖。

可選的，在本實(shí)施例中，控制器驅(qū)動(dòng)逆變器為三相異步電機(jī)的任意兩相施加的第一激勵(lì)電流的大小可以根據(jù)實(shí)際需要來設(shè)定，本實(shí)施例對(duì)第一激勵(lì)電流的大小以及正負(fù)不做限制。

S403、在tj+1至tj+2時(shí)刻，所述控制器驅(qū)動(dòng)所述逆變器對(duì)所述三相異步電機(jī)的任意兩相從所述tj+1時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第一激勵(lì)電流開始逐漸遞變地施加第二激勵(lì)電流，并獲得所述tj+1至tj+2時(shí)間段對(duì)應(yīng)的第三響應(yīng)電壓。

S404、當(dāng)tj+2至tj+3時(shí)間段對(duì)應(yīng)的第二激勵(lì)電流穩(wěn)定在第四預(yù)設(shè)電流值時(shí)，所述控制器計(jì)算所述tj+2至tj+3時(shí)間段內(nèi)所述第三等效電路對(duì)應(yīng)的第四響應(yīng)電壓。

具體的，如圖4a所示，當(dāng)上述第一激勵(lì)電流在i1值穩(wěn)定一段時(shí)間后，再在tj+1至tj+2時(shí)刻，控制器驅(qū)動(dòng)逆變器對(duì)三相異步電機(jī)的任意兩相從tj+1時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第一激勵(lì)電流i1開始逐漸遞變地施加第二激勵(lì)電流(該第二激勵(lì)電流的方向與第一激勵(lì)電流的方向相同)，并獲得所述tj+1至tj+2時(shí)間段對(duì)應(yīng)的第三響應(yīng)電壓。

在tj+2至tj+3時(shí)間段，第一激勵(lì)電流穩(wěn)定在第四預(yù)設(shè)電流值i2，控制器計(jì)算tj+2至tj+3時(shí)間段對(duì)應(yīng)的第四響應(yīng)電壓U2。如圖4a所示，當(dāng)?shù)谝患?lì)電流穩(wěn)定在i2時(shí)，第四響應(yīng)電壓也穩(wěn)定在U2，此時(shí)三相異步電機(jī)對(duì)應(yīng)的等效電路為圖2a所示的第三等效電路。

可選的，本實(shí)施例的第三預(yù)設(shè)電流值和第四預(yù)設(shè)電流值可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)定。優(yōu)選的，本實(shí)施例的第四預(yù)設(shè)電流值可以是三相異步電機(jī)的負(fù)向電流限定值，第三預(yù)設(shè)電流值可以是第四預(yù)設(shè)電流值的1/2。

需要說明的是，如圖4a所示，在t0至tj和tj+1至tj+2時(shí)間段內(nèi)控制器驅(qū)動(dòng)逆變器向三相異步電機(jī)的任意兩相施加正向激勵(lì)電流，對(duì)應(yīng)的第一激勵(lì)電流、第一響應(yīng)電壓、第三響應(yīng)電壓呈正向遞增?？蛇x的，在t0至tj和tj+1至tj+2時(shí)間段內(nèi)可以在三相異步電機(jī)的任意兩相施加負(fù)向的激勵(lì)電流，對(duì)應(yīng)的第一激勵(lì)電流、第一響應(yīng)電壓和第三響應(yīng)電壓呈負(fù)向遞增。

S405、控制器根據(jù)所述tj至tj+1時(shí)間段的第一激勵(lì)電流和第二響應(yīng)電壓、所述tj+2至tj+3時(shí)間段的第二激勵(lì)電流和第四響應(yīng)電壓，以及所述第三等效電路，獲得所述三相異步電機(jī)的定子電阻。

具體的，控制器根據(jù)上述tj至tj+1時(shí)間段對(duì)應(yīng)的第一激勵(lì)電流i1和第二響應(yīng)電壓U1、tj+2至tj+3時(shí)間段對(duì)應(yīng)的第一激勵(lì)電流i2和第四響應(yīng)電壓U2，以及第三等效電路，獲得三相異步電機(jī)的定子電阻Rs。

可選的，控制器可以根據(jù)公式計(jì)算三相異步電機(jī)的定子 電阻Rs。

其中，所述Rs為所述三相異步電機(jī)的定子電阻，所述I1和所述U1分別為所述tj至tj+1時(shí)間段內(nèi)所述三相異步電機(jī)的第一激勵(lì)電流和第一響應(yīng)電壓，所述I2和所述U2分別為所述tj+2至tj+3時(shí)間段內(nèi)所述三相異步電機(jī)的第二激勵(lì)電流和第四響應(yīng)電壓。

