專利名稱：減速器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及內(nèi)接擺動(dòng)嚙合式行星齒輪減速器。
背景技術(shù)：
以往，已知(日本)特開2002-106650號公報(bào)或(日本)特開2002-122190號公報(bào)所述的齒輪電機(jī)1、2及2′。
圖6表示特開2002-106650號公報(bào)所述的齒輪電機(jī)1。圖7表示特開2002-122190號公報(bào)所述的齒輪電機(jī)2。圖8表示特開2002-122190號公報(bào)所述的齒輪電機(jī)2′。還有，關(guān)于這些各齒輪電機(jī)的相同或類似的部分，附以相同符號進(jìn)行說明。
各齒輪電機(jī)均包括作為動(dòng)力源的電機(jī)10、裝備在電機(jī)10的電機(jī)軸12上的小齒輪或帶輪14、具備用于擺動(dòng)外齒齒輪34的偏心體32的偏心體軸30、和卸載外齒齒輪34的自轉(zhuǎn)成分的承載體38(38A、38B)，該承載體38通過承載體用軸承50(50A、50B)軸支承在殼體40上。
在齒輪電機(jī)1中，小齒輪14與大徑的分配齒輪26嚙合，該分配齒輪26上形成的小齒輪26A與3根偏心體軸30上(圖3中只顯示1根)具備的各個(gè)輸入齒輪20嚙合。另外，該分配齒輪26由軸承80、81旋轉(zhuǎn)自由地支承。
在齒輪電機(jī)2中，小齒輪14直接與偏心體軸30(3根偏心軸30中的1個(gè)，圖4中只顯示1根)上具備的輸入齒輪20嚙合。還有，該輸入齒輪20與分配齒輪26嚙合，該分配齒輪26與另兩根偏心體軸30上分別具備的輸入齒輪20(均無圖示)嚙合。即，配置有3根具備輸入齒輪20(20A、20B、20C)的偏心體軸30(30A、30B、30C)，其中1個(gè)輸入齒輪20A與小齒輪14及分配齒輪26嚙合，其他輸入齒輪20B、20C僅與分配齒輪26嚙合。另外，分配齒輪26由軸承80、81旋轉(zhuǎn)自由地支承。
在齒輪電機(jī)2′中，帶輪(相當(dāng)于小齒輪)14通過帶與輸入帶輪(相當(dāng)于輸入齒輪)20連結(jié)，該輸入帶輪20固定在偏心體軸30上。在偏心體軸30的軸向大致中央附近形成有偏心體軸齒輪28，該偏心體軸齒輪28與分配齒輪26嚙合。在此，偏心體軸30除了圖示以外也還有2根，在這些偏心體軸30上也形成有偏心體軸齒輪28，分別與分配齒輪26嚙合。但是，在圖示以外的其它兩根偏心體軸30上不具備輸入帶輪20。另外，分配齒輪26由軸承80、81旋轉(zhuǎn)自由地支承。
在齒輪電機(jī)1中，在電機(jī)10的旋轉(zhuǎn)傳遞到所有偏心軸30的過程中，通過分配齒輪26傳遞。該分配齒輪26由用于與小齒輪14嚙合的大齒輪和用于與輸入齒輪20嚙合的小齒輪26A構(gòu)成，為了使小齒輪14和從該小齒輪14軸心偏離較大的分配齒輪26直嚙合，分配齒輪26的直徑不可避免地成為大直徑甚至形狀也變得復(fù)雜，從而成本成為問題。
在齒輪電機(jī)2及2′中，在電機(jī)10的旋轉(zhuǎn)傳遞到所有偏心體軸30的過程中，使小齒輪(或帶輪)14與1根偏心體軸30上具備的輸入齒輪(輸入帶輪)20嚙合(連結(jié))后，通過該偏心體軸30的旋轉(zhuǎn)使分配齒輪26旋轉(zhuǎn)。另外，剩余的偏心體軸30為通過該分配齒輪26而旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)，可以使分配齒輪26的直徑較小。但是，由于不是使3根偏心體軸30同時(shí)旋轉(zhuǎn)，因而，存在齒隙的偏離，在精度上不好。另外，只有在小齒輪(或帶輪)14和輸入齒輪(或輸入帶輪)20的嚙合(或連結(jié))部分的減速比起作用，很難實(shí)現(xiàn)高減速比。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明即是為了同時(shí)解決上述問題點(diǎn)而產(chǎn)生的，其課題在于提供低成本且能夠?qū)崿F(xiàn)高減速比的內(nèi)接擺動(dòng)嚙合式行星齒輪減速器。
