專利名稱：用于檢測移動式自動裝置的位置的方法和裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及移動式自動裝置，更具體地說涉及檢測移動式自動裝置的位置的方法和裝置。
背景技術：
通常，移動式自動裝置是一種甚至在沒有使用者操縱的情況下、在沿著屋內(nèi)房間(即起居室、臥室等)的墻壁移動的同時通過從地板上吸入灰塵或外部物質(zhì)自動清潔某個區(qū)域的自動裝置。
自動吸塵器通過距離傳感器識別它本身與障礙物，諸如放置在清潔區(qū)的家具、辦公用品和墻壁，之間的距離，并且根據(jù)所識別的距離有選擇地驅(qū)動用來驅(qū)動左輪的馬達和用來驅(qū)動右輪的馬達，從而自動吸塵器通過轉(zhuǎn)動其方向清潔該清潔區(qū)。在這里，自動吸塵器通過存儲在內(nèi)部存儲單元中的地圖信息在該清潔區(qū)移動而完成清潔操作。
現(xiàn)在說明用于生成地圖信息的測定位置操作。
首先，自動吸塵器通過沿操作空間的側(cè)面(即屋內(nèi)起居室的墻壁側(cè))移動而計算它本身與充電單元之間的距離及方向，并通過根據(jù)計算的距離值和方向值判斷其位置來掃描該操作空間。這時，自動吸塵器通過使用安裝在其自己輪子上的編碼器檢測當前位置。
自動吸塵器判斷它本身與充電單元之間是否存在障礙物；如果沒有障礙物，它會通過向充電單元發(fā)射信號并從充電單元接收信號來掃描該操作空間。然而，如果在自動吸塵器與充電單元之間存在障礙物，則自動吸塵器掃描另一個操作空間，然后，當障礙物消失之后，自動吸塵器在向充電單元發(fā)射信號并從充電單元接收信號的同時掃描沒有障礙物的該操作空間。
但是，用編碼器檢測自動吸塵器的位置的方法存在問題，即因為使用安裝在輪子上的編碼器搜索自動吸塵器的當前位置，所以由于輪子的滑動或空轉(zhuǎn)會產(chǎn)生錯誤。
同時，在根據(jù)另一種現(xiàn)有技術檢測自動吸塵器的位置的方法的情況下，具有同樣形狀的若干個粘結(jié)板或反射板以預定的間隔設置在操作區(qū)，以使自動吸塵器能夠用CCD照相機識別該粘結(jié)板或反射板并修正由于其輪子滑動或空轉(zhuǎn)產(chǎn)生的錯誤，因而識別它本身與充電單元之間的距離。
然而，這種方法有問題，即如果清潔操作區(qū)域的照明度改變或具有類似于粘結(jié)板或反射板形狀的物體被識別，則距離錯誤將被累積。
根據(jù)現(xiàn)有技術的自動吸塵器的技術公開在美國專利第5,440,216和5,646,494號中。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的目的是提供一種用于檢測移動式自動裝置的位置的方法和裝置，其能夠精確地并準確地檢測移動式自動裝置的位置，為此，紅外信號根據(jù)旋轉(zhuǎn)角度具有不同的特定頻率值，角度由接收產(chǎn)生的紅外線信號而確定，而距離則根據(jù)振蕩產(chǎn)生超聲波信號后接收該超聲波信號所用的時間而計算。
為了實現(xiàn)在這里體現(xiàn)的和廣義描述的這些和其他優(yōu)點并根據(jù)本發(fā)明的目的，提供一種用于檢測移動式自動裝置的位置的方法，其包括移動式自動裝置根據(jù)旋轉(zhuǎn)的紅外發(fā)生器的轉(zhuǎn)動角度接收從紅外發(fā)生器所產(chǎn)生的紅外信號的步驟；根據(jù)所接收的紅外信號的特定頻率值和預先存儲的頻率值來確定移動式自動裝置和紅外發(fā)生器之間的角度的步驟；當紅外發(fā)生器到達一預定的角度之后接收從超聲波信號振蕩器產(chǎn)生的超聲波信號的步驟；通過將聲速乘以由移動式自動裝置在超聲波信號振蕩產(chǎn)生后接收該超聲波信號所用的時間來計算移動式自動裝置和超聲波振蕩器之間的距離的步驟；以及根據(jù)確定的角度和計算的距離檢測移動式自動裝置的位置的步驟。