本發(fā)明提供的三相異步電機(jī)參數(shù)的離線獲取方法，在t0至tj時(shí)間段內(nèi)控制器驅(qū)動(dòng)逆變器在三相異步電機(jī)的任意兩相從零開始逐漸遞變地施加第一激勵(lì)電流，并計(jì)算該時(shí)間段內(nèi)第三等效電路對(duì)應(yīng)的第一響應(yīng)電壓，tj至tj+1時(shí)間段當(dāng)?shù)谝患?lì)電流穩(wěn)定在第三預(yù)設(shè)電流值時(shí)，采集tj至tj+1時(shí)間段對(duì)應(yīng)的第一激勵(lì)電流i1和第二響應(yīng)電壓U1。在tj+1至tj+2時(shí)刻，控制器驅(qū)動(dòng)逆變器對(duì)三相異步電機(jī)的任意兩相從tj+1時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第一激勵(lì)電流開始逐漸遞變地施加第二激勵(lì)電流，當(dāng)tj+2至tj+3時(shí)間段內(nèi)的第一激勵(lì)電流穩(wěn)定在第四預(yù)設(shè)電流值時(shí)，控制器計(jì)算tj+2至tj+3時(shí)間段對(duì)應(yīng)的第一響應(yīng)電壓U2。并根據(jù)i1和U1、i2和U2以及公式(2)，計(jì)算獲得三相異步電機(jī)的定子電阻Rs。

圖5為本發(fā)明提供的三相異步電機(jī)參數(shù)的離線辨識(shí)方法實(shí)施例五的流程示意圖。在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例涉及的是控制器根據(jù)所述激勵(lì)電流、以及第四等效電路，獲得所述三相異步電機(jī)的第二時(shí)間常數(shù)的具體過程。如圖5所示，上述S202，具體可以包括：

S501、在tj+3至tj+4時(shí)刻，所述控制器驅(qū)動(dòng)所述逆變器對(duì)所述三相異步電機(jī)的任意兩相逐漸遞變地施加第三激勵(lì)電流，所述第三激流電流為從所述tj+3時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第二激勵(lì)電流開始逐漸地向與所述第二激勵(lì)電流的反方向遞變的電流。

繼續(xù)參照上述圖4a，在本實(shí)施例中，在tj+3至tj+4時(shí)刻，控制器驅(qū)動(dòng)逆變器對(duì)三相異步電機(jī)的任意兩相施加遞變的第三激勵(lì)電流，該逐漸遞變地第三激勵(lì)電流可以從正向的i2向負(fù)向遞變(例如向負(fù)向的75％的i2遞變)。

S502、當(dāng)所述tj+4時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第三激勵(lì)電流等于第五預(yù)設(shè)電流值時(shí)，所述控制器驅(qū)動(dòng)所述逆變器對(duì)所述三相異步電機(jī)的任意兩相從所述tj+4時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第三激勵(lì)電流開始逐漸遞變地施加第四激勵(lì)電流。

具體的，在tj+4時(shí)刻，第三激勵(lì)電流遞減到第五預(yù)設(shè)電流(例如負(fù)向75％ 的i2)時(shí)，由于互感值遠(yuǎn)大于漏感值，Г^-1等效電路中的漏感作用基本消失相當(dāng)于導(dǎo)線，但電機(jī)的互感依然作用，此時(shí)，第四等效電路為將所述Γ^-1型等效電路中的漏感和電源均等效成導(dǎo)線而得到的等效電路。

控制器驅(qū)動(dòng)逆變器對(duì)三相異步電機(jī)的任意兩相從tj+4時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第三激勵(lì)電流開始逐漸遞變地施加與第四激勵(lì)電流。該第四激勵(lì)電流的方向?yàn)樨?fù)向。

S503、當(dāng)所述tj+5時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第四激勵(lì)電流等于第六預(yù)設(shè)電流值時(shí)，所述控制器控制所述逆變器停止對(duì)所述三相異步電機(jī)施加所述第四激勵(lì)電流。

