本發(fā)明涉及駐車輔助裝置和車輛，尤其涉及具有能夠在近場(near field)及遠場(far field)檢測出物體的超聲波傳感器的駐車輔助裝置及具備所述駐車輔助裝置的車輛。

背景技術：

駐車輔助裝置是指，在通常駐車時，檢測出障礙物后，將與車輛之間的間隔告知駕駛員，或基于被檢測出的障礙物來自動駐車的裝置。這種駐車輔助裝置具有用于檢測障礙物的超聲波傳感器。

超聲波傳感器基于回聲探測(echo sounding)原理運作。超聲波傳感器主要用于監(jiān)控所述超聲波傳感器與障礙物之間的距離和空間。超聲波傳感器包括用于發(fā)送超聲波，重新接收被物體反射的反射波的發(fā)送/接收單元。

但是，這樣的超聲波能夠檢測物體的距離也就3m左右。這樣的超聲波的可檢測距離不足以滿足在汽車垂直駐車時駐車空間中障礙物有無的檢測。根據公知技術，利用于駐車輔助裝置的超聲波傳感器使用40～50KHz頻帶，但是40～50KHz的單一頻率因傳播距離的衰減特性而在檢測到物體的距離上具有局限性，因此超聲波可檢測距離就3m左右。

在駐車輔助裝置中，不僅水平駐車，在垂直駐車的情況下，為了檢測出障礙物，超聲波可檢測距離應當長了才好，因此需要對該部分的研究。

技術實現要素：

本發(fā)明目的在于，提供駐車輔助裝置及具備所述駐車輔助裝置的車輛，所述駐車輔助裝置具有能夠在近場(near field)和遠場(far field)檢測出物體的超聲波傳感器。

為了達到本發(fā)明的目的，本發(fā)明第一實施例的駐車輔助裝置，包括：壓電轉換部，利用壓電效應來發(fā)送具有包括近場頻率和遠場頻率的合成頻率的超聲波或接收所述超聲波被物體反射后的超聲回波，所述近場頻率是指能夠 檢測出位于本車輛全寬以下距離的物體的頻率，所述遠場頻率是指能夠檢測出位于車輛內全寬以上距離的物體的頻率；濾波部，從所述超聲回波中檢測出所述近場頻率成分和所述遠場頻率成分。

本發(fā)明第二實施例的駐車輔助裝置，包括：壓電轉換部，利用壓電效應來發(fā)送具有包括近場頻率和遠場頻率的合成頻率的超聲波，所述近場頻率是指能夠檢測出位于本車輛全寬以下距離的物體的頻率，所述遠場頻率是指能夠檢測出位于車輛內全寬以上距離的物體的頻率；麥克風，接收所述超聲波被物體反射后的超聲回波；濾波部，從所述超聲回波中檢測出所述近場頻率成分和所述遠場頻率成分。

本發(fā)明第三實施例的駐車輔助裝置，包括：第一壓電轉換部，利用壓電效應來生成第一超聲波；第二壓電轉換部，利用壓電效應來生成與第一超聲波不同頻率的第二超聲波；麥克風，用于接收合成超聲波被物體反射后的超聲回波，所述合成超聲波由所述第一超聲波和所述第二超聲波合成，并包括近場頻率和遠場頻率，所述近場頻率是指能夠檢測出位于本車輛全寬以下距離的物體的頻率，所述遠場頻率是指能夠檢測出位于本車輛全寬以上距離的物體的頻率；第一濾波部，從所述超聲回波中過濾出近場頻率；第二濾波部，從所述超聲回波中過濾出遠場頻率。

根據如上所述結構的本發(fā)明的至少一個實施例的效果如下。

第一，通過發(fā)送合成頻率的超聲波信號，并接受基于所述超聲波信號的超聲回波而過濾的頻率，能夠檢測出位于近場(near field)和遠場(far field)的障礙物。

