一實(shí)施例中，其中已經(jīng)在上面提及的零件就不會(huì)在下面的描述中說明。
[0173]圖36表示具有一兩排針針環(huán)308的一實(shí)施例的爆炸圖。針對該第二輸出軸承272的右側(cè)，圖35從左至右依次表示:第一內(nèi)環(huán)6’、一兩排針針環(huán)308、一具有電機(jī)側(cè)偏心凸輪283’及電機(jī)側(cè)偏心凸輪軸承284’的電機(jī)側(cè)牽引盤285’、一具有齒輪側(cè)偏心凸輪291’及齒輪側(cè)偏心凸輪軸承288’的齒輪側(cè)牽引盤287’、第二內(nèi)環(huán)6”，以及在前面實(shí)施例中所示的零件。該牽引盤285’、287’被制作為圓形盤。
[0174]這是一種三排齒輪設(shè)計(jì)，其中一內(nèi)輪與一外輪的這兩對6’、2’與6”、2”分別位于不同的軸平面上，其中具有傳動(dòng)器285’、287’、283’、284’、288’、291’的該傳動(dòng)架設(shè)置在位于內(nèi)輪與外輪的這兩對6’、2’與6”、2”之間的一第三平面上。
[0175]該第一內(nèi)環(huán)6 ’及該第二內(nèi)環(huán)6 ”被連接至該定子22，外輪齒2 ’、2 ”被設(shè)計(jì)為輸出環(huán)269的一兩排內(nèi)齒。
[0176]此處，該針環(huán)308的該兩排針作為一牽引裝置在該外輪的內(nèi)周邊2’、2”與該內(nèi)輪6’、6”的外周邊7’、7”之間延伸。這些針305的凸出部，其可以最好地在圖46中看見，具有牽引鏈的螺栓功能，能與外輪及內(nèi)輪6’、6”的齒相互作用。在一被動(dòng)傳動(dòng)器285’、287’、283’、284’、288’、291’的情況中，該針環(huán)308被抬離該內(nèi)輪6’、6”的外周邊7’、7”，并向著該外輪的內(nèi)周邊2’、2”推動(dòng)，從而在該內(nèi)輪與該外輪之間創(chuàng)造一相對移動(dòng)。在該內(nèi)輪6’、6”被驅(qū)動(dòng)的情況下，在該外輪與該針環(huán)308之間，此中還有該傳動(dòng)器285’、287’、283’、284’、288’、291’，產(chǎn)生一相對移動(dòng)。在其它該外輪被驅(qū)動(dòng)的情況下，在該內(nèi)輪6’、6”與該針環(huán)308之間，此中還有該傳動(dòng)器285’、287’、283’、284’、288’、291’，產(chǎn)生一相對移動(dòng)。然后該傳動(dòng)器 285’、287’、283’、284’、288’、291’ 通過該針環(huán) 308 驅(qū)動(dòng)。
[0177]該輸出環(huán)269被剛性連接至一輸出驅(qū)動(dòng)，例如一輪輞凸緣。
[0178]在該電機(jī)側(cè)偏心凸輪283’上設(shè)置有四個(gè)調(diào)節(jié)裂縫301，其以直角面向該電機(jī)側(cè)偏心凸輪283’的半徑。這四個(gè)調(diào)節(jié)裂縫301包括兩對調(diào)節(jié)裂縫，每一對的調(diào)節(jié)裂縫301具有相同的取向，且兩對的調(diào)節(jié)裂縫301相互垂直。在調(diào)節(jié)裂縫中設(shè)置有導(dǎo)引圓柱，可以在圖47中看見。在齒輪側(cè)偏心凸輪291’中的孔被制作為橢圓孔。
[0179]通過調(diào)節(jié)裂縫301，該牽引器285’、287’的偏心可以通過沿著調(diào)節(jié)裂縫301移動(dòng)該偏心凸輪283’、291’還有該牽引盤285’、287’來調(diào)節(jié)，因此該兩排針針環(huán)308被拉緊。當(dāng)該齒輪側(cè)偏心凸輪291’的中心沿著兩個(gè)導(dǎo)引圓柱從該對稱軸10離開時(shí)，該針環(huán)308被拉緊。該齒輪側(cè)偏心凸輪291’的橢圓孔允許該齒輪側(cè)偏心凸輪291’相對于穿過該橢圓孔的螺栓移動(dòng)。