具體的，如圖4a所示，在tj+5時(shí)刻，第一激勵(lì)電流等于第六預(yù)設(shè)電流值(例如等于負(fù)的i2)?？刂破骺刂颇孀兤魍Ｖ箤?duì)電機(jī)施加電壓，整個(gè)測(cè)試過程結(jié)束。如圖4a所示，控制器獲得tj+4至tj+5時(shí)間段內(nèi)的第四激勵(lì)電流的積分、第四激勵(lì)電流的差值。

S504、控制器根據(jù)所述tj+4至tj+5時(shí)間段內(nèi)的第四激勵(lì)電流的積分、第四激勵(lì)電流的差值、以及第四等效電路，獲得所述三相異步電機(jī)的第二時(shí)間常數(shù)。

在本實(shí)施例中，控制器根據(jù)tj+4至tj+5時(shí)間段內(nèi)的第四激勵(lì)電流的積分、第四激勵(lì)電流的差值、以及第四等效電路計(jì)算三相異步電機(jī)的第二時(shí)間常數(shù)。

可選的，控制器可以根據(jù)公式計(jì)算述三相異步電機(jī)的第二時(shí)間常數(shù)。

其中，所述Ts為所述三相異步電機(jī)的第二時(shí)間常數(shù)，所述Lm為所述三相異步電機(jī)的互感，所述iInt為tj+4至tj+5時(shí)間段內(nèi)第四激勵(lì)電流的積分，所述iDif為tj+4至tj+5時(shí)間段內(nèi)所述第四激勵(lì)電流的差值。

本發(fā)明提供的三相異步電機(jī)參數(shù)的離線獲取方法，在tj+3至tj+4時(shí)刻，控制器驅(qū)動(dòng)逆變器對(duì)電機(jī)的任意兩相逐漸遞變地施加第三激勵(lì)電流，當(dāng)tj+4時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第三激勵(lì)電流等于第五預(yù)設(shè)電流值時(shí)，控制器驅(qū)動(dòng)逆變器對(duì)電機(jī)的任意兩相從tj+4時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第三激勵(lì)電流開始逐漸遞變地施加第四激勵(lì)電流，當(dāng)ti+5時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第四激勵(lì)電流等于第六預(yù)設(shè)電流值時(shí)，控制器控制逆變器停止對(duì)三相異步電機(jī)施加第四激勵(lì)電流，控制器根據(jù)tj+4至tj+5時(shí)間段內(nèi)的第四激勵(lì)電流的積分、第四激勵(lì)電流的差值、以及第四等效電路，以及上述公式獲得三相異步電機(jī)的第二時(shí)間常數(shù)。

圖6為本發(fā)明提供的三相異步電機(jī)參數(shù)的離線辨識(shí)方法實(shí)施例六的流程示意圖。在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例涉及的是控制器根據(jù)所述激勵(lì)電壓、所述響應(yīng)電流、以及第一等效電路，獲得三相異步電機(jī)的漏感Lσ的具體過程。如圖6所示，上述S102具體可以包括：

S601、在ti+1至ti+2時(shí)刻，所述控制器驅(qū)動(dòng)所述逆變器對(duì)所述三相異步電機(jī)的任意兩相施加第二激勵(lì)電壓，并獲得ti+1至ti+2時(shí)間段內(nèi)所述第一等效電路對(duì)應(yīng)的第三響應(yīng)電流。

繼續(xù)參照?qǐng)D3a。具體的，在ti+1至ti+2時(shí)間段內(nèi)，控制器驅(qū)動(dòng)逆變器對(duì)三相異步電機(jī)的任意兩相施加第二激勵(lì)電壓(可選的，該第二激勵(lì)電壓的方向與第一激勵(lì)電壓的方向相反)，此時(shí)三相異步電機(jī)的等效電路為圖1c所示的第一等效電路。如圖3a所示，在ti+1至ti+2時(shí)間段內(nèi)，隨著第二激勵(lì)電壓施加時(shí)間的遞增，第三響應(yīng)電流呈直線遞減變化?？刂破鞑杉痶i+1至ti+2時(shí)間段內(nèi)第一等效電路對(duì)應(yīng)的第三響應(yīng)電流。

需要說明的是，圖3a示出的是在ti+1至ti+2時(shí)間段內(nèi)向三相異步電機(jī)的任意兩相施加負(fù)向電壓，對(duì)應(yīng)的第三響應(yīng)電流呈負(fù)向直線遞增?？蛇x的，在ti+1至ti+2時(shí)間段內(nèi)可以在三相異步電機(jī)的任意兩相施加正向電壓，對(duì)應(yīng)的第三響應(yīng)電流呈正向遞增。本實(shí)施例對(duì)第二激勵(lì)電壓的大小以及正負(fù)不做限制，具體根據(jù)實(shí)際需要設(shè)定。

