軸承式rv減速器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種軸承式RV減速器，屬于減速器【技術(shù)領(lǐng)域】。包括針齒殼，針齒殼內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)有安裝架，安裝架設(shè)有兩個(gè)通過滾針與針齒殼傳動(dòng)連接的擺線輪，安裝架上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有一動(dòng)力輸入軸，動(dòng)力輸入軸的動(dòng)力輸入端伸出安裝架，動(dòng)力輸入軸上設(shè)有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)偏心輪，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)偏心輪分別穿過兩個(gè)擺線輪的中心且與相應(yīng)的擺線輪相適配；安裝架上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有至少兩定位軸，兩定位軸相對(duì)于動(dòng)力輸入軸的回轉(zhuǎn)中心對(duì)稱設(shè)置，每個(gè)定位軸上均設(shè)有兩個(gè)傳動(dòng)偏心輪，兩個(gè)傳動(dòng)偏心輪分別穿過兩個(gè)擺線輪且與相應(yīng)的擺線輪相適配。實(shí)現(xiàn)動(dòng)力中心輸入和一級(jí)減速，與傳統(tǒng)相比，減少了動(dòng)力輸入軸個(gè)數(shù)和太陽輪配合行星輪的使用，制造成本低；傳動(dòng)可靠，便于加工和安裝，提高了壽命。
【專利說明】軸承式RV減速器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于減速器【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種軸承式RV減速器。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，常用的機(jī)器人RV減速器包括針齒殼，該針齒殼上設(shè)有通過連接元件將兩個(gè)單體連接而成的行星架，兩單體之間設(shè)有兩個(gè)擺線輪，兩單體上均環(huán)形陣列且相對(duì)應(yīng)設(shè)置有三個(gè)圓錐滾子軸承的軸承位，三組相對(duì)應(yīng)設(shè)置的軸承位上均設(shè)有與動(dòng)力裝置相連的曲柄軸，每個(gè)曲柄軸均穿過兩擺線輪上的圓孔。采用該結(jié)構(gòu)的機(jī)器人RV減速器首先將動(dòng)力裝置(太陽輪)同時(shí)傳至三個(gè)曲柄軸的(行星輪)上，曲柄軸帶動(dòng)兩擺線輪運(yùn)轉(zhuǎn)，擺線輪將動(dòng)力傳至針齒殼實(shí)現(xiàn)二級(jí)減速輸出。
[0003]但是，該結(jié)構(gòu)的機(jī)器人RV減速器會(huì)存在以下缺點(diǎn):
[0004](I)因?yàn)橛腥齻€(gè)曲柄軸(即動(dòng)力輸入軸)進(jìn)行傳動(dòng)，三個(gè)曲柄軸均通過圓錐滾子軸承在行星架的圓錐滾子軸承的軸承位上進(jìn)行支撐，因此曲柄軸上圓錐滾子軸承軸承位的軸向精度和徑向精度要求都非常嚴(yán)格，曲柄軸上兩個(gè)偏心輪分別與擺線輪相適配，對(duì)兩偏心輪的圓度、圓柱度、相位差要求非常嚴(yán)格，曲柄軸的端部還要通過花鍵安裝行星輪，對(duì)花鍵槽與偏心輪之間的相位差要求非常嚴(yán)格，這些尺寸鏈大大增加了曲柄軸的加工難度，制造成本高，而且對(duì)曲柄軸的裝配精度也有很高的要求；
[0005](2)在使用過程中，圓錐滾子軸承容易磨損，導(dǎo)致配合精度降低，可靠性變差，進(jìn)而使用壽命降低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種軸承式RV減速器，以解決現(xiàn)有技術(shù)提供的機(jī)器人RV減速器需要三個(gè)動(dòng)力輸入軸在行星架上通過圓錐滾子軸承的軸承位支撐并進(jìn)行動(dòng)力傳遞，制造成本高，且圓錐滾子軸承容易磨損，導(dǎo)致配合精度降低，可靠性變差，進(jìn)而傳動(dòng)精度降低和使用壽命降低的問題。
[0007]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案是:軸承式RV減速器，包括針齒殼，所述針齒殼內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有安裝架，所述安裝架設(shè)有兩個(gè)通過滾針與所述針齒殼傳動(dòng)連接的擺線輪，所述安裝架上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有一動(dòng)力輸入軸，所述動(dòng)力輸入軸的動(dòng)力輸入端伸出所述安裝架，所述動(dòng)力輸入軸上設(shè)有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)偏心輪，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)偏心輪分別穿過兩個(gè)所述擺線輪的中心且與相應(yīng)的所述擺線輪相適配；所述安裝架上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有至少兩個(gè)定位軸，兩所述定位軸相對(duì)于所述動(dòng)力輸入軸的回轉(zhuǎn)中心對(duì)稱設(shè)置，每個(gè)所述定位軸上均設(shè)有兩個(gè)傳動(dòng)偏心輪，兩個(gè)所述傳動(dòng)偏心輪分別穿過兩個(gè)所述擺線輪且與相應(yīng)的所述擺線輪相適配。
