專利名稱：減速機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種減速機(jī)，尤其涉及適合用于驅(qū)動(dòng)工業(yè)用機(jī)械手的關(guān)節(jié)的裝置的減 速機(jī)。
背景技術(shù)：
例如在日本特開2007-285396號(hào)公報(bào)中公開有如圖6所示的減速機(jī)。該減速機(jī)10 具備輸入軸12 ；第1、第2偏心體14、16 ；第1、第2外齒輪18、20 ；內(nèi)齒輪22 ；以及作為輸 出要件的第1、第2支承法蘭24、26。所述第1、第2偏心體14、16具有相對(duì)于輸入軸12的軸心Oi偏心的(非同軸的) 外周，并且在該輸入軸12 —體形成。第1、第2偏心體14、16其偏心相位相互偏離180度。 第1、第2偏心體14、16的外周組裝有第1、第2外齒輪18、20。在第1、第2外齒輪18、20形成有第1、第2內(nèi)銷孔40、42。內(nèi)銷44及內(nèi)滾子43貫 穿該內(nèi)銷孔40、42，并且可將第1、第2外齒輪18、20的自轉(zhuǎn)成分傳遞到第1、第2支承法蘭。若由未圖示的電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)輸入軸12，則第1、第2偏心體14、16與該輸入軸12 — 體偏心旋轉(zhuǎn)。因此，若輸入軸12旋轉(zhuǎn)1圈，則組裝在該偏心體14、16的外周的外齒輪18、 20擺動(dòng)1次。其結(jié)果，相對(duì)于處于停止?fàn)顟B(tài)的內(nèi)齒輪22，第1、第2外齒輪18、20僅分別相 對(duì)旋轉(zhuǎn)相當(dāng)于與內(nèi)齒輪22的齒數(shù)差的量。該相對(duì)旋轉(zhuǎn)通過內(nèi)滾子43及內(nèi)銷44從第1、第 2支承法蘭24、26的任一側(cè)作為減速輸出而取出。所述第1、第2偏心體14、16的外周和第1、第2外齒輪18、20之間介入有不帶內(nèi) 外圈(或?qū)⒌?、第2偏心體14、16設(shè)為內(nèi)圈，將第1、第2外齒輪18、20設(shè)為外圈)的滾子 34N、36N。并且，輸入軸12也由同一規(guī)格的滾子38N、39N支承。滾子34N、36N、38N、39N分別1個(gè)個(gè)地嵌入于軸承保持架42、44、46、48的未圖示的 帶爪的凹處，由此保持圓周方向的間隔，并且限制相對(duì)于該軸承保持架42、44、46、48的軸 向的移動(dòng)。軸承保持架42、44、46、48由推力墊圈60、62限制軸向的移動(dòng)。由推力墊圈60、62 限制軸承保持架42、44、46、48的軸向的移動(dòng)，作為結(jié)果，同時(shí)進(jìn)行保持在該軸承保持架42、 44、46、48的凹處的滾子34N、36N、38N、39N的圓周方向的間隔的保持及軸向的移動(dòng)限制。以往，每次進(jìn)行作為軸承的滾動(dòng)體即“滾子”的位置限制時(shí)，通過承擔(dān)該滾子的圓 周方向的間隔保持及軸向的移動(dòng)限制雙方的作用的軸承保持架來進(jìn)行。然而，例如在用于 驅(qū)動(dòng)工業(yè)用機(jī)械手的關(guān)節(jié)的裝置的減速機(jī)的情況下，尤其要求減速機(jī)的軸向的長度短一 些。為了限制軸承保持架的軸向的移動(dòng)，例如，如上述的以往例，使之配置推力墊圈時(shí)，當(dāng)然 導(dǎo)致減速機(jī)的軸向的長度僅變長與該推力墊圈對(duì)應(yīng)的量。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為了解決這種以往的問題而完成的，其課題在于，提供能夠進(jìn)一步縮短 減速機(jī)的軸向的長度的減速機(jī)。
