1.一種偏心擺動(dòng)型齒輪裝置，其具備外殼、相對(duì)于該外殼進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的輪架、擺動(dòng)齒輪及使該擺動(dòng)齒輪擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)的曲軸，所述偏心擺動(dòng)型齒輪裝置的特征在于，
所述曲軸具有中空部，
所述外殼或所述輪架具有插入于所述中空部的軸部件，
所述偏心擺動(dòng)型齒輪裝置還具備：
外側(cè)軸承，其配置在所述曲軸的外周與所述外殼或所述輪架的內(nèi)周之間；及
內(nèi)側(cè)軸承，其配置在所述曲軸的內(nèi)周與所述軸部件的外周之間。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的偏心擺動(dòng)型齒輪裝置，其特征在于，
所述偏心擺動(dòng)型齒輪裝置還具備偏心體軸承，所述偏心體軸承配置在所述擺動(dòng)齒輪與所述曲軸之間，
從徑向觀察時(shí)，該偏心體軸承與所述內(nèi)側(cè)軸承重疊。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的偏心擺動(dòng)型齒輪裝置，其特征在于，
所述偏心擺動(dòng)型齒輪裝置還具備偏心體軸承，所述偏心體軸承配置在所述擺動(dòng)齒輪與所述曲軸之間，
從徑向觀察時(shí)，該偏心體軸承并未與所述內(nèi)側(cè)軸承重疊。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的偏心擺動(dòng)型齒輪裝置，其特征在于，
所述軸部件從所述擺動(dòng)齒輪的軸向上的一側(cè)延伸至另一側(cè)，
在該軸部件的沿軸向超越所述擺動(dòng)齒輪而繼續(xù)延伸的部分配置有所述內(nèi)側(cè)軸承。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的偏心擺動(dòng)型齒輪裝置，其特征在于，
所述偏心擺動(dòng)型齒輪裝置還具備動(dòng)力輸入部件，所述動(dòng)力輸入部件連結(jié)在所述曲軸的端部且輸入來自動(dòng)力源的動(dòng)力，
從徑向觀察時(shí)，該動(dòng)力輸入部件與所述內(nèi)側(cè)軸承重疊。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的偏心擺動(dòng)型齒輪裝置，其特征在于，
將所述外殼及所述輪架支承為能夠相對(duì)旋轉(zhuǎn)的主軸承配置在該外殼與所述輪架之間，
從徑向觀察時(shí)，該主軸承與所述外側(cè)軸承重疊。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的偏心擺動(dòng)型齒輪裝置，其特征在于，
所述軸部件與所述輪架一體化，
所述外側(cè)軸承配置在所述曲軸的外周與該輪架的內(nèi)周之間。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的偏心擺動(dòng)型齒輪裝置，其特征在于，
所述外側(cè)軸承配置在比所述內(nèi)側(cè)軸承更靠軸向上的動(dòng)力輸入側(cè)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的偏心擺動(dòng)型齒輪裝置，其特征在于，
所述曲軸具有：小徑中空部，其具有包含0的小的中空直徑；大徑中空部，其具有比該小徑中空部的中空直徑大的中空直徑，
在該大徑中空部配置有所述內(nèi)側(cè)軸承。
10.一種工業(yè)用機(jī)械手，其為權(quán)利要求1至5、7至9中任一項(xiàng)所述的偏心擺動(dòng)型齒輪裝置組裝在關(guān)節(jié)部的工業(yè)用機(jī)械手，其特征在于，具備：
第1關(guān)節(jié)部件，其與所述輪架連結(jié)在一起；及
第2關(guān)節(jié)部件，其與所述外殼連結(jié)在一起，
將所述外殼及所述輪架支承為能夠相對(duì)旋轉(zhuǎn)的主軸承并未配置在該外殼與所述輪架之間，而是配置在所述第1關(guān)節(jié)部件與所述第2關(guān)節(jié)部件之間，且
相對(duì)于組裝在該關(guān)節(jié)部的前一級(jí)關(guān)節(jié)部或后一級(jí)關(guān)節(jié)部的齒輪裝置的輸出部件的旋轉(zhuǎn)中心線而言，在該旋轉(zhuǎn)中心線的一側(cè)配置有所述齒輪裝置的減速機(jī)構(gòu)，而在另一側(cè)配置有所述主軸承。