第二，由于駐車輔助裝置可利用能夠檢測遠場(far field)的超聲波，因此，在垂直駐車時，也能檢測出駐車區(qū)域內是否有障礙物。

第三，能夠以低價的超聲波傳感器來代替雷達傳感器。

本發(fā)明的效果并不限于上述效果，本領域技術人員可根據權利要求書的記載能夠明確理解沒有言及的其他效果。

附圖說明

圖1是說明超聲波和具有超聲波時所參照的車輛的圖。

圖2A是說明本發(fā)明第一實施例的超聲波傳感器時所參照的概念圖。

圖2B是說明本發(fā)明第一實施例的超聲波傳感器時所參照的框圖。

圖3A是說明本發(fā)明第二實施例的超聲波傳感器時所參照的概念圖。

圖3B是說明本發(fā)明第二實施例的超聲波傳感器時所參照的框圖。

圖4A是說明本發(fā)明第三實施例的超聲波傳感器時所參照的概念圖。

圖4B是說明本發(fā)明第三實施例的超聲波傳感器時所參照的框圖。

圖5A至圖5C是說明本發(fā)明實施例的第一頻率和第二頻率的合成頻率時所參照的示意圖。

圖6是用于說明本發(fā)明實施例的駐車輔助裝置的框圖。

圖7是用于說明本發(fā)明實施例的駐車輔助裝置的動作的流程圖。

圖8A至圖9B是示出具備本發(fā)明實施例的駐車輔助裝置的車輛進行駐車的動作的示意圖。

其中，附圖標記說明如下：

10:車輛

100:駐車輔助裝置

150:控制部

160:存儲部

200:超聲波傳感器

310:速度檢測部

410:方向盤

420:制動器驅動部

430:動力源驅動部

具體實施方式

以下，參照附圖對本說明書中揭示的實施例進行詳細的說明，與附圖標記無關地對于相同或類似的結構要素將賦予相同的參照標記，并省去對此的重復的說明。在以下的說明中使用的對于結構要素的接尾詞“模塊”及“部”僅是考慮到便于撰寫說明書而被賦予或混用，其本身不具有相互區(qū)別的含義或作用。并且，在對本說明書中揭示的實施例進行說明時，如果判斷為對于相關的公知技術的具體說明會混淆本說明書中揭示的實施例的要旨，則省去對其詳細的說明。并且，附圖僅是為了容易地理解本說明書中揭示的實施例， 并非被附圖限定本說明書中揭示的技術思想，而是應當被理解為是涵蓋了本發(fā)明的思想及技術范圍中所包含的所有變更、均等物乃至替代物。

第一、第二等包含序數的用語可在說明多種結構要素時使用，但是上述結構要素并非由上述用語所限定。上述用語僅作為將一個結構要素與另一結構要素相區(qū)別的目的而使用。

當提及到某一個結構要素與另一個結構要素“連接”或“接觸”時，其可以是與該另一個結構要素直接地連接或接觸，但應當被理解為是其間還可能會存在有其它結構要素。相反地，當提及到某一個結構要素與另一個結構要素“直接連接”或“直接接觸”時，則應當被理解為是其間不存在有其它結構要素。

除非在上下文上明確地具有不同的含義，單數的表達將包含復數的表達。

在本申請中，“包含”或“具有”等用語應當被理解為是，僅是為了指定存在有說明書上記載的特征、數字、步驟、動作、結構要素、部件或其組合，而并非是事先排除一個或其以上的其它特征或數字、步驟、動作、結構要素、部件或其組合的存在或附加可能性。

在本說明書中說明的車輛可以是將汽車、摩托車包含在內的概念。以下主要以汽車來進行說明。

圖1是說明超聲波和具有超聲波的車輛時所參照的圖。

參照圖1，車輛10可以是將具有發(fā)動機的內燃機車輛、具有發(fā)動機及電動馬達的混合動力車輛、具有電動馬達的電動車輛在內的概念。

車輛10具有各種傳感器。例如，車輛10可具有：照度傳感器、加速度傳感器、重力傳感器、陀螺儀傳感器(gyroscope sensor)、運動傳感器(motion sensor)、紅外傳感器、超聲波傳感器、光傳感器、麥克風、電池電流計(battery gauge)，環(huán)境傳感器(例如，氣壓計，濕度計，溫度計，熱傳感器，氣體傳感器)中的至少一個。在本說明書中公開的車輛10能夠將這些傳感器中的至少兩個傳感器所檢測的信息組合利用。

車輛10所具有的各種傳感器中，超聲波傳感器200a至200j設置在車輛的前方、后方、側方，從而能夠檢測出與車輛10接近的物體。這些超聲波傳感器200a至200j可用于駐車輔助裝置上。例如，以如下方式應用于駐車 輔助裝置，即，在車輛10的駕駛員進行駐車的情況下，當超聲波傳感器200a至200j檢測出車輛周邊有障礙物時，輸出警報。或者，在自動駐車系統的情況下，當超聲波傳感器200a至200j檢測到車輛周邊有障礙物時，可以通過控制方向盤來改變車輛10的行進方向，或者通過控制制動器驅動部來停止車輛10，或者通過控制動力源驅動部來使車輛10移動。