本發(fā)明的方案為通過如下解決上述課題的具備外齒輪及內(nèi)齒輪，使用設(shè)在輸入 軸上且具有與該輸入軸的軸心非同軸的外周的筒體使所述外齒輪內(nèi)接嚙合于所述內(nèi)齒輪， 具備多個(gè)滾子，可直接轉(zhuǎn)動(dòng)接觸地配置在所述筒體的外周；軸承保持架，保持該多個(gè)滾子 的筒體圓周方向的間隔；導(dǎo)向體，自身在軸向被限制移動(dòng)，并且，通過直接抵接于所述滾子 的軸向端部，進(jìn)行該滾子的軸向的移動(dòng)限制。本發(fā)明中由于使多個(gè)滾子直接轉(zhuǎn)動(dòng)接觸于筒體的外周，所以(在同一軸空間中) 可組裝最大限度的較大滾動(dòng)體滾子。在此，以往通過一并保持滾子的軸承保持架進(jìn)行該“滾子組”的圓周方向的間隔保 持和軸向的移動(dòng)限制，但是在本發(fā)明中，對(duì)于圓周方向的間隔保持由軸承保持架進(jìn)行，但對(duì) 于軸向的移動(dòng)限制通過使導(dǎo)向體直接抵接于“滾子的軸向端部”來進(jìn)行。其結(jié)果，從后述的實(shí)施方式可知，以往能夠?qū)榱藦妮S承保持架的軸向端部進(jìn)一 步進(jìn)行該軸承保持架的軸向的移動(dòng)限制而配置的部件(若在上述的以往中說的話是推力 墊圈)配置在軸向上與軸承保持架重疊的位置，由此能夠縮短軸向與其對(duì)應(yīng)的量。并且，還可進(jìn)一步減輕軸承保持架的熱負(fù)載，其效果，如由樹脂形成軸承保持架時(shí) 尤其有益。發(fā)明的效果根據(jù)本發(fā)明，可進(jìn)一步縮短減速機(jī)的軸向的長度。


圖1是應(yīng)用了本發(fā)明的實(shí)施方式的一例所涉及的減速機(jī)的機(jī)械手的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝 置的剖視圖。圖2是圖1的主要部分放大圖。圖3是沿著圖1的向視III-III線的(縮小)剖視圖。圖4是表示上述關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置應(yīng)用于機(jī)械手的臂上的狀態(tài)的簡要平面圖。圖5是表示本發(fā)明的其他實(shí)施方式的例子的局部剖視圖。圖6是表示以往的減速機(jī)的一例的剖視圖。
具體實(shí)施例方式以下基于附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的實(shí)施方式的一例。圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的一例所涉及的減速機(jī)38應(yīng)用于機(jī)械手的臂的關(guān) 節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置的狀態(tài)的簡要平面圖及側(cè)視圖。該機(jī)械手關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置30具備減速機(jī)38及扁平電動(dòng)機(jī)40且使機(jī)械手(省略整 體圖示)的臂32的第1部件34和第2部件36相對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。第1部件34固定在減速機(jī) 38的輸出法蘭(輸出軸輸出部件)44。減速機(jī)外殼42通過電動(dòng)機(jī)外殼43固定在第2部 件36。減速機(jī)38的輸出法蘭44相對(duì)于減速機(jī)外殼42能夠繞旋轉(zhuǎn)軸Rl相對(duì)旋轉(zhuǎn)。因此， 結(jié)果固定在減速機(jī)38的輸出法蘭44的第1部件34相對(duì)于固定有減速機(jī)外殼42的第2部 件36繞旋轉(zhuǎn)軸Rl能相對(duì)旋轉(zhuǎn)。