S602、當(dāng)所述ti+2時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第三響應(yīng)電流等于第二預(yù)設(shè)電流值時(shí)，所述控制器控制所述逆變器停止對(duì)所述三相異步電機(jī)施加第二激勵(lì)電壓。

可選的，本實(shí)施例對(duì)第二預(yù)設(shè)電流值的大小不做限制，具體可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)定。優(yōu)選的，本實(shí)施例的第二預(yù)設(shè)電流值可以是三相異步電機(jī)的負(fù)向電流限定值。

S603、控制器根據(jù)所述ti+1至ti+2時(shí)間段內(nèi)所述第二激勵(lì)電壓的積分、所述第三響應(yīng)電流的差值、以及第一等效電路，獲得所述三相異步電機(jī)的漏感。

具體的，在ti+2時(shí)刻，第三響應(yīng)電流達(dá)到了第二預(yù)設(shè)電流值，此時(shí)，控制器控制逆變器停止對(duì)三相異步電機(jī)施加第二激勵(lì)電壓，并采集ti+1至ti+2時(shí)間段內(nèi)第三響應(yīng)電流。

控制器根據(jù)ti+1至ti+2時(shí)間段內(nèi)第二激勵(lì)電壓的積分、第三響應(yīng)電流的 差值、以及第一等效電路，計(jì)算獲得三相異步電機(jī)的漏感Lσ。

可選的，控制器可以根據(jù)公式計(jì)算所述Г^-1型等效電路的漏感L_σ'，再根據(jù)公式和公式計(jì)算獲得所述三相異步電機(jī)的漏感Lσ。

其中，所述uInt為所述ti+1至ti+2時(shí)間段內(nèi)所述第二激勵(lì)電壓的積分，所述iDif為所述ti+1至ti+2時(shí)間段內(nèi)所述第三響應(yīng)電流的差值，所述Lm為所述三相異步電機(jī)的互感、所述Lrσ為所述三相異步電機(jī)的轉(zhuǎn)子漏感，所述Lsσ為所述三相異步電機(jī)的定子漏感Lsσ。

具體的，根據(jù)上述公式(1)和上述公式(4)獲得Rk，其中，Rk＝Rs+Rrref，結(jié)合上述(2)和(3)即可獲得電機(jī)的互感L_m，將電機(jī)的互感L_m代入上述公式(5)中并結(jié)合公式(6)，獲得電機(jī)的漏感Lσ。

進(jìn)一步的，將上述計(jì)算獲得的電機(jī)的參數(shù)代入公式中，即可獲得電機(jī)的轉(zhuǎn)子電阻R_r。

本發(fā)明的技術(shù)方案，在電機(jī)完成安裝的情況下，根據(jù)上述方法可以獲得三相異步電機(jī)的漏感Lσ、定子電阻Rs、第一時(shí)間常數(shù)Tk、第二時(shí)間常數(shù)Ts、定子漏感Lsσ、轉(zhuǎn)子漏感Lrσ和三相異步電機(jī)的互感Lm等三相異步電機(jī)內(nèi)部參數(shù)，可以為在線辨識(shí)算法提供良好的初值，從而保證了三相異步電機(jī)的安全可靠啟動(dòng)，并加快了在線辨識(shí)算法的收斂速度。

圖7為本發(fā)明提供的三相異步電機(jī)參數(shù)的離線獲取系統(tǒng)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖7所示，本實(shí)施例的系統(tǒng)可以包括：整流器1、逆變器3、控制器5、電壓傳感器7、電流傳感器6、直流支撐電容2和三相異步電機(jī)4；

所述整流器1的輸出端12分別與所述電壓傳感器7的第一輸入端71、所述直流支撐電容2的第一端21、所述逆變器3的第一輸入端31電聯(lián)接，所述電壓傳感器7的第二輸入端72與所述直流支撐電容2的第二端22電聯(lián)接并接地，所述電壓傳感器7的輸出端73與所述控制器5的第一輸入端51 電聯(lián)接，所述控制器5的輸出端53與所述逆變器3的第二輸入端32電聯(lián)接，所述逆變器3的輸出端33與所述電流傳感器6的輸入端61電聯(lián)接，所述電流傳感器6的第一輸出端62與所述控制器5的第二輸入端52電聯(lián)接，所述電流傳感器6的第二輸出端63與所述三相異步電機(jī)4電聯(lián)接；