另外，超聲波傳感器200a至200j與其他的物體檢測傳感器相比價格低廉。但是，超聲波傳感器200a至200j雖適用于近距離的物體檢測，但不適用于中長距離的物體檢測。一般情況下，車輛10具有的超聲波所能檢測的距離在3m以內。

一臺車輛能夠駐車的駐車空間的寬度約為2.3m左右，長度約為5m左右。因此，在垂直駐車(前方或后方駐車，T形駐車)時，為了檢測出位于駐車空間的長度方向上的物體，需要至少能夠檢測5m以上的超聲波傳感器。

圖2A是說明本發(fā)明第一實施例的超聲波傳感器時所參照的概念圖。圖2B是說明本發(fā)明第一實施例的超聲波傳感器時所參照的框圖。

參照圖2A和圖2B，第一實施例的超聲波傳感器200可包括頻率生成部210、壓電轉換部220、濾波部230和擴散部240。

頻率生成部210通過合成第一頻率和第二頻率來生成合成頻率。在這種情況下，合成頻率具有第三頻率成分和第四頻率成分。

現有技術的超聲波傳感器生成一個頻率的超聲波后發(fā)送。此外，超聲波傳感器可以接收已發(fā)送的超聲波被物體反射后的超聲回波(echo)。一般情況下，通過用于車輛10的超聲波傳感器來發(fā)送的超聲波的頻率為40～50kHz。就這樣的現有技術的超聲波傳感器而言，衰減特性隨著超聲波的傳播距離變大，因此無法檢測到位于遠場(far field)的物體。

但是，本發(fā)明的超聲波傳感器200發(fā)送具有包含第三頻率成分和第四頻率成分的合成頻率的超聲波。超聲波傳感器200接收已發(fā)送的超聲波被物體反射的超聲回波。超聲波傳感器200通過從接收的超聲回波中過濾出第三頻率成分和第四頻率成分來檢測物體。這里，低頻成分的第三頻率能夠到達至距離比較遠的遠場(far field)而不會消失，因此，能夠檢測出位于中距離或遠距離的物體。

壓電轉換部220可包括壓電元件、發(fā)送部和接收部。壓電轉換部220利 用壓電元件來生成超聲波，該超聲波具有頻率生成部210中生成的合成頻率。這時，壓電轉換部220可利用壓電效應。壓電轉換部220通過發(fā)送部來發(fā)送已生成的超聲波。

壓電轉換部220通過接收部來接收超聲波被物體反射后的超聲回波。

如上所述，壓電轉換部220能夠執(zhí)行發(fā)送超聲波和接收超聲回波的作用。在這種情況下，壓電轉換部220可通過分割時間來發(fā)送超聲波或接收超聲回波。例如，在0至t1之間的時間，壓電轉換部220發(fā)送超聲波，在t1至t2之間的時間，壓電轉換部220接收超聲回波。接著，在t3至t4之間的時間，壓電轉換部220發(fā)送超聲波，在t4至t5之間的時間，壓電轉換部接收超聲回波。壓電轉換部220可反復執(zhí)行這樣的過程。

壓電元件可以是具有將機械能轉換成電能的壓電效應(piezoelectric direct effect)和將電能轉換成機械能的逆壓電效應(piezoelectric converse effect)的功能性陶瓷。

壓電效應是指，作為電壓產生功能，在向壓電元件施加外部應力、振動位移等時，在該輸出端產生電信號的現象，其應用于壓電點火元件或各種傳感器。逆壓電效應是指，作為位移產生功能，從外部施加電壓于壓電元件，使元件產生機械位移的現象，其主要適用于致動器(actuator)等上。

壓電轉換部220可利用壓電元件的逆壓電效應來產生超聲波。此外，壓電轉換部220可利用壓電元件的壓電效應來接收超聲波被物體反射后的超聲回波。

濾波部230基于接收的超聲回波來檢測規(guī)定頻率成分。這里，濾波部230可以由至少一個帶通濾波器(BPF，Band Pass Filter)構成。

濾波部230可包括第一濾波部232和第二濾波部234。具有合成頻率的超聲波被物體反射后的超聲回波與合成頻率同樣，也具有第三頻率成分和第四頻率成分。

第一濾波部232檢測第三頻率成分。第三頻率的大小相當于第一頻率的大小和第二頻率的大小的算數平均值。即，在第一頻率為f1，第二頻率為f2的情況下，第三頻率相當于(f1+f2)/2。因此，第三頻率與現有技術的超聲波傳感器同樣地可利用于檢測近場(near field)區(qū)域的物體。其中，近場可指，通過現有技術的超聲波也能檢測到物體的距離。例如，近場可以是離超 聲波傳感器200的位置相距車輛全寬以下的距離。例如，近場可以是離超聲波傳感器200的位置于3m以內的距離。其中，所述第三頻率是指能夠檢測出位于本車輛全寬以下距離的物體的頻率，即本發(fā)明的近場(near field)頻率。