另外，該機(jī)械手關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置30將與該機(jī)械手關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝 置30完全相同的結(jié)構(gòu)所涉及的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)裝置46，通過將前面的第2部件36配置在第1 部件48，將符號(hào)50所涉及的部件配置在看作第2部件的位置，由此可作為使第1部件48、第2部件50繞旋轉(zhuǎn)軸R2相對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)用的機(jī)械手關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置來應(yīng)用。圖1是該機(jī)械手關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置30的減速機(jī)38及扁平電動(dòng)機(jī)40附近的整體剖視 圖，圖2是表示圖1的主要部位的放大剖視圖，圖3是沿圖1的III-III線的(縮小)剖視 圖。所述減速機(jī)38的減速機(jī)外殼42由第1、第2減速機(jī)外殼42A、42B構(gòu)成。該實(shí)施方 式所涉及的減速機(jī)38是具備第1、第2外齒輪58A、58B及內(nèi)齒輪60且使用第1、第2偏心 體(筒體)54A、54B使第1、第2外齒輪58A、58B內(nèi)接嚙合于內(nèi)齒輪60的偏心擺動(dòng)型減速 機(jī)。以下詳細(xì)敘述。輸入軸52在減速機(jī)外殼42內(nèi)由一對(duì)第1、第2球軸承56A、56B支承。輸入軸52具 有以懸臂狀態(tài)從減速機(jī)外殼42(具體的其第2減速機(jī)外殼體42B)突出的懸臂突出部52A， 在該懸臂突出部52A通過鍵76固定有所述扁平電動(dòng)機(jī)40的轉(zhuǎn)子80。如圖2的放大圖示，輸入軸52的外周的一部分一體形成有所述第1、第2偏心體 (筒體)54A、54B。第1、第2偏心體54A、54B具有與輸入軸52的軸心(旋轉(zhuǎn)軸)Rl非同軸 的外周，具體是僅偏心預(yù)定量的外周54A1、54B1。在第1、第2偏心體54A、54B的外周可直 接轉(zhuǎn)動(dòng)接觸地配置有多個(gè)第1、第2滾子55A、55B。對(duì)于有關(guān)第1、第2滾子55A、55B的定位 等的結(jié)構(gòu)，在后面進(jìn)行詳述。在第1、第2滾子55A、55B的外周擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)自如地組裝有第1、 第2外齒輪58A、58B。第1、第2外齒輪58A、58B分別內(nèi)接嚙合于內(nèi)齒輪60。內(nèi)齒輪60的內(nèi)齒由可旋轉(zhuǎn)的外銷60A構(gòu)成。在圖3㈧省略標(biāo)記，但是如圖3 (B) 中局部放大圖示，在內(nèi)齒輪60的主體60B側(cè)形成有外銷槽60C，外銷60A每隔1個(gè)組裝在該 外銷槽60C。第1、第2外齒輪58A、58B的外齒58A1、58B1 (在圖3僅圖示第1外齒輪58A 的外齒58A1)的齒數(shù)相對(duì)于外銷槽60C的數(shù)(相當(dāng)于外銷槽60C的數(shù)的實(shí)際內(nèi)齒的數(shù))僅 少一些(圖示中僅少1)。優(yōu)選外銷60A組裝在所有的外銷槽60C，但是在該例子中旨在降 低成本和安裝工時(shí)而僅組裝半數(shù)。第1、第2外齒輪58A、58B通過第1、第2偏心體54A、54B，偏心方向相互在圓周方 向偏離180°。由此，隨著輸入軸52的旋轉(zhuǎn)，第1、第2外齒輪58A、58B分別保持180°的相 位差的同時(shí)，可偏心擺動(dòng)?；氐綀D1，在該減速機(jī)38中，第1減速機(jī)外殼體42A和內(nèi)齒輪60之間配置有油封 64和交叉滾子66。