[0180]當(dāng)該齒輪側(cè)偏心凸輪通過螺絲被緊固至該電機(jī)側(cè)偏心凸輪時(shí)，其中螺絲穿過該齒輪側(cè)偏心凸輪291’的橢圓孔及穿過該電機(jī)側(cè)偏心凸輪283’的對應(yīng)孔，該齒輪側(cè)偏心凸輪291’被按壓在導(dǎo)引圓柱與該電機(jī)側(cè)偏心凸輪291’，并且固定該齒輪側(cè)偏心凸輪291’的位置。
[0181]圖37表示穿過圖36的電機(jī)齒輪裝置的剖面圖。
[0182]圖38、39表示具有一兩側(cè)針環(huán)308及一鋼絲滾道軸承302的一諧波鏈驅(qū)動(dòng)的兩個(gè)實(shí)施例的爆炸圖。相較于圖36的實(shí)施例，牽引盤285”、287”未被設(shè)計(jì)為圓形，而是橢圓形牽引盤。優(yōu)選地，該橢圓的中心位于該對稱軸11上，這樣該橢圓形牽引盤位于彼此的頂部。表現(xiàn)在圖36中的該偏心凸輪283’、291’未在圖38的實(shí)施例中使用。同樣，偏心凸輪軸承也未在此處使用。取而代之的，利用鋼絲滾道軸承302、303也被稱為“弗蘭克軸承”吸收摩擦。該鋼絲滾道軸承302、303排列在該牽引盤285”、287”與該輸出環(huán)269之間。通過該牽引盤285”、287”的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，該鋼絲滾道軸承302、303被變形且被壓向該外輪齒2上。在運(yùn)轉(zhuǎn)期間，該鋼絲滾道軸承302、303吸收在該牽引盤285”、287”與該兩排針針環(huán)308的內(nèi)表面之間的摩擦，該兩排針針環(huán)308可以在圖46中更好地被看見。
[0183]圖38與圖39在鋼絲滾道軸承302、303的形式上不相同，在圖38中，利用了一完整的鋼絲滾道軸承302，包括四個(gè)鋼絲環(huán)及一柔性球盒。這四個(gè)鋼絲環(huán)被排列為使得他們圍繞該球形軸承的球。這些球被握持于該柔性球盒中。這四個(gè)鋼絲環(huán)可以從圖43的剖面圖中看到。在一選擇性的實(shí)施例中，鋼絲環(huán)的數(shù)量還可以是兩個(gè)、三個(gè)或四個(gè)以上。在圖39中，利用了鋼絲滾道軸承302的一內(nèi)部零件303，包括一柔性球盒但沒有鋼絲環(huán)。
[0184]圖40表示依據(jù)圖38或圖39穿過電機(jī)齒輪裝置的剖面圖。在該內(nèi)輪齒與該外輪齒之間設(shè)置有縫隙，因此縫隙僅足夠大到能吸收這些針305。縫隙越小，對于這些齒的給定齒形的傳動(dòng)比就越大。因此，對于具有一針環(huán)308的實(shí)施例而言，特別大的傳動(dòng)比是有可能的。
[0185]圖41表示依據(jù)圖36穿過電機(jī)齒輪裝置的剖面圖，該剖面圖由穿過相對著的牽引區(qū)的一平面而截取的，其中顯示了一個(gè)牽引區(qū)?？梢钥吹剑撾姍C(jī)側(cè)牽引環(huán)285’朝該針環(huán)308的一柔性環(huán)304推動(dòng)，這樣針305就會(huì)朝一外輪推動(dòng)。該外輪被設(shè)計(jì)為兩個(gè)外輪，其當(dāng)作該軸承支撐18及該輸出環(huán)269的內(nèi)齒來實(shí)現(xiàn)，該軸承支撐18及該輸出環(huán)269是利用螺絲被剛性連接。齒在此處未被表現(xiàn)，但表現(xiàn)在圖36中。該偏心凸輪，其上通過軸承支撐該牽引環(huán)285 ’、287 ’，是通過四個(gè)螺絲被擰設(shè)至轉(zhuǎn)子5上，其中一螺絲末端可見于圖42中。