第二濾波部234檢測第四頻率成分。第四頻率的大小相當于第一頻率大小和第二頻率大小的差。即，在第一頻率為f1，第二頻率為f2的情況下，第四頻率相當于│f1-f2│。第四頻率相當于低頻，幾乎沒有隨傳播距離的衰減特性，因此，能夠用于檢測遠場(far field)區(qū)域中的物體。其中，遠場可指，通過現有技術的超聲波無法檢測到物體的距離。例如，遠場可以是，離超聲波傳感器200的位置于本車輛全長以上的距離。例如，遠場可以是離超聲波傳感器200的位置于3m到10m之間的距離。其中，所述第四頻率是能夠檢測出位于本車輛全寬以上距離的物體的頻率，即本發(fā)明的遠場(far field)頻率。

擴散部240可包括聲透鏡(acoustic lens)。擴散部240可以通過聲透鏡將發(fā)送的超聲波以規(guī)定角度擴散。

另外，控制部150控制超聲波傳感器200的動作?？刂撇?50與頻率生成部210、壓電轉換部220、濾波部230之間發(fā)送或接收包含控制信號的數據。

圖3A是說明本發(fā)明第二實施例的超聲波傳感器時所參照的概念圖。圖3B是說明本發(fā)明第二實施例的超聲波傳感器時所參照的框圖。

參照圖3A和圖3B，第二實施例的超聲波傳感器200包括頻率生成部210、壓電轉換部220、濾波部230、擴散部240和麥克風250。

在第二實施例重點說明與第一實施例不同的壓電轉換部220和麥克風250。

頻率生成部210通過合成第一頻率和第二頻率來生成合成頻率。

壓電轉換部220可包括壓電元件和發(fā)送部。壓電轉換部220利用壓電元件來生成超聲波，該超聲波具有由頻率生成部210生成的合成頻率。壓電轉換部220通過發(fā)送部來發(fā)送已生成的超聲波。這時，壓電轉換部220可利用壓電效應。

麥克風250用于接收從壓電轉換部220發(fā)送的超聲波被物體反射后的超 聲回波。麥克風250可包括能夠接收超聲回波的接收部。麥克風250可包括用于放大超聲回波的放大部和僅提取必要信號的信號處理部。

麥克風250將接收的超聲回波傳送至濾波部230。

濾波部230從超聲回波中檢測出規(guī)定頻率成分。如第一實施例所述，濾波部230包括：第一濾波部，用于從超聲回波中檢測出用以在近場中檢測物體的第三頻率；第二濾波部，用于從超聲回波中檢測出用以在遠場中檢測物體的第四頻率。

擴散部240可包括聲透鏡(acoustic lens)。擴散部240通過聲透鏡將發(fā)送的超聲波以規(guī)定角度擴散。根據擴散部240將所述超聲波以規(guī)定角度擴散，從而檢測出本車輛周邊的其他車輛。

圖4A是說明本發(fā)明第三實施例的超聲波傳感器時所參照的概念圖。圖4B是說明本發(fā)明第三實施例的超聲波傳感器時所參照的框圖。

參照圖4A和圖4B，第三實施例的超聲波傳感器200包括第一壓電轉換部222、第二壓電轉換部224、濾波部230、第一擴散部242、第二擴散部244和麥克風250。

第一壓電轉換部222可包括壓電元件和發(fā)送部。第一壓電轉換部222利用壓電元件來生成具有第一頻率的超聲波。這時，第一壓電轉換部222可利用壓電效應。第一壓電轉換部222通過發(fā)送部來發(fā)送已生成的超聲波。

第二壓電轉換部224可包括壓電元件和發(fā)送部。第二壓電轉換部224利用壓電元件來生成具有第二頻率的超聲波。這時，第二壓電轉換部224可利用壓電效應。第二壓電轉換部224通過發(fā)送部來發(fā)送已生成的超聲波。