并且，在與第1減速機(jī)外殼體42A鄰接配置的第2減速機(jī)外殼體42B — 體突出形成有內(nèi)銷68。內(nèi)銷68在軸向貫穿第1、第2外齒輪58A、58B的第1、第2內(nèi)銷孔 58A2、58B2，且拘束第1、第2外齒輪58A、58B的自轉(zhuǎn)。在內(nèi)銷68的外周安裝有內(nèi)滾子70。 內(nèi)滾子70減輕該內(nèi)銷68和第1、第2外齒輪58A、58B的內(nèi)銷孔58A2、58B2之間的滑動(dòng)阻 力。內(nèi)齒輪60的與扁平電動(dòng)機(jī)相反一側(cè)配置有所述輸出法蘭(輸出部件)44。輸出 法蘭44通過螺栓62與內(nèi)齒輪60成為一體的同時(shí)，還通過螺合在螺栓孔65的螺栓(未圖 示)與所述機(jī)械手的第1部件34 —起與該內(nèi)齒輪60成為一體化。S卩，第1部件34與輸出 法蘭44成為一體化，并能夠與該輸出法蘭44 一起旋轉(zhuǎn)。并且，如圖2所示，該實(shí)施方式中內(nèi)齒輪60的外銷60A的與扁平電動(dòng)機(jī)相反一側(cè) 端面60Aa、第1外齒輪58A的與扁平電動(dòng)機(jī)相反一側(cè)端面58Aa及內(nèi)滾子70的與扁平電動(dòng) 機(jī)相反一側(cè)端面70a配置在大致同一平面Pl上。并且，這些3個(gè)端面60Aa、58Aa、70a和輸出法蘭44之間配置有平面狀的滑板73?；?3同時(shí)限制所述外銷60A、第1、第2外齒輪 58A、58B及內(nèi)滾子70的軸向的移動(dòng)。減速機(jī)38和扁平電動(dòng)機(jī)40通過由螺栓72 (圖1)固定在所述機(jī)械手的臂32的第 2部件36來連結(jié)減速機(jī)外殼42及電動(dòng)機(jī)外殼43。通過該結(jié)構(gòu)，結(jié)果減速機(jī)外殼42與第2 部件36固定，固定在輸出法蘭44側(cè)的第1部件34相對(duì)于第2部件36能夠繞旋轉(zhuǎn)軸Rl相 對(duì)旋轉(zhuǎn)。在此，對(duì)第1、第2滾子55A、55B的定位結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)說明。參照?qǐng)D2，在第1、第2偏心體54A、54B的外周54A1、54B1可直接轉(zhuǎn)動(dòng)接觸地配置有 多個(gè)第1、第2滾子55A、55B。第1、第2滾子55A、55B還直接抵接于第1、第2外齒輪58A、 58B的中心孔58A1、58B1。即，在第1、第2滾子55A、55B均未設(shè)有所謂的內(nèi)圈、外圈。若改 變看法，通過第1、第2偏心體54A、54B作為內(nèi)圈，第1、第2外齒輪58A、58B作為外圈起作 用，也能看作形成較大的軸承機(jī)構(gòu)。圖的符號(hào)94A、94B是第1、第2軸承保持架。第1、第2軸承保持架94A、94B分別 呈整體為幅度Ll的環(huán)狀，具備帶爪的凹處(省略圖示)。各個(gè)第1、第2滾子55A、55B通過 1個(gè)個(gè)地收容在該第1、第2軸承保持架94A、94B的凹處，保持偏心體圓周方向的間隔，并且 限制相對(duì)于第1、第2軸承保持架94A、94B的軸向位置。并且，圖的符號(hào)L2相當(dāng)于比第1、 第2軸承保持架94A、94B的第1、第2滾子55A、55B的凹處的端部更靠軸向外周側(cè)的部分的 長度。在該實(shí)施方式中，第1、第2軸承保持架94A、94B在軸向相互接觸。在該實(shí)施方式中，對(duì)于第1、第2滾子55A、55B的圓周方向的間隔保持也與以往相 同，使第1、第2軸承保持架94A、94B進(jìn)行。但是，對(duì)于第1、第2滾子55A、55B的軸向的移 動(dòng)限制，通過使第1、第2導(dǎo)向體96A、96B直接抵接于第1、第2滾子55A、55B的軸向端部 55AU55B1且融合該動(dòng)作與第1、第2軸承保持架94A、94B的保持功能來進(jìn)行。