[0008]作為一種改進(jìn)，兩所述定位軸的回轉(zhuǎn)中心與所述動(dòng)力輸入軸的回轉(zhuǎn)中心位于同一
直線上。
[0009]作為進(jìn)一步的改進(jìn)，兩所述定位軸均通過圓柱滾子軸承轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述安裝架上。
[0010]作為一種改進(jìn)，所述動(dòng)力輸入軸通過圓錐滾子軸承轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述安裝架上。
[0011]作為再進(jìn)一步的改進(jìn)，所述動(dòng)力輸入軸的動(dòng)力輸入端設(shè)有花鍵。
[0012]作為一種改進(jìn)，所述驅(qū)動(dòng)偏心輪的直徑大于所述傳動(dòng)偏心輪的直徑。
[0013]由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明實(shí)施例的有益效果是:
[0014]由于安裝架上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有一動(dòng)力輸入軸且動(dòng)力輸入軸上設(shè)有的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)偏心輪分別穿過兩個(gè)擺線輪的中心，從而動(dòng)力從動(dòng)力輸入軸輸入，通過動(dòng)力輸入軸上的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)偏心輪帶動(dòng)兩擺線輪動(dòng)作，同時(shí)輔以兩定位軸進(jìn)行定位和提供慣性動(dòng)力，最終兩擺線輪動(dòng)作帶動(dòng)針齒殼動(dòng)作并將減速后的動(dòng)力輸出。采用該軸承式RV減速器實(shí)現(xiàn)了動(dòng)力從動(dòng)力輸入軸(中心軸)輸入且達(dá)到一級(jí)減速，相對(duì)于傳統(tǒng)機(jī)器人RV減速器，該軸承式RV減速器減少了動(dòng)力輸入軸個(gè)數(shù)的使用和太陽輪配合行星輪的使用，從而降低了制造成本；由于動(dòng)力輸入軸的個(gè)數(shù)減少，從而驅(qū)動(dòng)偏心輪和擺線輪的配合精度容易保證，傳動(dòng)可靠性提高且便于加工和安裝，同時(shí)減少了多個(gè)動(dòng)力輸入軸同時(shí)存在時(shí)對(duì)兩驅(qū)動(dòng)偏心輪的圓度、圓柱度、相位差高精度的要求和行星輪的裝配難度以及加工制造的難度。綜上所述采用該軸承式RV減速器加工難度低，且便于裝配，傳動(dòng)可靠性和精度得到有效提高，增加了使用壽命，解決了多個(gè)動(dòng)力輸入軸同時(shí)存在而形成的導(dǎo)致加工和裝配精度難度增大的尺寸鏈問題。
[0015]由于定位軸起到的作用是將兩擺線輪連接起來，并將動(dòng)力由擺線輪傳遞給針齒殼，所以動(dòng)力傳遞方向是沿?cái)[線輪的徑向，對(duì)于定位軸的軸向加工精度和裝配精度要求都不用非常嚴(yán)格，因此使用圓柱滾子軸承即可滿足安裝精度和傳動(dòng)精度要求，這就大大降低了定位軸的加工難度，也降低了安裝架上軸承孔的加工難度，從而降低了生產(chǎn)成本，提高了加工效率。
[0016]動(dòng)力輸入軸的動(dòng)力輸入端的動(dòng)力傳遞仍然米用花鍵，但是，與傳統(tǒng)機(jī)器人RV減速器相比，該花鍵與驅(qū)動(dòng)偏心輪之間不存在相位關(guān)系，大大降低了加工難度，并且裝配時(shí)不影響兩擺線輪之間的位置關(guān)系和連接關(guān)系，從而大大降低了裝配難度。
[0017]由于驅(qū)動(dòng)偏心輪的直徑大于傳動(dòng)偏心輪的直徑，即安裝驅(qū)動(dòng)偏心輪的安裝孔直徑大于安裝傳動(dòng)偏心輪的定位孔直徑，從而驅(qū)動(dòng)偏心輪與擺線輪之間軸承可以使用比傳統(tǒng)滾子直徑大的滾子，進(jìn)而增加了動(dòng)力輸入軸的扭矩抗力，同時(shí)提高了軸承的使用壽命，進(jìn)而提高了 RV減速器的使用壽命。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1是本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2是針齒殼的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖3是圖2的左視圖；