為了實現(xiàn)上述目的，提供一種用于檢測移動式自動裝置的位置的裝置，其包括紅外信號發(fā)生器，其安裝在為移動式自動裝置的電池充電的充電單元上，以預定的速度轉(zhuǎn)動預定的角度范圍，并且每當旋轉(zhuǎn)角度改變時產(chǎn)生紅外信號；超聲波振蕩器，其安裝在充電單元上，并且當紅外信號發(fā)生器轉(zhuǎn)動并到達預定角度時振蕩產(chǎn)生超聲波信號；以及位置檢測器，用于根據(jù)從紅外信號發(fā)生器輻射的紅外信號的頻率值和預先存儲的基準頻率值，確定移動式自動裝置和安裝在充電單元上的紅外信號發(fā)生器之間的角度，并且通過將聲速乘以接收從超聲波振蕩器產(chǎn)生的超聲波信號所用的時間來計算移動式自動裝置和超聲波振蕩器之間的距離。
為了實現(xiàn)上述目的，還提供一種用來為移動式自動裝置電池充電的充電裝置，其包括紅外信號發(fā)生器，以預定的速度旋轉(zhuǎn)預定的角度范圍，并且每當旋轉(zhuǎn)角度改變時產(chǎn)生具有不同頻率值的紅外信號；以及超聲波振蕩器，用于當紅外信號發(fā)生器旋轉(zhuǎn)并到達預定角度時產(chǎn)生超聲波信號。
一種根據(jù)預先存儲的地圖信息移動的移動式自動裝置，包括角度確定單元，用于將按照旋轉(zhuǎn)的紅外發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)角度從紅外發(fā)生器產(chǎn)生的紅外信號的特定頻率值與預先存儲的頻率值相比較，搜索與該特定頻率值相同的頻率值，并通過檢測相應于搜索頻率值的角度，確定移動式自動裝置和紅外發(fā)生器之間的角度；以及距離計算器，用于通過將聲速乘以時間差值來計算移動式自動裝置和充電單元之間的距離，該時間差是在紅外信號從紅外線信號發(fā)生器輻射后由移動式自動裝置接收該紅外信號所用的時間和在超聲波信號從超聲波振蕩器振蕩產(chǎn)生后由移動式自動裝置接收該超聲波信號所用的時間之間的差值。
為了實現(xiàn)上述目的，還提供一種用于檢測移動式自動裝置的位置的裝置，其包括用于根據(jù)旋轉(zhuǎn)的紅外發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)角度接收從紅外發(fā)生器產(chǎn)生的紅外信號的單元；根據(jù)所接收的紅外信號的特定頻率值和預先存儲的頻率值確定移動式自動裝置和紅外發(fā)生器之間的角度的單元；用于當紅外發(fā)生器到達預定的角度時接收從超聲波信號振蕩器振蕩產(chǎn)生的超聲波信號的單元；通過將聲速乘以在超聲波信號振蕩產(chǎn)生后由移動式自動裝置接收該超聲波信號所用的時間來計算移動式自動裝置和該超聲波振蕩器之間的距離的單元；以及根據(jù)所確定的角度和計算的距離來檢測移動式自動裝置的位置的單元。
從下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的詳細描述，本發(fā)明的上述和其他目的、特征、方面和優(yōu)點將變得更加清楚。


所包括的附圖對本發(fā)明提供進一步的理解，并且附圖包含在說明書中并構(gòu)成說明書的一部分，附圖示出了本發(fā)明的實施例并與說明書一起用來說明本發(fā)明的原理。
其中圖1是示意框圖，示出了根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實施例的用于檢測移動式自動裝置的位置的裝置的結(jié)構(gòu)；圖2是方框圖，示出了圖1的位置檢測器的詳細結(jié)構(gòu)；圖3是根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實施例的用于檢測移動式自動裝置的位置的方法的流程圖。