第1導(dǎo)向體96A由獨(dú)立的單件部件構(gòu)成，且通過夾在第1球軸承56A的內(nèi)圈56A1 的軸向端部56A2和第1偏心體54A的軸向端部54A2之間來限制其軸向的移動(dòng)。并且，第 2導(dǎo)向體96B也由獨(dú)立的單件部件構(gòu)成，且通過夾在第2球軸承56B的內(nèi)圈56B1的軸向端 部56B2和第2偏心體54B的軸向端部54B2之間來限制其軸向的移動(dòng)。但是，第1、第2導(dǎo) 向體96A、96B可以既不與第1、第2偏心體54A、54B的軸向端部54A2、54B2固定，并且不與 第1、第2球軸承56A、56B的內(nèi)圈56A1、56B1的軸向端部56A2、56B2固定而相互滑動(dòng)。第 1、第2球軸承56A、56B由輸出法蘭44及第2減速機(jī)外殼體42B分別進(jìn)行軸向的定位，因此 通過以上的結(jié)構(gòu)有效實(shí)現(xiàn)第1、第2滾子55A、55B的軸向的移動(dòng)限制。再次返回圖1，扁平電動(dòng)機(jī)40容納在電動(dòng)機(jī)外殼43內(nèi)。電動(dòng)機(jī)外殼43由第1、第 2電動(dòng)機(jī)外殼體43A、43B構(gòu)成。該扁平電動(dòng)機(jī)40除了固定在輸入軸52的所述轉(zhuǎn)子80及磁 鐵81之外，還具備固定在第1電動(dòng)機(jī)外殼體43A的定子82及線圈端子84。如前述，構(gòu)成減 速機(jī)外殼42的第1、第2減速機(jī)外殼體42A、42B ；構(gòu)成電動(dòng)機(jī)外殼43的第1、第2電動(dòng)機(jī)外 殼體43A、43B及機(jī)械手的臂32的第2部件36通過螺栓72成為一體化。其中，第2減速機(jī)外殼體42B兼作減速機(jī)前蓋和電動(dòng)機(jī)端蓋的功能。扁平電動(dòng)機(jī) 40的線圈端子84在軸向占有很大的空間，所以在連接該第2減速機(jī)外殼體42B的扁平電動(dòng) 機(jī)40 —側(cè)的側(cè)面，形成有連接扁平電動(dòng)機(jī)40時(shí)可容納該線圈端子84的凹部42B1。另外，圖1的符號(hào)63是以單體構(gòu)成減速機(jī)時(shí)使用的螺栓，符號(hào)90是插通螺栓72用的貫穿孔，符號(hào)92是檢測扁平電動(dòng)機(jī)40的旋轉(zhuǎn)用的編碼器。接著，說明該機(jī)械手關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置30、尤其該減速機(jī)38的作用。若轉(zhuǎn)子80通過扁平電動(dòng)機(jī)40的通電而旋轉(zhuǎn)，則通過鍵76 (也可以是電動(dòng)機(jī)軸) 減速機(jī)38的輸入軸52進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。若輸入軸52旋轉(zhuǎn)，則與該輸入軸52 —體形成的第1、第 2偏心體54A、54B分別具有180度的相位差地旋轉(zhuǎn)。若第1、第2偏心體54A、54B旋轉(zhuǎn)，則 第1、第2外齒輪58A、58B在圓周方向維持該180度的相位差的同時(shí)偏心旋轉(zhuǎn)。因該相位差的存在而施加于輸入軸52的徑向的扭矩相抵消，只有通過扭矩的作 用點(diǎn)的軸向位置的偏離而發(fā)生的力矩施加給第1、第2球軸承56A、56B。在第1、第2外齒輪58A、58B的第1、第2內(nèi)銷孔58A1、58B1貫穿有內(nèi)銷68，并且 該內(nèi)銷68與第2減速機(jī)外殼體42B —體。因此，第1、第2外齒輪58A、58B由該內(nèi)銷68拘 束其自轉(zhuǎn)，所以(無需旋轉(zhuǎn))僅進(jìn)行擺動(dòng)。