麥克風250接收合成超聲波被物體反射后的超聲回波，所述合成超聲波是由從第一壓電轉換部222發(fā)送的第一超聲波和從第二壓電轉換部224發(fā)送的第二超聲波合成的。麥克風250可包括能夠接收超聲回波的接收部。麥克風250可包括用于放大超聲回波的放大部和僅提取必要信號的信號處理部。

濾波部230從超聲回波中檢測出規(guī)定頻率成分。如第一實施例所述，濾波部230包括：第一濾波部，用于從超聲回波中檢測出用以在近場中檢測物體的第三頻率；第二濾波部，用于從超聲回波中檢測出用以在遠場中檢測物體的第四頻率。

第一擴散部242可包括聲透鏡。第一擴散部242通過聲透鏡將從第一壓 電轉換部222發(fā)送的第一超聲波以規(guī)定角度擴散。第一擴散部242將所述超聲波以規(guī)定角度擴散，從而能夠檢測出本車輛周邊的其他車輛。

第二擴散部244可包括聲透鏡。第二擴散部244通過聲透鏡將從第二壓電轉換部224發(fā)送的第二超聲波以規(guī)定角度擴散。第二擴散部244將所述超聲波以規(guī)定角度擴散，從而能夠檢測出本車輛周邊的其他車輛。

圖5A至圖5C是說明本發(fā)明實施例的第一頻率和第二頻率的合成頻率時所參照的示意圖。

圖5A是按照不同頻率示出的傳播距離與衰減特性之間關系的曲線圖。

參照圖5A，就20kHz、50kHz和200kHz的頻率而言，都是隨著傳播距離的增加，衰減特性也增加。尤其，頻率的大小越大，與傳播距離對應的衰減特性增加現象越大。例如，20kHz頻段的頻率在傳播距離5m的衰減特性約為20dB，但是200kHz頻段的頻率在傳播距離5m的衰減特性約為60dB。

現有技術的超聲波傳感器利用40～50kHz頻帶的頻率，但是，從圖5A中能夠確認，由于在3m以上的距離上，衰減特性急劇增大，因此不適合遠場物體檢測。

圖5B是說明本發(fā)明實施例的第一頻率和第二頻率的合成頻率時所參照的示意圖。

如圖5A所示，假設f1[hz]頻段的第一頻率和f2[hz]頻段的第二頻率具有接近的值。在將第一頻率和第二頻率進行合成的情況下，生成與第一頻率和第二頻率不同形態(tài)的頻率。即，如圖5B所示，在以兩個頻率之差即│f1-f2│的頻帶的頻率(第四頻率)振動，同時生成(f1+f2)/2頻帶的頻率(第三頻率)。即，生成包絡(envelopr)的頻率為│f1-f2│的(f1+f2)/2頻率。

例如，在將50，000Hz和50，010Hz的頻率進行合成的情況下，生成具的包絡的頻率(第三頻率)為10Hz的50005Hz的頻率(第四頻率)。

圖5C是說明通過本發(fā)明實施例的超聲波傳感器來檢測位于近場和遠場的物體的圖。

如第一實施例至第三實施例所述，本發(fā)明實施例的超聲波傳感器200通過帶通濾波器從超聲回波中過濾出第三頻率和第四頻率。

第三頻率是幾乎與第一頻率和第二頻率相同頻帶的頻率，因此，可用于檢測位于近場區(qū)域的物體。如本圖所示，由于第三頻率在遠場區(qū)域衰減，因 此不適合檢測位于遠場區(qū)域的物體。

第四頻率是超低頻帶的頻率。因此，第四頻率如圖5A所示，衰減特性不隨傳播距離急劇增加，因此本發(fā)明實施例的超聲波傳感器200能夠利用第四頻率來檢測位于遠場區(qū)域的物體。

圖6是說明本發(fā)明實施例的駐車輔助裝置時所參照的框圖。

參照圖6，本發(fā)明實施例的駐車輔助裝置100包括控制部150，該控制部150控制超聲波傳感器200、速度檢測部310、存儲部160、方向盤驅動部410、制動器驅動部420、動力源驅動部430、傳動裝置驅動部(未圖示)以及駐車輔助裝置的各單元。