具體實施例方式
現(xiàn)在詳細參考本發(fā)明的優(yōu)選實施例，優(yōu)選實施例的例子示于附圖中。
下面將參照圖1至圖3描述并精確并準確地檢測移動式自動裝置的位置的方法和裝置，該方法和裝置通過根據(jù)旋轉(zhuǎn)角度產(chǎn)生具有不同的特定頻率值的紅外信號，通過接收所產(chǎn)生的紅外信號確定角度，并根據(jù)在振蕩產(chǎn)生超聲波信號后接收該超聲波信號所用的時間來計算距離。
圖1是示意框圖，示出了根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實施例的用于檢測移動式自動裝置的位置的裝置的結(jié)構(gòu)。
根據(jù)本發(fā)明用于檢測移動式自動裝置的位置的裝置可以安裝在自動吸塵器上或移動玩具上。也就是說，本發(fā)明涉及一種用于精確地和準確地檢測可自動移動的自動裝置或玩具的位置的方法和裝置。
如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明用于檢測移動式自動裝置的位置的裝置包括紅外信號發(fā)生器101，安裝在為移動式自動裝置200的電池(未示出)充電的充電單元100上，以預定的速度在預定的角度范圍(即180度或360度)內(nèi)轉(zhuǎn)動，并且每當旋轉(zhuǎn)角度改變時(即1度)產(chǎn)生具有特定頻率的紅外信號；超聲波振蕩器102，安裝在充電單元100上并且當紅外信號發(fā)生器101轉(zhuǎn)動并到達預定角度(即90度)時振蕩產(chǎn)生超聲波信號；以及位置檢測器210，用于根據(jù)從紅外信號發(fā)生器101輻射的紅外信號，檢測移動式自動裝置200和安裝在充電單元100上的紅外信號發(fā)生器101之間的角度，并且根據(jù)從超聲波振蕩器102振蕩產(chǎn)生的超聲波信號，計算移動式自動裝置200和安裝在充電單元100上的超聲波振蕩器102之間的距離。
移動式自動裝置200和充電單元100之間的距離和角度表示移動式自動裝置200的位置。紅外信號發(fā)生器101和超聲波振蕩器102除了安裝在充電單元100上之外還可以安裝在各種支撐體上。
現(xiàn)在參考圖2描述位置檢測器210的詳細結(jié)構(gòu)。
圖2是方框圖，示出了圖1的位置檢測器的詳細結(jié)構(gòu)。
如圖2所示，位置檢測器210包括存儲單元211，用于預先存儲從充電單元100的紅外信號發(fā)生101輻射的紅外信號的特定頻率(不同頻率)；角度確定單元212，用于比較從紅外信號發(fā)生器101輻射的紅外信號的特定頻率和預先存儲的頻率值，搜索與特定頻率相同的頻率值，并檢測相應于所搜索的頻率值的角度以確定移動式自動裝置200和充電單元100之間的角度；以及距離計算器213，用于通過將聲速乘以時間差計算移動式自動裝置200和充電單元100之間的距離，該時間差是在紅外信號從紅外信號發(fā)生器101輻射后由移動式自動裝置200接收該紅外信號所用的時間和超聲波信號從超聲波振蕩器102產(chǎn)生之后由移動式自動裝置200接收該超聲波信號所用的時間之間的差值。
現(xiàn)在將參考圖3描述移動式自動裝置的位置檢測器的工作原理。
圖3是根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實施例的移動式自動裝置的位置的檢測方法的流程圖。