通過該擺動(dòng)，內(nèi)齒輪60和第1、第2外齒輪58A、 58B的嚙合位置依次產(chǎn)生偏離的現(xiàn)象。內(nèi)齒輪60的齒數(shù)(相當(dāng)于外銷槽40C的數(shù))和第 1、第2外齒輪58A、58B的齒數(shù)僅相差“ 1”，所以內(nèi)齒輪60和第1、第2外齒輪58A、58B的嚙 合位置每依次偏離1周(輸入軸52每旋轉(zhuǎn)1圈)，內(nèi)齒輪60就僅自轉(zhuǎn)相當(dāng)于第1、第2外 齒輪58A、58B的齒數(shù)差的角度。其結(jié)果，最終相對(duì)于輸入軸52的旋轉(zhuǎn)1圈，內(nèi)齒輪60僅旋 轉(zhuǎn)1/(內(nèi)齒輪60的齒數(shù))。此時(shí)的內(nèi)齒輪60的旋轉(zhuǎn)，通過交叉滾子66由減速機(jī)外殼42支承。內(nèi)齒輪60的 旋轉(zhuǎn)傳遞到通過該內(nèi)齒輪60和螺栓62等成為一體的輸出法蘭44，且作為固定在該輸出法 蘭44的機(jī)械手的臂32的第1部件34的旋轉(zhuǎn)而輸出。該實(shí)施方式所涉及的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置30，能縮短軸向長度X與在扁平電動(dòng)機(jī)40側(cè)沒 有軸承或油封對(duì)應(yīng)的量，并且第2減速機(jī)外殼體42B兼作所謂的減速機(jī)蓋及電動(dòng)機(jī)蓋的功 能，所以在此方面也可以縮短軸向長度X。另外，在該實(shí)施方式中通過第1、第2滾子55A、 55B的定位的辦法，可進(jìn)一步縮短軸向長度X。在此，對(duì)關(guān)于第1、第2滾子55A、55B的定位等的作用進(jìn)行說明。如前所述，第1、第2軸承保持架94A、94B具有保持第1、第2滾子55A、55B的偏 心體圓周方向的間隔的功能，并且還一并具有限制相對(duì)于該第1、第2滾子55A、55B的自身 (第1、第2軸承保持架94A、94B)的軸向位置的功能。因此，以往通過限制該第1、第2軸承 保持架94A、94B的軸向位置，作為結(jié)果進(jìn)行第1、第2滾子55A、55B的偏心體圓周方向的間 隔的保持和軸向的移動(dòng)限制(軸向的定位)。但是，本實(shí)施方式中對(duì)于第1、第2滾子55A、55B的軸向的移動(dòng)限制，通過使第1、 第2導(dǎo)向體96A、96B(不是相對(duì)于第1、第2軸承保持架94A、94B)，相對(duì)于第1、第2滾子 55A、55B的(分別一方側(cè)的)軸向端部55A1、55B1直接抵接來進(jìn)行。這是巧妙地利用第1、 第2軸承保持架94A、94B和第1、第2滾子55A、55B的限制關(guān)系的方式。更具體地進(jìn)行說明，在該實(shí)施方式中第1、第2球軸承56A、56B通過輸出法蘭44及 第2減速機(jī)外殼體42B來分別限制軸向位置。第1導(dǎo)向體96A、第1、第2偏心體54A、54B及第2導(dǎo)向體96B以相互抵接的狀態(tài) 組裝在該第1、第2球軸承56A、56B的各內(nèi)圈56A1、56B1之間。S卩，第1導(dǎo)向體96A通過夾 在2個(gè)部件(第1球軸承56A的內(nèi)圈56A1及第1偏心體54A)之間來被限制其軸向的移 動(dòng)。并且，第2導(dǎo)向體96B也通過夾在2個(gè)部件(第2球軸承56B的內(nèi)圈56B1及第2偏心