[0186]圖46表示該兩排針針環(huán)308的詳細(xì)視圖。該兩排針針環(huán)308的兩排針是由寬度為20mm厚度為1.5mm的鋼制的針305形成的，其從中心彈性環(huán)304的兩側(cè)凸伸出來。該彈性環(huán)304最好是由金屬，例如鐵、鋁、青銅或其它合金制作而成，該彈性環(huán)304包括有細(xì)長間隙，該針305可以組裝于其中。
[0187]圖42表示依據(jù)圖37穿過電機(jī)齒輪裝置的剖面圖，該剖面圖類似于圖41所示的剖面圖。但相較于圖41，該柔性環(huán)被向外推動(dòng)，不是通過兩個(gè)略有軸向不對稱的牽引盤，而是通過位于該牽引裝置或針環(huán)的該柔性環(huán)元件304的中間平面內(nèi)的軸承球，這樣球會(huì)在該針環(huán)308的內(nèi)表面上沿著一圓形路徑而行。還可以進(jìn)一步看到，鋼絲滾道軸承的內(nèi)部元件的球被支撐在該橢圓形牽引盤285”、287”的一圓形槽中，以從里面引導(dǎo)球。該鋼絲滾道軸承的內(nèi)部元件的柔性盒已表現(xiàn)于剖面中。在該柔性環(huán)304的里面，也設(shè)置有一圓形槽，以從外側(cè)引導(dǎo)球。通過使用圓形槽，不再需要提供環(huán)鋼絲來引導(dǎo)球，而是一帶有球的柔性盒就足夠了，例如由鋼絲滾道軸承的內(nèi)部元件所提供的柔性盒。
[0188]圖43表示依據(jù)圖38穿過電機(jī)齒輪裝置的剖面視圖。相較于前面的圖42，提供了一完整的鋼絲滾道軸承。這四個(gè)鋼絲可以在一方形間隙的外轉(zhuǎn)角中看到，方形間隙是由該牽引盤285”、287”的矩形開口及位于該針環(huán)308的該柔性環(huán)304的內(nèi)側(cè)的一零件上的一矩形開口包圍而成。這四個(gè)鋼絲由該矩形開口支撐，一球盒被表現(xiàn)在剖面圖中在球的每一側(cè)。
[0189]圖44表不依據(jù)圖37穿過該電機(jī)齒輪裝置的局部剖面，從內(nèi)到外，表不一橢圓形牽引盤287’、該鋼絲滾道軸承302、以及該兩排針針環(huán)308。該鋼絲滾道軸承302的球盒及鋼絲環(huán)從側(cè)面表現(xiàn)，在放大的剖面中，從側(cè)面表現(xiàn)出球盒。
[0190]圖45及圖46表示該兩排針針環(huán)302的細(xì)部視圖。在此視圖中，表現(xiàn)出一彈性環(huán)304的內(nèi)邊界與外邊界，其中針305的直徑被設(shè)置為1.5mm，從內(nèi)環(huán)至外環(huán)的距離是3mm，且未變形的該滾道球軸承的半徑是205mm。在上述實(shí)施例中的該滾道球軸承302的優(yōu)點(diǎn)是:它的可變形度依靠該牽引盤285’、285”、287’、287”的壓力。
[0191]在圖36至46的實(shí)施例中，其包括一針環(huán)302，一傳動(dòng)架具有傳動(dòng)器其設(shè)置于該針環(huán)302的內(nèi)側(cè)，圍繞該軸10旋轉(zhuǎn)。傳動(dòng)器推動(dòng)該針環(huán)的柔性內(nèi)環(huán)、并位于兩相對著的牽引區(qū)域、將針環(huán)的針抬離該內(nèi)輪/輪。在牽引區(qū)，在該外輪齒/齒的齒間推動(dòng)該針排的針305，針305依次對該外輪齒/齒施加一側(cè)力，使得該外輪轉(zhuǎn)起來。
[0192]在實(shí)施例中，傳動(dòng)器是用圓形或橢圓形的牽引盤或牽引環(huán)來實(shí)現(xiàn)的，并且傳動(dòng)架是用固定傳動(dòng)器的一支撐件實(shí)現(xiàn)的。吸收摩擦的軸承在那些在牽引盤與該外輪齒之間的設(shè)置一柔性軸承的實(shí)施例中可以被看作是該傳動(dòng)器的部分，并在牽引盤從內(nèi)側(cè)被支撐在軸承上的實(shí)施例中可以被看作是該傳動(dòng)架的部分。