首先，安裝在充電單元100上的紅外信號發(fā)生器101以一定的速度在預定的角度范圍重復地轉(zhuǎn)動(步驟S11)，并且每當其轉(zhuǎn)動1度時輻射具有特定頻率的紅外信號。優(yōu)選地，紅外信號發(fā)生器101在180度或360度的范圍內(nèi)以一定的速度轉(zhuǎn)動。此外，優(yōu)選地，每當紅外信號發(fā)生器101轉(zhuǎn)動1度時輻射具有特定頻率的紅外信號。因此，當紅外信號發(fā)生器101轉(zhuǎn)動180度時，由于紅外信號發(fā)生器101輻射具有特定頻率的紅外信號，它產(chǎn)生180個特定頻率值(步驟S12)。
當安裝在移動式自動裝置200上的角度確定單元212接收從紅外信號發(fā)生器101產(chǎn)生的紅外信號時，它將接收的紅外信號的特定頻率值與預先存儲在存儲單元211中的基準頻率值相比較并確定移動式自動裝置200和充電單元100之間的角度。
例如，如果紅外信號發(fā)生器101轉(zhuǎn)動1度，它可以產(chǎn)生具有50kHz的頻率值的紅外信號。如果紅外信號發(fā)生器101轉(zhuǎn)動10度，它可以產(chǎn)生具有100kHz的頻率值的紅外信號。如果紅外信號發(fā)生器101轉(zhuǎn)動40度，它可以產(chǎn)生具有300kHz的頻率值的紅外信號。如果紅外信號發(fā)生器101轉(zhuǎn)動42度，它可以產(chǎn)生具有320kHz的頻率值的紅外信號。如果紅外信號發(fā)生器101轉(zhuǎn)動70度，它可以產(chǎn)生具有500kHz的頻率值的紅外信號。如果紅外信號發(fā)生器101轉(zhuǎn)動120度，它可以產(chǎn)生具有700kHz的頻率值的紅外信號。并且以每個角度產(chǎn)生的不同頻率值事先存儲在存儲單元211中。
因此，當從紅外信號發(fā)生器101接收的紅外信號的特定頻率值是320kHz時，角度確定單元212搜索預先存儲在存儲單元中的、與320kHz頻率值相同的基準頻率值，并檢測相應于所搜索的頻率值(320kHz)的角度(42度)，從而很容易識別移動式自動裝置與充電單元之間的角度。
如果充電單元100固定安裝在屋子起居室的墻面上，優(yōu)選地，在充電單元100的某個部分安裝并轉(zhuǎn)動的紅外信號發(fā)生101的向前方向設置為90度(步驟S13)。
之后，每當紅外信號發(fā)生器101轉(zhuǎn)動并達到預定的角度時，超聲波振蕩器102振蕩產(chǎn)生超聲波信號。即，超聲波振蕩器102預先設置成，當紅外信號發(fā)生器101轉(zhuǎn)動并達到預定的角度時，振蕩產(chǎn)生超聲波信號。在這方面，優(yōu)選地，每當紅外信號發(fā)生器101轉(zhuǎn)動并達到90度時，超聲波振蕩器102振蕩產(chǎn)生超聲波信號。
移動式自動裝置200的距離計算器213接收從超聲波振蕩器102振蕩產(chǎn)生的超聲波信號，測量在超聲波信號產(chǎn)生后接收該超聲波信號所用的時間，并通過將聲速乘以所測時間來計算移動式自動裝置200和超聲波振蕩器102之間的距離。
例如，假設紅外信號發(fā)生器101每分鐘轉(zhuǎn)動1周(每60秒轉(zhuǎn)動360度)，當角度確定單元212接收紅外信號時，移動式自動裝置200和紅外信號發(fā)生器101之間的角度是42度；當紅外信號發(fā)生器101轉(zhuǎn)動并達到90度時振蕩產(chǎn)生超聲波信號，并且，以角度確定單元212接收到紅外信號所用的時間為基準，距離計算器213接收該超聲波信號所用的時間是8.1秒(T1)(在這種關系中，紅外信號發(fā)生器101每秒轉(zhuǎn)動6度)。然后，以角度確定單元212接收該紅外信號所用的時間為基準，紅外發(fā)生器轉(zhuǎn)動90度的預定角度所用的時間(T2)是8秒((90度-42度＝48度)/6度＝8秒)。因此，距離計算器213在超聲波信號產(chǎn)生后接收該超聲波信號所用的實際時間是0.1秒(步驟S14)。