所述控制器5，用于驅(qū)動(dòng)逆變器3在不同的時(shí)間段對(duì)所述三相異步電機(jī)4的任意兩相施加激勵(lì)電壓，并采集所述三相異步電機(jī)4在不同時(shí)間段根據(jù)所述激勵(lì)電壓所產(chǎn)生的響應(yīng)電流；并根據(jù)所述激勵(lì)電壓和響應(yīng)電流、以及第一等效電路，獲得三相異步電機(jī)4的漏感，并根據(jù)所述響應(yīng)電流和第二等效電路，獲得所述三相異步電機(jī)4的第一時(shí)間常數(shù)。

其中，所述第一等效電路為根據(jù)三相異步電機(jī)4的Γ^-1型等效電路并忽略所述三相異步電機(jī)4的互感而得到的等效電路，所述第二等效電路為將所述第一等效電路中的電源等效成導(dǎo)線而得到的等效電路。

具體的，如圖7所示，本發(fā)明的三相異步電機(jī)4的電傳動(dòng)系統(tǒng)包括整流器1、逆變器3、控制器5、電壓傳感器7、電流傳感器6、直流支撐電容2和三相異步電機(jī)4。整流器1的輸出端12分別與電壓傳感器7的第一輸入端71、直流支撐電容2的第一端21、逆變器3的第一輸入端31電聯(lián)接，電壓傳感器7的第二輸入端72與直流支撐電容2的第二端22電聯(lián)接并接地，電壓傳感器7的輸出端73與控制器5的第一輸入端51電聯(lián)接，控制器5的輸出端53與逆變器3的第二輸入端32電聯(lián)接，逆變器3的輸出端33與電流傳感器6的輸入端61電聯(lián)接，電流傳感器6的第一輸出端62與控制器5的第二輸入端52電聯(lián)接，電流傳感器6的第二輸出端63與三相異步電機(jī)4電聯(lián)接；其中，直流支撐電容2的第二端22接地。其中，圖7中的箭頭方向表示電信號(hào)的流向。

在本實(shí)施例中，當(dāng)三相異步電機(jī)4安裝完成后，交流電通過整流器1整流為直流電，直流支撐電容2使得輸入逆變器3的直流電壓更加平穩(wěn)，電壓傳感器7用于實(shí)時(shí)檢測(cè)直流電壓值，控制器5用于驅(qū)動(dòng)逆變器3將直流電逆變?yōu)榻涣麟姡沟迷摻涣麟姙槿喈惒诫姍C(jī)4供電，電流傳感器6用于實(shí)時(shí)檢測(cè)三相異步電機(jī)4的輸入電流。

本發(fā)明提供的三相異步電機(jī)參數(shù)的離線獲取系統(tǒng)，用于實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的技術(shù)方案，其具體實(shí)現(xiàn)過程和原理參照上述方法實(shí)施例的描述，在此 不再贅述。

在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，控制器5，還用于驅(qū)動(dòng)所述逆變器3在不同的時(shí)間段對(duì)所述三相異步電機(jī)4的任意兩相施加激勵(lì)電流，并計(jì)算所述三相異步電機(jī)4在不同的時(shí)間段根據(jù)所述激勵(lì)電流所產(chǎn)生的響應(yīng)電壓；并根據(jù)所述激勵(lì)電流、響應(yīng)電壓、以及第三等效電路，獲得所述三相異步電機(jī)4的定子電阻，并根據(jù)所述激勵(lì)電流、以及第四等效電路，獲得所述三相異步電機(jī)4的第二時(shí)間常數(shù)，并根據(jù)所述第一時(shí)間常數(shù)、所述第二時(shí)間常數(shù)、所述三相異步電機(jī)4的漏感和定子電阻，獲得所述三相異步電機(jī)4的互感和轉(zhuǎn)子電阻。

其中，所述第三等效電路為將所述Γ^-1型等效電路中的漏感和互感均等效成導(dǎo)線而得到的等效電路，所述第四等效電路為將所述Γ^-1型等效電路中的漏感和電源等效成導(dǎo)線而得到的等效電路。

