本實(shí)用新型屬于舵機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種舵機(jī)。

背景技術(shù)：

舵機(jī)一般主要由外殼、電路板、馬達(dá)、齒輪組及位置檢測(cè)器等零部件構(gòu)成，但是現(xiàn)有舵機(jī)的整體尺寸偏大，不利于智能機(jī)器人的體積小型化，而且輸出力富余，沒(méi)有充分利用，甚至有些舵機(jī)為了降低整體尺寸，減少舵機(jī)內(nèi)部零部件，卻降低了舵機(jī)輸出力，達(dá)不到目前小型智能機(jī)器人的結(jié)構(gòu)要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型提供一種舵機(jī)，包括外殼、安于所述外殼的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及輸出機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)，所述輸出機(jī)構(gòu)通過(guò)所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述電機(jī)傳動(dòng)連接，所述電機(jī)上設(shè)有驅(qū)動(dòng)齒輪，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一齒輪，所述輸出機(jī)構(gòu)上設(shè)有輸出齒輪，驅(qū)動(dòng)齒輪及所述第一齒輪均為斜紋齒輪，且二者相互嚙合，以使電機(jī)通過(guò)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)進(jìn)一步驅(qū)動(dòng)所述輸出齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

由于所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)有驅(qū)動(dòng)齒輪，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一齒輪，該驅(qū)動(dòng)齒輪與第一齒輪均為斜紋齒輪，這樣可以有效的減低所述舵機(jī)的噪音，而且能夠有效的提高了所述舵機(jī)的傳動(dòng)效率及輸出轉(zhuǎn)矩，此外，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及輸出機(jī)構(gòu)均安裝于所述外殼上，進(jìn)一步使得整個(gè)舵機(jī)的結(jié)構(gòu)更加緊湊，也降低了制造成本。

優(yōu)選的，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括與第一齒輪傳動(dòng)連接的第二齒輪及與第二齒輪傳動(dòng)連接的第三齒輪，所述第二齒輪受第一齒輪的傳動(dòng)以驅(qū)動(dòng)第三傳動(dòng)，所述輸出齒輪與第三齒輪相互嚙合且傳動(dòng)連接。

優(yōu)選的，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第一轉(zhuǎn)軸，所述第一齒輪與第三齒輪均通過(guò)所述第一轉(zhuǎn)軸安裝于所述外殼上。

優(yōu)選的，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第二轉(zhuǎn)軸，所述第二齒輪通過(guò)所述第二轉(zhuǎn)軸安裝于所述外殼上，所述驅(qū)動(dòng)齒輪位于所述第二轉(zhuǎn)軸的下方。

優(yōu)選的，所述外殼包括中蓋、安裝在中蓋上端的頂蓋及安裝在中蓋下端的底蓋，所述電機(jī)設(shè)置于所述中蓋上，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及輸出機(jī)構(gòu)均設(shè)置于所述中蓋與頂蓋之間，所述中蓋與底蓋之間設(shè)有電路板。

優(yōu)選的，所述底蓋上設(shè)有定位臺(tái)，所述定位臺(tái)上設(shè)有供外部電線穿過(guò)與電路板連接的底蓋線孔。

優(yōu)選的，所述輸出機(jī)構(gòu)包括輸出軸及安裝于在輸出軸上的兩個(gè)軸承，所述輸出軸的一端伸出所述外殼，另一端通過(guò)所述輸出齒輪與第三齒輪傳動(dòng)連接，兩個(gè)軸承分別位于所述輸出齒輪的兩側(cè)上。

優(yōu)選的，所述輸出軸伸出外殼的一端上設(shè)有花鍵。

優(yōu)選的，所述輸出軸在設(shè)置有花鍵的一端上開(kāi)設(shè)有螺孔。

優(yōu)選的，所述輸出機(jī)構(gòu)還包括用于傳遞信號(hào)的編碼器，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電路板及設(shè)置在電路板上的電機(jī)，所述編碼器安裝于輸出機(jī)構(gòu)上，所述電路板上設(shè)有用于接收信號(hào)的信號(hào)接收器，所述編碼器安裝于所述輸出軸的一端。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型較佳實(shí)施例所提供一種舵機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型中舵機(jī)的剖面示意圖。

圖3為本實(shí)用新型中舵機(jī)的分解示意圖。

圖4為本實(shí)用新型中舵機(jī)的俯視圖。

圖5為本實(shí)用新型中舵機(jī)的仰視圖。

圖6為本實(shí)用新型中中蓋的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本實(shí)用新型中驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本實(shí)用新型中傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的分解示意圖。