因此，移動式自動裝置200和超聲波振蕩器102之間的距離可以通過將聲速(340米/秒)乘以在超聲波信號產(chǎn)生后接收該超聲波信號所用的時間(0.1秒)而獲得(340米/秒×0.1秒＝34米)。即，距離計算器213通過下面的公式(1)計算移動式自動裝置200和超聲波振蕩器102之間的實際距離(S)S＝340米/秒×(T1-T2)(1)其中T1是以移動式自動裝置200的角度確定單元212接收到紅外信號的時間為基準，移動式自動裝置200的距離計算器213接收超聲波信號所用的時間；而T2是以移動式自動裝置200的角度確定單元212接收到紅外信號的時間為基準，紅外信號發(fā)生器101轉(zhuǎn)動90度的預定角度所用的時間(步驟S15)。
因此，當安裝在移動式自動裝置200上的位置檢測器210接收從紅外信號發(fā)生器101產(chǎn)生的紅外信號時，它將所接收的紅外信號的特定頻率值與預先存儲在存儲單元211中的基準頻率值相比較，以便確定移動式自動裝置200和充電單元100之間的角度；將聲速乘以在超聲波信號產(chǎn)生后接收超聲波信號所用的時間，以便計算移動式自動裝置200和超聲波振蕩器102之間的距離；根據(jù)所確定的角度和計算的距離值，精確地并準確地檢測移動式自動裝置200的當前位置(步驟S16)。例如，移動式自動裝置200當前位于相對充電單元100的角度為42度，距充電單元100的距離為34米。
由于超聲波振蕩器102安裝在充電單元100中，移動式自動裝置200和超聲波振蕩器102之間的距離與移動式自動裝置200和充電單元100之間的距離是相似的。
如上所述，本發(fā)明的檢測移動式自動裝置的位置的方法和裝置具有以下優(yōu)點。
在每個角度產(chǎn)生具有不同頻率值的紅外信號，移動式自動裝置200和產(chǎn)生紅外信號的紅外發(fā)生器101之間的角度根據(jù)所產(chǎn)生紅外信號的頻率值而確定；然后，移動式自動裝置200和產(chǎn)生超聲波信號的超聲波振蕩器102之間的距離通過將聲速乘以在超聲波信號產(chǎn)生之后接收超聲波信號所用的時間來計算，從而可以精確并準確地檢測到移動式自動裝置200的位置。
例如，根據(jù)本發(fā)明的位置檢測裝置的安裝應當使自動吸塵器根據(jù)其精確計算的位置和預先存儲的地圖信息能夠進行精確的準確的清潔操作并精確地向充電單元移動。
由于本發(fā)明可以以若干種方式實施而不脫離其精神實質(zhì)和基本特征，因此，應當明白，除非另有說明，上述實施例不限于任何上述的細節(jié)，本發(fā)明應當在權利要求限定的精神和范圍內(nèi)廣義地解釋，因此，屬于權利要求內(nèi)容和范圍內(nèi)的變化和修改，或這種內(nèi)容和范圍內(nèi)的等同物都被權利要求所包含。
權利要求
1.一種用于檢測移動式自動裝置的位置的方法，包括移動式自動裝置根據(jù)轉(zhuǎn)動的紅外發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)角度接收從紅外發(fā)生器所產(chǎn)生的紅外信號的步驟；根據(jù)所接收的紅外信號的特定頻率值和預先存儲的頻率值確定移動式自動裝置和紅外發(fā)生器之間的角度的步驟；當紅外發(fā)生器到達預定的角度時接收從超聲波信號振蕩器振蕩產(chǎn)生的超聲波信號的步驟；通過將聲速乘以在超聲波信號產(chǎn)生后由移動式自動裝置接收該超聲波信號所用的時間來計算移動式自動裝置和超聲波振蕩器之間的距離的步驟；以及根據(jù)所確定的角度和計算的距離檢測移動式自動裝置的位置的步驟。