本發(fā)明提供的三相異步電機(jī)參數(shù)的離線獲取系統(tǒng)，用于實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的技術(shù)方案，其具體實(shí)現(xiàn)過程和原理參照上述方法實(shí)施例的描述，在此不再贅述。

在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，控制器5具體用于：

在t0至ti時(shí)刻，驅(qū)動(dòng)所述逆變器3對(duì)所述三相異步電機(jī)4的任意兩相施加第一激勵(lì)電壓，并獲得t0至ti時(shí)間段內(nèi)所述第一等效電路對(duì)應(yīng)的第一響應(yīng)電流，其中，所述i為任意的正數(shù)；

當(dāng)所述ti時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第一響應(yīng)電流等于第一預(yù)設(shè)電流值時(shí)，所述控制器5控制所述逆變器3停止對(duì)所述三相異步電機(jī)4施加第一激勵(lì)電壓，并獲得ti至ti+1時(shí)間段內(nèi)所述第二等效電路對(duì)應(yīng)的第二響應(yīng)電流；并根據(jù)所述ti至ti+1時(shí)間段內(nèi)所述第二響應(yīng)電流的積分、所述ti至ti+1時(shí)間段內(nèi)所述第二響應(yīng)電流的差值、以及所述第二等效電路，獲得所述三相異步電機(jī)4的第一時(shí)間常數(shù)

可選的，控制器5可以根據(jù)公式計(jì)算三相異步電機(jī)4的第一時(shí)間常數(shù)Tk。

其中，所述Rk＝Rs+Rrref，所述Rs為所述三相異步電機(jī)4的定子電阻、 所述Rrref為所述Г^-1型等效電路的轉(zhuǎn)子等效電阻，所述Tk為所述三相異步電機(jī)4的第一時(shí)間常數(shù)，Lσ為所述Г^-1型等效電路的漏感，所述iInt為所述ti至ti+1時(shí)間段內(nèi)所述第二響應(yīng)電流的積分，所述iDif為所述ti至ti+1時(shí)間段內(nèi)的所述第二響應(yīng)電流的差值。

本發(fā)明提供的三相異步電機(jī)4參數(shù)的離線獲取系統(tǒng)，用于實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的技術(shù)方案，其具體實(shí)現(xiàn)過程和原理參照上述方法實(shí)施例的描述，在此不再贅述。

在本發(fā)明的另一可行的實(shí)施例中，控制器5還具體用于：

在t0至tj時(shí)刻，驅(qū)動(dòng)所述逆變器3對(duì)所述三相異步電機(jī)4的任意兩相從零開始逐漸遞變地施加第一激勵(lì)電流，并計(jì)算t0至tj時(shí)間段對(duì)應(yīng)的第一響應(yīng)電壓，其中，所述j為任意的正數(shù)；

當(dāng)tj至tj+1時(shí)間段對(duì)應(yīng)的第一激勵(lì)電流穩(wěn)定在第三預(yù)設(shè)電流值時(shí)，計(jì)算所述tj至tj+1時(shí)間段內(nèi)所述第三等效電路對(duì)應(yīng)的第二響應(yīng)電壓；

在tj+1至tj+2時(shí)刻，驅(qū)動(dòng)所述逆變器3對(duì)所述三相異步電機(jī)4的任意兩相從所述tj+1時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第一激勵(lì)電流開始逐漸遞變地施加第二激勵(lì)電流，并獲得所述tj+1至tj+2時(shí)間段對(duì)應(yīng)的第三響應(yīng)電壓；

當(dāng)tj+2至tj+3時(shí)間段對(duì)應(yīng)的第二激勵(lì)電流穩(wěn)定在第四預(yù)設(shè)電流值時(shí)，計(jì)算所述tj+2至tj+3時(shí)間段內(nèi)所述第三等效電路對(duì)應(yīng)的第四響應(yīng)電壓；并根據(jù)所述tj至tj+1時(shí)間段的第一激勵(lì)電流和第二響應(yīng)電壓、所述tj+2至tj+3時(shí)間段的第二激勵(lì)電流和第四響應(yīng)電壓，以及所述第三等效電路，獲得所述三相異步電機(jī)4的定子電阻。