超聲波傳感器200可以是第一實施例至第三實施例中所述的超聲波傳感器200。

速度檢測部310在車輛10進行行駛的狀態(tài)下檢測行駛速度。

速度檢測部310通過檢測車輪的旋轉速度或者檢測與車輛連接的發(fā)動機變速器的輸出軸的旋轉速度來計算車輛的當前速度。速度檢測部310可包括用于檢測旋轉速度的速度傳感器和用于計算車輛的當前速度值的處理器等。速度檢測部310將檢測出的車輛速度值輸出至控制部150。

存儲部160存儲各種程序、控制指令和數據。控制部150可以將數據存儲在存儲部160或者調用存儲在存儲部160的程序、指令或數據。存儲部160存儲用于構成車輛10外形的車體的全寬和全長的信息。其中，全寬是指車體的橫向寬度最寬的水平寬度。全長是指從車體的前端到后端的水平長度。

方向盤驅動部410接收來自控制部150的控制信號，使多個輪胎運動，以向用于改變車輛10行進方向的方向盤提供驅動力。

制動器驅動部420通過接收來自控制部150的控制信號來控制與輪胎連接的制動器的動作。根據實施例，制動器驅動部420能夠直接減少車輛10發(fā)動機的旋轉或者驅動減速裝置如減速器(retarder)。制動器驅動部420可通過控制制動器來使車輛10減速或停止。

動力源驅動部430通過接收來自控制部150的控制信號來控制車輛10的動力源。動力源驅動部430可通過控制車輛10的動力源，以向車輛10提供動力，從而使車輛10加速。這里，動力源可以是包括發(fā)動機或馬達在內的概念。

傳動裝置驅動部通過接收來自控制部150的控制信號來控制車輛10的前進或倒車。

控制部150可基于從超聲波傳感器200接收的信號來檢測物體。具體地說，控制部150可基于第三頻率來檢測位于近場的物體。此外，控制部150可基于第四頻率來檢測位于遠場的物體。

控制部150基于是否檢測出物體來向方向盤驅動部410輸出控制信號，以控制方向盤。例如，在進行駐車時，在車輛10周邊檢測有物體的情況下，控制部150向方向盤驅動部410輸出控制信號，以使車輛10向沒有物體的方向移動。

控制部150基于是否檢測出物體來向制動器驅動部420輸出控制信號，以控制制動器。例如，在進行駐車時，在車輛10周邊檢測有物體的情況下，控制部150向制動器驅動部420輸出控制信號，以使車輛10減速或停止。

控制部150基于是否檢測出物體來向動力源驅動部430輸出控制信號，以控制動力源。例如，在進行駐車時，在車輛10周邊未檢測到物體的情況下，控制部150向動力源驅動部430輸出控制信號，以使車輛10移動。

控制部150基于是否檢測出物體來向傳動裝置驅動部輸出控制信號，以控制傳動。例如，在進行車輛10倒車駐車時，在車輛10的后方檢測有物體的情況下，控制部150向傳動裝置驅動部輸出控制信號，以使車輛10向前行駛。

控制部150可以判斷車輛10能夠駐車的可駐車空間。例如，在車輛10的右側面可設置本發(fā)明實施例的超聲波傳感器200。車輛10行駛方向的右側有停車場，多個其他車輛駐車在停車場。車輛10一邊通過超聲波傳感器200來檢測物體(例如，駐車在停車場的其他車輛)，一邊行駛。這時，控制部150可基于連續(xù)未檢測到物體的時間和從速度檢測部310接收的行駛速度，來算出未檢測到物體的空間的寬度或長度。這時，行駛速度可以是未檢測到物體的時間區(qū)間的平均速度。

控制部150可通過將未檢測出物體的空間的寬度或長度與車體的全寬或全長進行比較，來判斷是否能夠駐車。在判斷為可以駐車的情況下，控制部150將未檢測出物體的空間判斷為可駐車空間。

另外，駐車方式有水平駐車(例如，平行駐車)或垂直駐車(例如，前 進駐車，倒車駐車，T形駐車)?？刂撇?50可通過從第一實施例至第三實施例的超聲波傳感器200接收的信號來判斷駐車方式。

例如，如上所述，控制部150將算出的可駐車空間的寬度或長度與存儲在存儲部160的車體的全寬和全長進行比較，從而判斷可駐車空間是水平可駐車空間還是垂直可駐車空間。

例如，控制部180基于通過超聲波傳感器200連續(xù)檢測到物體的時間和從速度檢測部接收的車輛10的行駛速度，來算出檢測到的物體的寬度或長度。其中，物體可以是駐車在停車場的車輛。這里，超聲波傳感器200可設置在車輛的側面?？刂撇?80可以判斷檢測到的物體的寬度或長度相當于已駐車的車輛的全寬和全長中的哪一個。在判斷結果為物體的長度相當于已駐車的車輛的全寬的情況下，駐車方式相當于垂直駐車。在判斷結果為物體的長度相當于已駐車的車輛的全長的情況下，駐車方式相當于水平駐車。