[0021]圖4是安裝架的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖5是圖4中A-A的剖視圖；
[0023]圖6是擺線輪的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖中，1-針齒殼；2_滾針槽；3-滾針；4-軸承孔；5_第一單體；6_第二單體；7-凸起；8_安裝架；9-沉孔；10-螺紋孔；11-擺線輪；12_定位孔；13_齒槽；14-異形孔；15_安裝孔；16-安裝孔的中心線；17-動(dòng)力輸入軸；18_花鍵；19-驅(qū)動(dòng)偏心輪；20_圓錐滾子軸承的內(nèi)圈；21-定位軸；22-圓柱滾子軸承的內(nèi)圈；23_傳動(dòng)偏心輪。
【具體實(shí)施方式】
[0025]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0026]如圖1所示，該軸承式RV減速器包括轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在針齒殼I上的安裝架8，該針齒殼I的內(nèi)徑最小的內(nèi)圈上環(huán)形陣列有若干密集排列的滾針槽2，該滾針槽2為桃形槽(參見圖2和圖3);該安裝架8包括通過鎖緊元件安裝在一起的第一單體5和第二單體6 (參見圖4)，該鎖緊元件為螺栓連接件，也可以為其他的實(shí)現(xiàn)該功能的連接件，該第一單體5和第二單體6之間設(shè)有兩擺線輪11，兩擺線輪11的外徑上均環(huán)形陣列有若干齒槽13，該齒槽13與滾針槽2之間設(shè)有滾針3，即兩擺線輪11通過滾針3與針齒殼I形成傳動(dòng)連接，該滾針3的兩端設(shè)為球形端。
[0027]該安裝架8上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有一動(dòng)力輸入軸17，該動(dòng)力輸入軸17的動(dòng)力輸入端伸出安裝架8，該動(dòng)力輸入軸17上設(shè)有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)偏心輪19，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)偏心輪19分別穿過兩個(gè)擺線輪11的中心且與相應(yīng)的擺線輪11相適配；該安裝架8上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有至少兩個(gè)定位軸21，優(yōu)選為兩個(gè)定位軸21，兩定位軸21相對(duì)于動(dòng)力輸入軸17的回轉(zhuǎn)中心對(duì)稱設(shè)置，每個(gè)定位軸21上均設(shè)有兩個(gè)傳動(dòng)偏心輪23，兩個(gè)傳動(dòng)偏心輪23分別穿過兩個(gè)擺線輪11且與相應(yīng)的擺線輪11相適配。
[0028]兩擺線輪11上均設(shè)有供動(dòng)力輸入軸17穿過的安裝孔15，兩安裝孔15分別與動(dòng)力輸入軸17上的驅(qū)動(dòng)偏心輪19相適配，該安裝孔15與驅(qū)動(dòng)偏心輪19之間設(shè)有圓柱滾子軸承；該動(dòng)力輸入軸17的起始端設(shè)有連接元件，該連接元件與動(dòng)力裝置相連，該連接元件優(yōu)選為花鍵18 ;該安裝孔15的兩側(cè)均對(duì)稱設(shè)置有一容納定位軸21的定位孔12，兩定位孔12分別與定位軸21上的傳動(dòng)偏心輪23相適配，該傳動(dòng)偏心輪23與定位孔12之間設(shè)有圓柱滾子軸承；該安裝孔15的直徑大于定位孔12的直徑，也就是說，驅(qū)動(dòng)偏心輪19的直徑大于傳動(dòng)偏心輪23的直徑；兩定位孔12的中心線與安裝孔15的中心線在同一直線上，即兩定位軸21的回轉(zhuǎn)中心與動(dòng)力輸入軸17的回轉(zhuǎn)中心位于同一直線上(參見圖6)。
[0029]該第一單體5和第二單體6上均設(shè)有安裝定位軸21的軸承孔4，該軸承孔4與定位孔12相對(duì)應(yīng)設(shè)置，該軸承孔4為圓柱形軸承孔且在軸承孔4的內(nèi)徑上直接加工有圓柱滾子軸承的外圈，該定位軸21上與軸承孔4相對(duì)應(yīng)位置上直接加工有圓柱滾子軸承的內(nèi)圈22，即軸承孔4與定位軸21之間設(shè)有圓柱滾子軸承；該安裝孔15的內(nèi)徑上直接加工有圓柱滾子軸承的外圈，該動(dòng)力輸入軸17的兩端與第一單體5和第二單體6相對(duì)應(yīng)位置上直接加工有圓錐滾子軸承的內(nèi)圈20，即動(dòng)力輸入軸17分別與第一單體5和第二單體6之間均設(shè)有圓錐滾子軸承。