[0193]圖47表示另一實(shí)施例，其中一齒帶被用作壓力裝置。
[0194]在該第二輸出軸承272的右側(cè)，圖35表不，從左至右表不，一外輪276’、第一內(nèi)環(huán)6’、一齒帶310、一帶有電機(jī)側(cè)偏心凸輪283’與電機(jī)側(cè)偏心凸輪軸承284’的電機(jī)側(cè)牽引盤285’、一帶有齒輪側(cè)偏心凸輪291’與齒輪側(cè)偏心凸輪軸承288’的齒輪側(cè)牽引盤287’、以及在前面實(shí)施例中所現(xiàn)的元件。該牽引盤285’、287’被制作為圓形盤。
[0195]此設(shè)計(jì)與兩排齒輪設(shè)計(jì)一致，其中該內(nèi)輪6與該牽引盤285’、287’是位于兩個(gè)不同的軸平面上。相較于包含一兩排針針環(huán)的前面實(shí)施例，該外輪276’延伸超過該齒帶310的整個(gè)寬度。該內(nèi)環(huán)6連接至定子22，外輪齒2被設(shè)計(jì)為外環(huán)276’的內(nèi)齒。。
[0196]作用牽引裝置的該齒帶310延伸于該外輪276’的內(nèi)周邊2與該內(nèi)輪6的外周邊之間。該齒帶310被設(shè)計(jì)為一種帶有內(nèi)齒與外齒的齒帶，該齒帶310的齒具有牽引裝置的螺栓的功能，其與該外輪276’及該內(nèi)輪6的齒相互作用。在一被動(dòng)傳動(dòng)器285’、287’、283’、284 ’、288 ’、291’的情況中，該齒帶310被抬離該內(nèi)輪6的外周邊7，并被推向該外輪276 ’的內(nèi)周邊2，從而在該內(nèi)輪與該外輪之間產(chǎn)生一相對移動(dòng)。在該內(nèi)輪6被驅(qū)動(dòng)的情況下，在該外輪276’與該齒帶之間，此中還有該傳動(dòng)器285，、287，、283，、284，、288，、291，，產(chǎn)生一相對移動(dòng)。在該外輪被驅(qū)動(dòng)的其它情況中，在該內(nèi)輪6與該齒帶之間，此中還有該傳動(dòng)器285’、287’、283’、284’、288’、291’，產(chǎn)生一相對移動(dòng)。然后該傳動(dòng)器 285’、287’、283’、284’、288’、291’通過該齒帶驅(qū)動(dòng)。
[0197]該輸出環(huán)269被剛性連接至一輸出驅(qū)動(dòng)，例如一輪輞凸緣。
[0198]在該電機(jī)側(cè)偏心凸輪283’上，設(shè)置有四個(gè)調(diào)節(jié)裂縫301，其以一直角面向該電機(jī)側(cè)偏心凸輪283’的半徑。在調(diào)節(jié)裂縫301中設(shè)置有導(dǎo)引圓柱。在齒輪側(cè)偏心凸輪291’中所設(shè)置的孔被制作為橢圓孔。該齒輪緣的調(diào)整及拉緊的機(jī)構(gòu)類似于之前參照圖36的描述。
[0199]圖48表示沿著一彎折平面穿過圖47的諧波鏈齒輪的剖面，使得平面的一半在該內(nèi)輪6前面切開，另一半在該電機(jī)側(cè)牽引盤285’的前面切開。該牽引盤285’、287’的位置使得兩相對牽引區(qū)位于該剖面中這兩半的邊界上?？梢钥吹剑{(diào)節(jié)裂縫位于連接兩牽引區(qū)的一條線的方向上。
[0200]圖49表示穿過圖47的該諧波鏈齒輪的剖面，其中切割平面穿過該對稱軸10與相對的牽引區(qū)。該齒帶310的一部分表現(xiàn)在牽引區(qū)中，利用其將偏心凸輪固定至轉(zhuǎn)子5的這四個(gè)螺絲的其中兩個(gè)可見于剖面中，以及利用其將內(nèi)輪6固定至定子22的六個(gè)螺絲的其中兩個(gè)也可見于圖中。
[0201]對于在本申請中所表現(xiàn)或描述的實(shí)施例，各種形式的電動(dòng)機(jī)與該諧波鏈齒輪一起使用在原理上是可能的。其轉(zhuǎn)子上