本發(fā)明的內(nèi)接擺動(dòng)嚙合式行星齒輪減速器，通過以下的結(jié)構(gòu)解決上述課題將輸入的動(dòng)力通過擺動(dòng)的外齒齒輪減速輸出，包括輸入軸，具備同與外部動(dòng)力源的輸出軸等速旋轉(zhuǎn)的小齒輪外嚙合而從該小齒輪接受驅(qū)動(dòng)力的輸入齒輪；輸入軸齒輪，形成在該輸入軸上；多個(gè)偏心體軸，具備用于使上述外齒齒輪擺動(dòng)的偏心體；偏心體軸齒輪，形成在上述偏心體軸中的至少1個(gè)上，用于使該偏心體軸獲取動(dòng)力；及分配齒輪，與上述輸入軸齒輪及上述偏心體軸齒輪嚙合，將上述輸入軸齒輪的旋轉(zhuǎn)分配傳遞給上述多個(gè)偏心體軸齒輪。
由于采用這種結(jié)構(gòu)，從而能夠以輸入齒輪從動(dòng)力源獲取動(dòng)力時(shí)、及從輸入軸的輸入軸齒輪(通過分配齒輪)向偏心體軸齒輪傳遞動(dòng)力時(shí)的兩級來進(jìn)行減速，能夠?qū)崿F(xiàn)高減速比。另外，此時(shí)無需準(zhǔn)備大徑或復(fù)雜形狀的分配齒輪，也不需要必要以上的成本。
另外，與上述小齒輪相比上述輸入齒輪為大齒輪，而且，與上述輸入軸齒輪相比上述偏心體軸齒輪為大齒輪，從而也能夠獲得高(大)減速比。
發(fā)明的效果能夠提供低成本且實(shí)現(xiàn)高減速比的內(nèi)接擺動(dòng)嚙合式行星齒輪減速器。


圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式一例的齒輪電機(jī)的側(cè)截面圖。
圖2是沿圖1中箭頭II-II線的截面圖。
圖3是表示本發(fā)明的其他實(shí)施方式一例的齒輪電機(jī)的側(cè)截面圖。
圖4是沿圖3中箭頭IV-IV線的截面圖。
圖5是表示本發(fā)明的再一其他實(shí)施方式一例的齒輪電機(jī)的側(cè)截面圖。
圖6是現(xiàn)有的齒輪電機(jī)1的側(cè)截面圖。
圖7是現(xiàn)有的齒輪電機(jī)2的側(cè)截面圖。
圖8是現(xiàn)有的齒輪電機(jī)2′的側(cè)截面圖。
具體實(shí)施例方式
以下利用附圖，關(guān)于本發(fā)明的實(shí)施方式的一例進(jìn)行詳細(xì)說明。
圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式一例的齒輪電機(jī)100的側(cè)截面圖，圖2是沿圖1中箭頭II-II線的截面圖。
齒輪電機(jī)100由作為動(dòng)力源的電機(jī)110和內(nèi)接擺動(dòng)嚙合式行星齒輪減速器101構(gòu)成。該齒輪電機(jī)100是一種設(shè)置成自身的軸向?yàn)樯舷路较虻乃^「縱型」齒輪電機(jī)100。在收容減速機(jī)構(gòu)的殼體140的上面?zhèn)仍O(shè)有電機(jī)110，另一方面，在殼體140的下面?zhèn)韧ㄟ^螺釘144連結(jié)有基臺(tái)142。另外，齒輪電機(jī)100的半徑方向中央部分，設(shè)有中空的空心部H，能夠在該空心部H通過電纜170等而進(jìn)行使用。
空氣部H形成在貫通第1、第2承載體138A、138B的圓筒法蘭131的內(nèi)周形成，該圓筒法蘭131通過安裝螺釘129固定在第2承載體138B上。另外，在圓筒法蘭131和電機(jī)安裝體139之間及圓筒法蘭131和第2承載體138B之間夾有O環(huán)160，密封為減速器101內(nèi)的潤滑劑不會(huì)泄漏到外部。
還有，圓筒法蘭131不直接有助于動(dòng)力傳遞，因而，形成得較薄。從而能夠增大空心部H，能夠貫通更多的電纜等。
在電機(jī)110的電機(jī)軸112上具備小齒輪114，以便與電機(jī)軸112一體(以等速)旋轉(zhuǎn)。該小齒輪114可以例如在電機(jī)軸112上直接切出形成，也可以是固定有作為另外的構(gòu)件的齒輪。該小齒輪114與直徑比自身大的輸入齒輪120外嚙合。即，與小齒輪114相比，輸入齒輪120作為大齒輪構(gòu)成。輸入齒輪120固定在輸入軸122上。輸入軸122以貫通第1承載體138A及外齒齒輪134的形態(tài)配置。即，輸入軸122配置在外齒齒輪134的節(jié)圓的內(nèi)側(cè)。其結(jié)果是，能夠?qū)⑴c固定在輸入軸122上的輸入齒輪120嚙合的小齒輪114配置在內(nèi)齒齒輪136的節(jié)圓內(nèi)。另外，輸入軸122通過輸入軸用軸承152A相對于第1承載體旋轉(zhuǎn)自由地支承，還通過輸入軸用軸承152B相對于第2承載體138B旋轉(zhuǎn)自由地支承。在本實(shí)施方式中，輸入軸122不貫通第2承載體138B。