7體54B)之間來限制其軸向的移動(dòng)。其結(jié)果，由該第1、第2導(dǎo)向體96A、96B限制第1、第2 滾子55A、55B的一方側(cè)的軸向端部55A1、55B1的軸向(背離方向)的移動(dòng)。另外，第1、第2滾子55A、55B和第1、第2軸承保持架94A、94B通過凹處相互限制 軸向的移動(dòng)。其結(jié)果，第1、第2滾子55A、55B通過第1、第2軸承保持架94A、94B的凹處可 同時(shí)實(shí)現(xiàn)第1、第2滾子55A、55B的偏心體圓周方向的間隔的保持和軸向的移動(dòng)限制。此結(jié)果，為了進(jìn)行第1、第2軸承保持架94A、94B的軸向的移動(dòng)限制，并不是以在 軸向與第1、第2軸承保持架94A、94B并列的狀態(tài)配置定位部件，而是能夠在軸向上與第1、 第2軸承保持架94A、94B重疊的位置(圖2的符號(hào)L2中表示的軸向長度的區(qū)域)配置定 位部件(第1、第2導(dǎo)向體96A、96B)，從而可縮短減速機(jī)38的軸向長度X與其對(duì)應(yīng)的量。并且，如前述第1、第2導(dǎo)向體96A、96B由獨(dú)立的單件部件構(gòu)成，并且可既不與第 1、第2偏心體54A、54B固定，并且也不與第1、第2球軸承56A、56B的內(nèi)圈56A1、56B1固定 而可相互滑動(dòng)。其結(jié)果，與第1、第2導(dǎo)向體96A、96B接觸于第1、第2滾子55A、55B的情況 相互結(jié)合，比以往大大降低第1、第2軸承保持架94A、94B的熱負(fù)載。其效果，當(dāng)?shù)?、第2 軸承保持架94A、94B的材料為樹脂時(shí)尤其有利。接著，對(duì)本發(fā)明的其他實(shí)施方式的例子進(jìn)行說明。在上述實(shí)施方式，導(dǎo)向體設(shè)為配置在第1、第2球軸承56A、56B和第1、第2偏心體 54A、54B之間，但是本發(fā)明的導(dǎo)向體的配置位置不限于此例，重要的是，只要是自身在軸向 被移動(dòng)限制的同時(shí)，可通過直接抵接于滾子的軸向端部來進(jìn)行該滾子的軸向的移動(dòng)限制的 結(jié)構(gòu)即可。例如，如圖5(A)所示，將上述實(shí)施方式的第2導(dǎo)向體196B并不是由單獨(dú)的部件形 成，而是可以與限制軸向的移動(dòng)的第2偏心體154B —體形成。如此，在第1、第2導(dǎo)向體196A、196B中，僅使一方的第2導(dǎo)向體196B與其他部件 (此例中為第2偏心體154B) —體形成時(shí)，除了能使部件件數(shù)減少與其對(duì)應(yīng)的量以外，還能 獲得可從成為分體的一側(cè)(該例中為第1導(dǎo)向體194A的一側(cè))極其容易進(jìn)行第1、第2滾 子155A、155B的組裝的效果。但是，例如，如圖5(B)所示，對(duì)第1導(dǎo)向體296A側(cè)也并不是由單獨(dú)的部件形成而 是也可以與限制軸向的移動(dòng)的第1偏心體254B —體形成。此時(shí)可進(jìn)一步減少部件件數(shù)。另外，在此例中使第1、第2滾子255A、255B的各自兩端直接由第1 第4導(dǎo)向體 296A 296D進(jìn)行定位。采用此結(jié)構(gòu)時(shí)，能將第1、第2軸承保持架294A、294B彼此維持成 非接觸狀態(tài)，所以可進(jìn)一步降低第1、第2軸承保持架294A、294B的熱負(fù)載。另外，如圖5 (C)所示，也可以設(shè)成如下結(jié)構(gòu)，通過與第1、第2外齒輪358A、358B成 為一體化的第1、第2導(dǎo)向體396A、396B按壓第1、第2滾子355A、355B的半徑方向外側(cè)部 分。即，第1、第2外齒輪358A、358B夾在第2減速機(jī)外殼342B和所述定位板373之間而限 制各自的軸向的位置。因此，也可以設(shè)成使第1、第2導(dǎo)向體396A、396B從這些第1、第2外 齒輪358A、358BA —體突出形成。另外，如圖5(D)所示，使輸出部件(圖示的例子中為輸出法蘭444)的一部分變形 來一體形成第1導(dǎo)向體496A也可以，或者也可以使作為減速機(jī)外殼的一部分的第2減速機(jī) 外殼體442B變形來一體形成第2導(dǎo)向體496B。