[0030]兩擺線輪11上相對(duì)于安裝孔的中心線16均對(duì)稱設(shè)置有若干異形孔14 ;該第一單體5上與異形孔14相對(duì)應(yīng)位置設(shè)有若干與異形孔14相適配的凸起7，該凸起7的橫截面積小于異形孔14的橫截面積；每個(gè)凸起7凸出第一單體5的一端設(shè)有螺紋孔10，該第二單體6上設(shè)有與凸起7相對(duì)應(yīng)的若干沉孔9，該沉孔9上安裝有螺栓并與螺紋孔10連接(參見圖4和圖5)。[0031]在實(shí)際應(yīng)用中，動(dòng)力從動(dòng)力輸入軸17的花鍵18端輸入，帶動(dòng)動(dòng)力輸入軸17轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)力輸入軸17上的驅(qū)動(dòng)偏心輪19帶動(dòng)擺線輪11動(dòng)作，同時(shí)輔以兩定位軸21進(jìn)行定位和提供慣性動(dòng)力，最終，擺線輪11動(dòng)作帶動(dòng)針齒殼7動(dòng)作并將減速后的動(dòng)力輸出。采用該軸承式RV減速器實(shí)現(xiàn)了動(dòng)力從動(dòng)力輸入軸17 (中心軸)輸入且達(dá)到一級(jí)減速，與傳統(tǒng)機(jī)器人RV減速器相比較，相應(yīng)減小了滾針3的直徑，增加了滾針3的數(shù)量，滿足一級(jí)減速的速比要求和強(qiáng)度要求，該軸承式RV減速器減少了動(dòng)力輸入軸17個(gè)數(shù)的使用和太陽輪配合行星輪的使用，從而降低了制造成本；由于動(dòng)力輸入軸17的個(gè)數(shù)減少，從而擺線輪11上安裝動(dòng)力輸入軸17的尺寸鏈消失，驅(qū)動(dòng)偏心輪19和擺線輪11的配合精度容易保證，傳動(dòng)可靠性提高且便于加工和安裝，同時(shí)減少了多個(gè)動(dòng)力輸入軸17同時(shí)存在時(shí)對(duì)兩驅(qū)動(dòng)偏心輪19的圓度、圓柱度、相位差高精度的要求和行星輪的裝配難度以及加工制造難度。綜上所述采用該軸承式RV減速器加工難度低，且便于裝配，傳動(dòng)可靠性和精度得到有效提高，增加了使用壽命，解決了多個(gè)動(dòng)力輸入軸17同時(shí)存在而形成的導(dǎo)致加工和裝配精度增大的尺寸鏈問題。
[0032]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.軸承式RV減速器，包括針齒殼，所述針齒殼內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有安裝架，所述安裝架設(shè)有兩個(gè)通過滾針與所述針齒殼傳動(dòng)連接的擺線輪，其特征在于，所述安裝架上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有一動(dòng)力輸入軸，所述動(dòng)力輸入軸的動(dòng)力輸入端伸出所述安裝架，所述動(dòng)力輸入軸上設(shè)有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)偏心輪，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)偏心輪分別穿過兩個(gè)所述擺線輪的中心且與相應(yīng)的所述擺線輪相適配；所述安裝架上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有至少兩個(gè)定位軸，兩所述定位軸相對(duì)于所述動(dòng)力輸入軸的回轉(zhuǎn)中心對(duì)稱設(shè)置，每個(gè)所述定位軸上均設(shè)有兩個(gè)傳動(dòng)偏心輪，兩個(gè)所述傳動(dòng)偏心輪分別穿過兩個(gè)所述擺線輪且與相應(yīng)的所述擺線輪相適配。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軸承式RV減速器，其特征在于，兩所述定位軸的回轉(zhuǎn)中心與所述動(dòng)力輸入軸的回轉(zhuǎn)中心位于同一直線上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的軸承式RV減速器，其特征在于，兩所述定位軸均通過圓柱滾子軸承轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述安裝架上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軸承式RV減速器，其特征在于，所述動(dòng)力輸入軸通過圓錐滾子軸承轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述安裝架上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的軸承式RV減速器，其特征在于，所述動(dòng)力輸入軸的動(dòng)力輸入端設(shè)有花鍵。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軸承式RV減速器，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)偏心輪的直徑大于所述傳動(dòng)偏心輪的直徑。
【文檔編號(hào)】F16H57/023GK103527719SQ201310497049
【公開日】2014年1月22日 申請(qǐng)日期:2013年10月21日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月21日
【發(fā)明者】湯承龍 申請(qǐng)人:山東帥克機(jī)械制造股份有限公司