圖7是用于說明本發(fā)明實施例的駐車輔助裝置的動作的流程圖。

參照圖7，控制部150通過超聲波傳感器200來檢測位于近場和遠場的物體(S710)。具體地說，控制部150可基于第三頻率來檢測位于近場的物體。此外，控制部150可基于第四頻率來檢測位于遠場的物體。

控制部150根據是否檢測出物體來判斷是否存在駐車空間(S720)。

在車輛10的側面設置有本發(fā)明實施例的超聲波傳感器200。車輛10一邊通過超聲波傳感器200檢測駐車在停車場的其他車輛，一邊行駛。這時，停車場可位于設置有超聲波傳感器200的方向的位置?？刂撇?50可基于連續(xù)未檢測到物體的時間和從速度檢測部310接收的行駛速度，來算出未檢測到其他車輛的空間的寬度或長度。

控制部150可通過將未檢測出物體的空間的寬度或長度與存儲在存儲部160的全寬和全長進行比較，來判斷是否能夠駐車。在判斷為能夠駐車的情況下，控制部150將未檢測出物體的空間判斷為可駐車空間。

在判斷為存在駐車空間的情況下，控制部180決定駐車方式(S730)。駐車方式有水平駐車(例如，平行駐車)或垂直駐車(例如，前進駐車，倒車駐車，T形駐車)?？刂撇?50可基于從第一實施例至第三實施例的超聲波傳感器200接收的信號來判斷駐車方式。

例如，如上所述，控制部150將算出的可駐車空間的寬度或長度與存儲 在存儲部160的車體的全寬和全長進行比較，來判斷可駐車空間是水平可駐車空間還是垂直可駐車空間。

例如，控制部180可基于通過超聲波傳感器200連續(xù)檢測到物體的時間和從速度檢測部接收的車輛10的行駛速度，來算出檢測到的物體的寬度或長度。這時，行駛速度可以是檢測到物體的時間期間的車輛10的平均行駛速度。其中，物體可以是駐車在停車場的車輛。其中，超聲波傳感器200可設置在車輛的側面?？刂撇?80能夠判斷檢測到的物體的寬度或長度相當于已駐車的車輛的全寬和全長中的哪一個。在判斷結果為物體的長度相當于已駐車的車輛的全寬的情況下，駐車方式相當于垂直駐車。在判斷結果為物體的長度相當于已駐車的車輛的全長的情況下，駐車方式相當于水平駐車。

在已決定的駐車方式為垂直駐車方式的情況下(S740)，控制部150基于垂直駐車方式，來向方向盤驅動部410、制動器驅動部420和動力源驅動部430分別發(fā)送控制信號，以執(zhí)行駐車動作(S750)。

在已決定的駐車方式不是垂直駐車方式的情況下，即為水平駐車方式的情況下(S740)，控制部150基于水平駐車方式，來向方向盤驅動部410、制動器驅動部420和動力源驅動部430分別發(fā)送控制信號，以進行駐車動作(S760)。

圖8A至圖9B是示出具備本發(fā)明實施例的駐車輔助裝置的車輛進行駐車的動作的示意圖。

圖8A至圖8D是說明本發(fā)明實施例的垂直駐車方式的駐車動作時所參照的示意圖。

如圖8A所示，在車輛10的前進方向的右側面設置有第一實施例至第三實施例的超聲波傳感器200a。停車場位于車輛10的前行方向的右側。超聲波傳感器200a判斷車輛10的前行方向的右側是否存在物體。其中，物體是駐車在停車場的其他車輛811、813、815。

如上所述，超聲波傳感器200a通過第一濾波部232，從合成超聲波被物體反射的超聲回波中檢測出第三頻率，并通過第二濾波部234檢測出第四頻率。

在車輛100經過第一其他車輛811和第二其他車輛813的情況下，超聲波傳感器200a向第一其他車輛811和第二其他車輛813發(fā)送超聲波，并接 收反射的超聲回波。這時，第一其他車輛811和第二其他車輛813位于近場，因此，控制部150通過基于第一濾波部232檢測出的第三頻率，能夠檢測出第一其他車輛811和第二其他車輛813的存在。在這種情況下，控制部150將第一其他車輛811和第二其他車輛813所處的區(qū)域判斷為沒有駐車空間。