在任意情況中，都能省略與第1、第2軸承保持架194A、194B、294A、194B、394A、394B或與494A、494B的軸向端部并列配置的定位部件的配置(從能夠在軸向與軸承保持架 重疊的位置配置定位部件的一點(diǎn)出發(fā))，可縮短軸向與其對(duì)應(yīng)的量。另外，在圖5(A) 圖5(D)所示的其他實(shí)施方式的例子中的其他部分基本上與最 初的實(shí)施方式相同，所以在圖5(A) 圖5(D)中僅附加后兩位數(shù)相同的符號(hào)，省略重復(fù)說 明。上述實(shí)施方式中，示出了 “筒體”由設(shè)在輸入軸且具有與該輸入軸的軸心偏心的 (非同軸的)外周的偏心體構(gòu)成，并且外齒輪通過偏心擺動(dòng)內(nèi)接嚙合于內(nèi)齒輪的例子。但 是，本發(fā)明不限于此例，例如也可以應(yīng)用于“筒體”由具有(與輸入軸的軸心非同軸的)橢 圓的外周的凸輪體構(gòu)成，并且外齒輪通過該凸輪體的外周向半徑方向變形而內(nèi)接嚙合于內(nèi) 齒輪的、所謂彎曲嚙合式的減速機(jī)。工業(yè)實(shí)用性本發(fā)明可以有效利用于例如機(jī)械手關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，尤其要求縮短減速機(jī)的軸向長 度的用途上。2008年2月19日申請(qǐng)的日本申請(qǐng)?zhí)?008-37120的說明書、附圖及權(quán)利要求范圍 的公開，其整體全部合并編入于此。
權(quán)利要求
一種減速機(jī)，在外殼內(nèi)具備外齒輪及內(nèi)齒輪，使用設(shè)在輸入軸上且具有與該輸入軸的軸心非同軸的外周的筒體使所述外齒輪內(nèi)接嚙合于所述內(nèi)齒輪，其特征在于，具備多個(gè)滾子，可直接轉(zhuǎn)動(dòng)接觸地配置在所述筒體的外周；軸承保持架，保持該多個(gè)滾子的圓周方向的間隔；以及導(dǎo)向體，自身在軸向被限制移動(dòng)，并且，通過直接抵接于所述滾子的軸向端部，由此進(jìn)行該滾子的軸向的移動(dòng)限制。
2.如權(quán)利要求1所述的減速機(jī)，其特征在于，所述導(dǎo)向體通過夾在所述外殼內(nèi)的2個(gè)部件之間來限制自身的軸向的移動(dòng)，并且，由 能夠與該2個(gè)部件相對(duì)旋轉(zhuǎn)的部件構(gòu)成。
3.如權(quán)利要求2所述的減速機(jī)，其特征在于，所述導(dǎo)向體通過夾在所述筒體的軸向端部和支承所述輸入軸的軸承之間來限制自身 的軸向的移動(dòng)。
4.如權(quán)利要求1所述的減速機(jī)，其特征在于，所述導(dǎo)向體在所述外殼內(nèi)與軸向的移動(dòng)被限制的部件一體地形成。
5.如權(quán)利要求4所述的減速機(jī)，其特征在于，所述軸向的移動(dòng)被限制的部件是所述外殼、所述外齒輪、所述筒體、所述減速機(jī)的輸出 部件、或與該輸出部件一起旋轉(zhuǎn)的部件中的任意一個(gè)。
全文摘要
獲得尤其能縮短軸向長度的減速機(jī)。該減速機(jī)具備多個(gè)第1、第2滾子(55A、55B)，可直接轉(zhuǎn)動(dòng)接觸地配置在第1、第2偏心體(54A、54B)的外周；第1、第2軸承保持架(94A、94B)，保持該第1、第2滾子(55A、55B)的第1、第2偏心體圓周方向的間隔；第1、第2導(dǎo)向體(96A、96B)，在軸向被限制移動(dòng)的同時(shí)，直接抵接于第1、第2滾子(55A、55B)的軸向端部，由此進(jìn)行該第1、第2滾子(55A、55B)的軸向的移動(dòng)限制。
文檔編號(hào)F16H1/32GK101939562SQ20098010454
公開日2011年1月5日 申請(qǐng)日期2009年2月10日 優(yōu)先權(quán)日2008年2月19日
發(fā)明者山本章, 志津慶剛, 田村光擴(kuò) 申請(qǐng)人:住友重機(jī)械工業(yè)株式會(huì)社