可選的，控制器5具體用于根據(jù)所述公式獲得所述三相異步電機(jī)4的定子電阻；

其中所述Rs為所述三相異步電機(jī)4的定子電阻，所述I1和所述U1分別為所述tj至tj+1時(shí)間段內(nèi)所述三相異步電機(jī)4的第一激勵(lì)電流和第二響應(yīng)電壓，所述I2和所述U2分別為所述tj+2至tj+3時(shí)間段內(nèi)所述三相異步電機(jī)4的第二激勵(lì)電流和第四響應(yīng)電壓。

進(jìn)一步的，本實(shí)施例的控制器5還具體用于：在tj+3至tj+4時(shí)刻，驅(qū)動(dòng) 所述逆變器3對(duì)所述三相異步電機(jī)4的任意兩相逐漸遞變地施加第三激勵(lì)電流，所述第三激流電流為從所述tj+3時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第二激勵(lì)電流開始逐漸地向與所述第二激勵(lì)電流的反方向遞變的電流；

當(dāng)所述tj+4時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第三激勵(lì)電流等于第五預(yù)設(shè)電流值時(shí)，驅(qū)動(dòng)所述逆變器3對(duì)所述三相異步電機(jī)4的任意兩相從所述tj+4時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第三激勵(lì)電流開始逐漸遞變地施加第四激勵(lì)電流；

當(dāng)所述tj+5時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第四激勵(lì)電流等于負(fù)的第六預(yù)設(shè)電流值時(shí)，控制所述逆變器3停止對(duì)所述三相異步電機(jī)4施加所述第四激勵(lì)電流；并根據(jù)所述tj+4至tj+5時(shí)間段內(nèi)的第四激勵(lì)電流的積分、第四激勵(lì)電流的差值、以及第四等效電路，獲得所述三相異步電機(jī)4的第二時(shí)間常數(shù)。

可選的，控制器5具體用于根據(jù)公式來計(jì)算述三相異步電機(jī)4的第二時(shí)間常數(shù)。

其中，所述Ts為所述三相異步電機(jī)4的第二時(shí)間常數(shù)，所述Lm為所述三相異步電機(jī)4的互感，所述iInt為tj+4至tj+5時(shí)間段內(nèi)第四激勵(lì)電流的積分，所述iDif為tj+4至tj+5時(shí)間段內(nèi)所述第四激勵(lì)電流的差值。

本發(fā)明提供的三相異步電機(jī)參數(shù)的離線獲取系統(tǒng)，用于實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的技術(shù)方案，其具體實(shí)現(xiàn)過程和原理參照上述方法實(shí)施例的描述，在此不再贅述。

進(jìn)一步的，本實(shí)施例的控制器5還具體用于：

在ti+1至ti+2時(shí)刻，驅(qū)動(dòng)所述逆變器3對(duì)所述三相異步電機(jī)4的任意兩相施加第二激勵(lì)電壓，并獲得ti+1至ti+2時(shí)間段內(nèi)所述第一等效電路對(duì)應(yīng)的第三響應(yīng)電流；

當(dāng)所述ti+2時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第三響應(yīng)電流等于第二預(yù)設(shè)電流值時(shí)，所述控制器5控制所述逆變器3停止對(duì)所述三相異步電機(jī)4施加第二激勵(lì)電壓；并根據(jù)所述ti+1至ti+2時(shí)間段內(nèi)所述第二激勵(lì)電壓的積分、所述第三響應(yīng)電流的差值、以及第一等效電路，獲得所述三相異步電機(jī)4的漏感。

可選的，控制器5根據(jù)公式獲得所述Г^-1型等效電路的漏感L_σ'，并根據(jù)公式和公式計(jì) 算獲得所述三相異步電機(jī)的漏感Lσ；

其中，所述uInt為所述ti+1至ti+2時(shí)間段內(nèi)所述第二激勵(lì)電壓的積分，所述iDif為所述ti+1至ti+2時(shí)間段內(nèi)所述第三響應(yīng)電流的差值，所述Lm為所述三相異步電機(jī)的互感、所述Lrσ為所述三相異步電機(jī)的轉(zhuǎn)子漏感，所述Lsσ為所述三相異步電機(jī)的定子漏感Lsσ。

進(jìn)一步的，控制器5根據(jù)公式即可獲得電機(jī)的轉(zhuǎn)子電阻R_r。

本發(fā)明提供的三相異步電機(jī)參數(shù)的離線獲取系統(tǒng)，用于實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的技術(shù)方案，其具體實(shí)現(xiàn)過程和原理參照上述方法實(shí)施例的描述，在此不再贅述。

最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。