圖9為本實(shí)用新型中輸出機(jī)構(gòu)的分解示意圖。

圖10為本實(shí)用新型中編碼器的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型：

請(qǐng)參閱圖1-6，本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種舵機(jī)，包括外殼10、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)30及輸出機(jī)構(gòu)40，在本實(shí)施例中，所述外殼 10包括頂蓋11、中蓋12及底蓋13，所述中蓋12上下兩端面上分別開(kāi)設(shè)了中蓋上端面螺孔123、中蓋下端面螺孔(圖中未示出)，所述頂蓋11上設(shè)有頂蓋通孔111，螺絲113穿過(guò)頂蓋通孔111后與所述中蓋上端面螺孔123螺紋連接，從而將所述頂蓋11固定在所述中蓋 12的下端面上，所述底蓋13上設(shè)有底蓋通孔111，螺絲135穿過(guò)該底蓋通孔111后與所述中蓋下端面螺孔螺紋連接，從而將所述底蓋 13固定在所述中蓋12的下端面上，采用以上技術(shù)方案后，不僅便于所述舵機(jī)的拆卸及安裝，而且可以使得固定更加牢固，或者可以在螺絲113、螺絲135上涂滿膠水后，再分別安裝在中蓋上端面螺孔123、中蓋下端面螺孔上。

請(qǐng)參閱圖1-6，所述中蓋12上設(shè)有上腔體121及下腔體122，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20安裝于所述下腔體122上，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)30與輸出機(jī)構(gòu)40安裝于上腔體121上，且所述輸出機(jī)構(gòu)40通過(guò)所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 30與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20傳動(dòng)連接，所述頂蓋11安裝于所述上腔體121，所述底蓋13安裝于下腔體122上，這樣可以有效的縮減所述舵機(jī)的整體尺寸，同時(shí)使得所述舵機(jī)的機(jī)構(gòu)更加緊湊，而且便于所述舵機(jī)的安裝及維護(hù)，節(jié)約大量的制造成本，從而提高該舵機(jī)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。

請(qǐng)參閱圖7，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20包括電路板22及設(shè)置在電路板22 上的電機(jī)21，所述電機(jī)21包括電機(jī)本體211及從電機(jī)本體211延伸而出的電機(jī)轉(zhuǎn)軸212，在本實(shí)施例中，所述電機(jī)本體211直接焊接在所述電路板22上，進(jìn)一步提高了所述下腔體122結(jié)構(gòu)空間的利用，也使得整個(gè)舵機(jī)的結(jié)構(gòu)更加緊湊，同時(shí)降低了制造成本，不需要將電機(jī)21與電路板22分開(kāi)加工后再組裝。

請(qǐng)參閱圖8，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)30包括第一齒輪31、第二齒輪32、第三齒輪33、第一轉(zhuǎn)軸34及第二轉(zhuǎn)軸35，在本實(shí)施例中，所述第一齒輪31、第二齒輪32及第三齒輪33均為階梯齒輪，所述第一齒輪 31上設(shè)有第一下齒輪311、設(shè)置在第一下齒輪311上的第一上齒輪 312及貫穿所述第一下齒輪311與第一上齒輪312的第一通孔313，所述第二齒輪32上設(shè)有第二下齒輪321、第二上齒輪322及貫穿第二下齒輪321與第二上齒輪322的第二通孔324，所述第三齒輪33 上設(shè)有第三下齒輪331、設(shè)置在所述第三下齒輪331上方的第三上齒輪332及貫穿第三下齒輪331與第三上齒輪332的第三通孔333，所述第一齒輪31與第三齒輪33均通過(guò)所述第一轉(zhuǎn)軸34可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于上腔體121上，且所述第一下齒輪311與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20傳動(dòng)連接，所述第二齒輪32通過(guò)所述第二轉(zhuǎn)軸35可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述上腔體121 上，所述第二下齒輪321與所述第一上齒輪312嚙合連接，所述第二上齒輪322與所述第三上齒輪332嚙合連接，所述第三下齒輪331與所述輸出機(jī)構(gòu)40傳動(dòng)連接，采用以上技術(shù)方案后，不僅減少了所述第一齒輪31、第二齒輪及第三齒輪33的制造工藝，而且使得整個(gè)舵機(jī)的結(jié)構(gòu)更加緊湊，縮減了舵機(jī)的整體尺寸，此外，將所述第一齒輪 31與第三齒輪33均安裝在第一轉(zhuǎn)軸34上，不僅確保了所述第一齒輪31與第三齒輪33的同軸度，從而降低整機(jī)的噪音，還再次縮減了舵機(jī)的整體尺寸。

請(qǐng)參閱圖6-8，所述上腔體121上分別設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸孔124、第二轉(zhuǎn)軸孔125，所第一轉(zhuǎn)軸34安裝于所述第一轉(zhuǎn)軸孔124上，所述第二轉(zhuǎn)軸35安裝于所述第二轉(zhuǎn)軸孔125，在本實(shí)施例中，所述電機(jī) 21安裝于所述第二轉(zhuǎn)軸孔125的下方，且所述電機(jī)轉(zhuǎn)軸212與所述第二轉(zhuǎn)軸35位于同一軸線上，所述電機(jī)轉(zhuǎn)軸212上設(shè)有驅(qū)動(dòng)齒輪213，所述驅(qū)動(dòng)齒輪213與所述第一下齒輪311嚙合，優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)齒輪213及所述第一下齒輪311均為斜紋齒輪。采用以上技術(shù)方案，由于電機(jī)轉(zhuǎn)軸212在所述第二轉(zhuǎn)軸35的同一軸線上，再一次縮減所述舵機(jī)的整體尺寸，而且使得舵機(jī)的機(jī)構(gòu)更為緊湊，此外，由于所述驅(qū)動(dòng)齒輪213及所述第一下齒輪311均為斜紋齒輪，進(jìn)而有效的降低了所述舵機(jī)的噪音，同時(shí)也提高了輸出軸傳動(dòng)效率。