2.根據(jù)權利要求1的方法，其特征在于，所接收的紅外信號具有不同的頻率值。
3.根據(jù)權利要求1的方法，其特征在于，每當紅外發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)角度改變時，從紅外發(fā)生器產(chǎn)生的紅外信號具有不同的頻率值。
4.根據(jù)權利要求1的方法，其特征在于，接收紅外信號的步驟，每當紅外發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)角度改變時，接收具有不同的特定頻率值的紅外信號。
5.根據(jù)權利要求1的方法，其特征在于，判斷角度的步驟包括將從紅外發(fā)生器產(chǎn)生的紅外信號的特定頻率值與預先存儲的頻率值相比較；以及從比較結(jié)果中搜索與特定的頻率值相同的頻率值，并檢測相應于所搜索的頻率值的角度。
6.根據(jù)權利要求1的方法，其特征在于，所述預定的值是90度。
7.根據(jù)權利要求1的方法，其特征在于，紅外發(fā)生器轉(zhuǎn)動180度或360度。
8.根據(jù)權利要求1的方法，其特征在于，移動式自動裝置與超聲波振蕩器之間的距離(S)通過公式S＝340米/秒×(T1-T2)而計算，其中T1是以移動式自動裝置接收到紅外信號的時間為基準，由移動式自動裝置接收到超聲波信號所用的時間(秒)；而T2是以移動式自動裝置接收到紅外信號的時間為基準，紅外發(fā)生器轉(zhuǎn)動到預定的角度所用的時間。
9.一種用于檢測移動式自動裝置的位置的裝置，包括紅外信號發(fā)生器，其安裝在為移動式自動裝置的電池充電的充電單元上，以預定的速度轉(zhuǎn)動預定的角度，并且每當旋轉(zhuǎn)角度改變時產(chǎn)生紅外信號；超聲波振蕩器，其安裝在充電單元上，并且當紅外信號發(fā)生器轉(zhuǎn)動并到達預定角度時振蕩產(chǎn)生超聲波信號；以及位置檢測器，用于根據(jù)從紅外信號發(fā)生器輻射的紅外信號的頻率值和預先存儲的基準頻率值，確定移動式自動裝置和安裝在充電單元上的紅外信號發(fā)生器之間的角度，并且通過將聲速乘以接收從超聲振蕩器產(chǎn)生的超聲波信號所用的時間來計算移動式自動裝置和超聲波振蕩器之間的距離。
10.根據(jù)權利要求9的裝置，其特征在于，位置檢測器包括存儲單元，用于預先存儲基準頻率值；角度確定單元，用于將從紅外信號發(fā)生器輻射的紅外信號的特定頻率值與預先存儲的頻率值相比較，從比較結(jié)果中搜索與該特定頻率值相同的頻率值，并檢測相應于所搜索的頻率值的角度，以便確定移動式自動裝置和充電單元之間的角度；以及距離計算器，用于通過將聲速乘以時間差值來計算移動式自動裝置和充電單元之間的距離，該時間差值是在紅外信號從紅外線信號發(fā)生器產(chǎn)生后由移動式自動裝置接收該紅外信號所用的時間和在超聲波信號從超聲波振蕩器產(chǎn)生后由移動式自動裝置接收該超聲波信號所用的時間之間的差值。
11.根據(jù)權利要求9的裝置，其特征在于，每當旋轉(zhuǎn)角度改變時紅外發(fā)生器產(chǎn)生不同的頻率值。
12.根據(jù)權利要求9的裝置，其特征在于，所述預定的角度為90度。
13.根據(jù)權利要求9的裝置，其特征在于，紅外發(fā)生器重復地以180度和360度旋轉(zhuǎn)。