如圖8B所示，在車輛10前行并經過空的駐車空間820的情況下，超聲波傳感器200向空的駐車空間820發(fā)送超聲波。在這種情況下，由于空的駐車空間820不存在物體，因此接收不到超聲回波。從而，控制部150可判斷為空的駐車空間820的近場和遠場不存在物體。

隨著車輛10前行，控制部150基于在空的駐車空間820連續(xù)未檢測到物體的時間和從速度檢測部310接收的行駛速度，來算出為檢測到物體的空間的寬度。

控制部150將算出的空間的寬度830與車體的全寬進行比較，來判斷是否能夠駐車。在判斷為能夠駐車的情況下，控制部150將空的駐車空間820判斷為可駐車空間，并執(zhí)行駐車動作。

之后，控制部150判斷適合于可駐車空間的駐車方式是垂直駐車還是水平駐車。控制部150將算出的空間的寬度830與全寬或全長進行比較，來判斷駐車方式。在本實施例中，算出的空間的寬度830比全寬大且比全長小，因此將駐車方式判斷為垂直駐車。

如圖8C和圖8D所示，在可駐車空間、駐車方式已被判斷的情況下，控制部150基于垂直駐車方式，來向方向盤驅動部410、制動器驅動部420、動力源驅動部430傳遞控制信號，并執(zhí)行駐車動作。

這時，控制部150持續(xù)通過設置在車輛10的多個超聲波傳感器200a、200b、200c、200d檢測周邊物體，并基于檢測信號向方向盤驅動部410、制動器驅動部420、動力源驅動部430有機地傳遞控制信號，從而執(zhí)行駐車動作。

圖9A和圖9B是用于說明本發(fā)明實施例的決定駐車方式的動作時所參照的示意圖。

如圖9A所示，在車輛10的前進方向的右側面設置有第一實施例至第三實施例的超聲波傳感器200a。停車場位于車輛10的前行方向的右側。超聲波傳感器200a判斷車輛10前行方向的右側是否存在物體。其中，物體是駐 車在停車場的其他車輛911、913、915。

控制部150基于通過超聲波傳感器200a連續(xù)檢測到物體911的時間和從速度檢測部310接收的車輛10的行駛速度，來算出檢測到的物體911的長度930。

控制部150可以判斷物體911的長度930接近于車輛10的全寬或全長中的哪一個。例如，一般情況下，車輛的全寬為2m左右，全長為4-5m，因此，控制部150將算出的物體910的長度930與車輛10的全寬和全長進行比較，從而可以判斷出是全寬還是全長。例如，在測出物體911的長度930為1.8m的情況下，這相當于車輛10的全寬。

在判斷結果為物體911的長度930接近于車輛10的全寬的情況下，控制部150將駐車方式判斷為垂直駐車方式。

如圖9B所示，控制部150基于通過超聲波傳感器200a連續(xù)檢測到物體911的時間和從速度檢測部310接收的車輛10的行駛速度，來算出檢測到的物體917的長度940。

控制部150可以判斷物體917的長度940接近于車輛10的全寬或全長中的哪一個。例如，在測出的物體917的長度940為4m的情況下，這相當于車輛10的全長。

在判斷結果為物體917的長度940接近于車輛10的全長的情況下，控制部150將駐車方式判斷為水平駐車方式。

當然，所述各實施例中的控制部受搭載于車輛的電子控制設備(Electronic Control Unit)的控制。

前述的本發(fā)明可在記錄有程序的媒介中可由計算機讀取的代碼來實現。計算機可讀取的記錄媒介包括可由計算機系統讀取的所有種類的記錄裝置。可由計算機讀取的記錄媒介的例有HDD(Hard Disk Drive硬盤驅動器)、SSD(Solid State Disk固態(tài)盤)、ROM、RAM、CD-ROM、磁帶、軟盤、光數據存儲裝置等，并且，還可包括以載波(例如，通過因特網的傳輸)的形態(tài)來實現。并且，上述計算機還可包括終端的控制部180。因此，上述的詳細說明在所有方面上不能被限定性地得到解釋，而是應當考慮為是例示性的。本發(fā)明的范圍應當由所附的權利要求書的合理性解釋來決定，本發(fā)明的均等范圍內的所有變更屬于本發(fā)明的范圍。