請(qǐng)參閱圖6-8，在本實(shí)施例中，所述第一下齒輪311的齒數(shù)大于所述第一上齒輪312的齒數(shù)，所述第二下齒輪321的齒數(shù)大于第二上齒輪322的齒數(shù)，所述第三下齒輪331的齒數(shù)小于所述第三上齒輪 332的齒數(shù)，且所述第一下齒輪311的齒數(shù)大于所述驅(qū)動(dòng)齒輪213的齒數(shù)，從而有效的降低了所述舵機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速及噪音的減少，并提高了所述舵機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。

請(qǐng)參閱圖8-9，所述輸出機(jī)構(gòu)40包括輸出軸41及兩個(gè)軸承42、 43，所述輸出軸41上分別設(shè)有輸出齒輪411及軸承安裝部414、415，所述軸承安裝部414、415分別位于所述輸出齒輪411的兩側(cè)上，兩個(gè)軸承42、43的內(nèi)圈分別安裝在所述軸承安裝部414、415上，所述中蓋12上設(shè)有中蓋軸承槽127，所述頂蓋11上設(shè)有上蓋軸承槽115，兩個(gè)軸承42、43的外圈分別安裝于所述上蓋軸承槽115及中蓋軸承槽127上，所述輸出齒輪411與所述第三下齒輪331嚙合連接，而且所述輸出齒輪411的齒數(shù)小于所述第三下齒輪331的齒數(shù)，再一次提高了所述舵機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，采用以上技術(shù)方案后，不僅有效的將所述輸出齒輪411所承受的力矩分散到兩側(cè)軸承上，同時(shí)也提高了該輸出齒輪411的同軸度，降低了所述舵機(jī)的噪音，此外，便于所述輸出軸 41的安裝與拆卸。

請(qǐng)參閱圖8-9，所述第二下齒輪321上還設(shè)有齒輪凸臺(tái)323，所述第二上齒輪322通過(guò)該齒輪凸臺(tái)323設(shè)置在所述第二下齒輪321，為所述輸出齒輪411與第三下齒輪331的傳動(dòng)提供了有效的空間，不僅提高了所述第三下齒輪331的強(qiáng)硬度，而且減少了第三齒輪33的制造成本，不需要整一個(gè)將齒輪凸臺(tái)323加工成第三下齒輪331，此外，更使得所述舵機(jī)的整體結(jié)構(gòu)更為緊湊。

請(qǐng)參閱圖1-10，所述還包括用于與所述電路板22信號(hào)連接的編碼器50，所述電路板包括電路板本體221及設(shè)置在電路板本體的信號(hào)接收器222，所述電路板本體221與所述電機(jī)焊接。所述編碼器50 包括編碼器轉(zhuǎn)軸51及安裝在編碼器轉(zhuǎn)軸51上的磁石52，磁石52與信號(hào)接收器222相對(duì)且間隔距離設(shè)置。優(yōu)選的，編碼器50為磁編碼器，所述信號(hào)接收器222為磁編碼器芯片。所述輸出軸41上設(shè)有編碼器連接孔(圖中未示出)，所述編碼器轉(zhuǎn)軸51直接鉚壓在該編碼器連接孔上，并且設(shè)置所述下腔體122上，采用以上技術(shù)方案后，所述編碼器轉(zhuǎn)軸51隨著該輸出軸41的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，不僅有效的將所述編碼器50固定在輸出軸41上，而且可以準(zhǔn)確的將所述輸出軸41的轉(zhuǎn)數(shù)或位置信息傳遞至所述電路板本體221上，從而便于有效的控制所述電機(jī)21，此外，由于該編碼器50與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20均設(shè)置于所述下腔體122上，又一次縮減了所述舵機(jī)的結(jié)構(gòu)尺寸。

請(qǐng)參閱圖1-10，所述輸出軸41上還設(shè)有用于將動(dòng)力傳遞出去的花鍵412，所述花鍵412為矩形花鍵412，且端部上輸出軸螺孔413，以便更方便、更穩(wěn)固及更有效的傳動(dòng)動(dòng)力，而且也確保了所述輸出軸 41的強(qiáng)硬度。

請(qǐng)參閱圖1-10，所述頂蓋11及底蓋13上還分別設(shè)有用于與其他零件連接的頂蓋螺孔114、底蓋螺紋133，從而擴(kuò)展了所述舵機(jī)的適用范圍，再而提高了該舵機(jī)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力，此外，所述底蓋13上還設(shè)有用于定位臺(tái)132，所述定位臺(tái)132設(shè)有供外部電線穿過(guò)與電路板連接的底蓋線孔134，不僅便于所述舵機(jī)的安裝及向所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20 供電，而且使得整體結(jié)構(gòu)更為緊湊。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包括在本實(shí)用新型保護(hù)的范圍之內(nèi)。