14.根據(jù)權利要求10的裝置，其特征在于，距離計算器用公式S＝340米/秒×(T1-T2)計算距離，其中“S”是移動式自動裝置和充電單元之間的距離，T1是以由移動式自動裝置接收到紅外信號的時間為基準，由移動式自動裝置接收到超聲波信號所用的時間；而T2是以移動式自動裝置接收到紅外信號的時間為基準，紅外發(fā)生器轉(zhuǎn)動到預定的角度所用的時間。
15.一種用來為移動式自動裝置的電池充電的充電裝置，包括紅外信號發(fā)生器，以預定的速度旋轉(zhuǎn)預定的角度范圍，并且每當旋轉(zhuǎn)角度改變時產(chǎn)生具有不同頻率值的紅外信號；以及超聲波振蕩器，用于當紅外信號發(fā)生器旋轉(zhuǎn)并到達預定角度時振蕩產(chǎn)生超聲波信號。
16.一種根據(jù)預先存儲的地圖信息移動的移動式自動裝置，包括角度確定單元，用于將按照旋轉(zhuǎn)的紅外發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)角度從紅外發(fā)生器產(chǎn)生的紅外信號的特定頻率值與預先存儲的頻率值相比較，搜索與該特定頻率值相同的頻率值，并通過檢測相應于所搜索頻率值的角度，確定移動式自動裝置和紅外發(fā)生器之間的角度；以及距離計算器，用于通過將聲速乘以時間差值來計算移動式自動裝置和充電單元之間的距離，該時間差值是在紅外信號從紅外線信號發(fā)生器產(chǎn)生后由移動式自動裝置接收該紅外信號所用的時間和在超聲波信號從超聲波振蕩器產(chǎn)生后由移動式自動裝置接收該超聲波信號所用的時間之間的差值。
17.一種用于檢測移動式自動裝置的位置的裝置，包括用于按照旋轉(zhuǎn)的紅外發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)角度接收從紅外發(fā)生器產(chǎn)生的紅外信號的單元；用于根據(jù)所接收的紅外信號的特定頻率值和預先存儲的頻率值、確定移動式自動裝置和紅外發(fā)生器之間的角度的單元；用于當紅外發(fā)生器到達預定角度時接收從超聲波振蕩器產(chǎn)生的超聲波信號的單元；用于通過將聲速乘以在超聲波信號產(chǎn)生后由移動式自動裝置接收該超聲波信號所用的時間來計算移動式自動裝置和超聲波振蕩器之間的距離的單元；以及用于根據(jù)所確定的角度和計算的距離來檢測移動式自動裝置的位置的單元。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種用于精確地準確地檢測移動式自動裝置的位置的方法和裝置，其中紅外信號根據(jù)旋轉(zhuǎn)角度具有不同的特定頻率值，通過接收所產(chǎn)生的紅外信號確定角度，根據(jù)超聲波信號產(chǎn)生后接收該超聲波信號所用的時間計算距離。檢測移動式自動裝置的位置的方法包括移動式自動裝置根據(jù)轉(zhuǎn)動的紅外發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)角度接收從紅外發(fā)生器所產(chǎn)生的紅外信號的步驟；根據(jù)所接收的紅外信號的特定頻率值和預先存儲的頻率值確定移動式自動裝置和紅外發(fā)生器之間的角度的步驟；當紅外發(fā)生器到達預定的角度時接收從超聲波信號振蕩器產(chǎn)生的超聲波信號的步驟；通過將聲速乘以在超聲波信號產(chǎn)生后由移動式自動裝置接收該超聲波信號所用的時間來計算移動式自動裝置和超聲波振蕩器之間的距離的步驟；以及根據(jù)所確定的角度和計算的距離檢測移動式自動裝置的位置的步驟。
文檔編號G01S1/70GK1576783SQ200410001410
公開日2005年2月9日 申請日期2004年1月7日 優(yōu)先權日2003年7月23日
發(fā)明者金世玩, 樸圣日 申請人:Lg電子株式會社