另外，在輸入軸122的軸向中段(支承輸入軸122的輸入軸用軸承152A、152B之間)，與輸入軸122一體形成有輸入軸齒輪124。該輸入軸齒輪124與分配齒輪126嚙合。分配齒輪126內(nèi)含著空心部H相對于貫通該分配齒輪的圓筒法蘭(貫通構(gòu)件圓筒體)131的外周以浮動(dòng)狀態(tài)配置。在此所說的「浮動(dòng)狀態(tài)」是指不直接由軸承支承。
另外，在與輸入軸122不同的位置，相差約120°相位配置有3根偏心體軸130(參照圖2)。在各偏心體軸130的軸向大致中央部分形成有偏心體軸齒輪128，該偏心體軸齒輪128與上述的分配齒輪126嚙合。其結(jié)果是，形成輸入軸齒輪124、偏心體軸齒輪128、分配齒輪126全部配置在同一平面上的結(jié)構(gòu)。即，浮動(dòng)狀態(tài)的分配齒輪126的半徑方向的位置，由上述輸入軸齒輪124及3個(gè)偏心體軸齒輪128限制。還有，偏心體軸齒輪128的直徑與輸入軸齒輪124的直徑相比為大徑，即作為大齒輪構(gòu)成。
另外，在偏心體軸齒輪128的稍上側(cè)及下側(cè)、即軸向兩側(cè)，與偏心體軸130一體形成有偏心方向各不相同的偏心體132。還有，各偏心體132分別通過偏心體用軸承133與外齒齒輪134(的中空部)配合。即意思是分配齒輪126其軸向(上下方向)的位置由2片外齒齒輪134限制。
另外，外齒齒輪134通過偏心體用軸承133使偏心體132與自身的中空部配合，同時(shí)，與銷狀的內(nèi)齒136嚙合。銷狀的內(nèi)齒136數(shù)設(shè)定為與外齒齒輪134的齒數(shù)有少許差異。還有，在本實(shí)施方式中，由該內(nèi)齒136和殼體140構(gòu)成內(nèi)齒齒輪。
各偏心體軸130通過偏心體軸用軸承154A相對于第1承載體旋轉(zhuǎn)自由地支承，另一方面，通過偏心體軸用軸承154B相對于第2承載體138B旋轉(zhuǎn)自由地支承。
承載體138由位于上面?zhèn)鹊牡?承載體138A和位于下面?zhèn)鹊牡?承載體138B構(gòu)成，利用8根承載銷137及與該承載銷137連結(jié)的承載螺釘(沒有圖示)連結(jié)成一體。另外，第1承載體138A通過承載體用軸承150A旋轉(zhuǎn)自由地支承在殼體140上，第2承載體138B通過承載體用軸承150B旋轉(zhuǎn)自由地支承在殼體140上。
接下來，關(guān)于齒輪電機(jī)100的作用進(jìn)行說明。
若電機(jī)110工作，則電機(jī)軸112的旋轉(zhuǎn)通過小齒輪114傳遞到輸入齒輪120。此時(shí)，與小齒輪114的直徑相比輸入齒輪120的直徑為大直徑(大齒輪)，因此，電機(jī)軸112的旋轉(zhuǎn)被減速傳遞到輸入軸122。若輸入軸122旋轉(zhuǎn)，則輸入軸齒輪124也旋轉(zhuǎn)，因此，進(jìn)而使與輸入軸齒輪124嚙合的分配齒輪126也旋轉(zhuǎn)。在此，由于與輸入軸齒輪124的直徑相比，偏心體軸齒輪128的直徑也為大直徑(大齒輪)，因此，輸入軸122的旋轉(zhuǎn)再被減速向偏心體軸齒輪128傳遞。這樣，在本實(shí)施方式的齒輪電機(jī)100中，在電機(jī)軸112的旋轉(zhuǎn)傳遞給偏心體132之前的過程中被2級減速，可以將以高減速比減速的動(dòng)力繼續(xù)向行星齒輪減速部(偏心體、外齒齒輪、內(nèi)齒)傳遞。即，無需采用在行星齒輪減速部強(qiáng)行獲得高減速比這樣的結(jié)構(gòu)。
另外，分配齒輪126與3個(gè)偏心體軸齒輪128嚙合，從而與3根偏心體軸130連結(jié)，因此將從輸入軸122傳遞的動(dòng)力同時(shí)分配傳遞給各偏心體軸130。因此，也不會(huì)發(fā)生由于分配法引起的齒隙偏移。由于分配齒輪126的旋轉(zhuǎn)，各偏心體軸130開始旋轉(zhuǎn)，但是，由于在各偏心體軸130上一體形成有偏心體132，因而，通過偏心體132偏心旋轉(zhuǎn)，從而使外齒齒輪134擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，外齒齒輪134還與具有少許齒數(shù)差的內(nèi)齒136嚙合，因而，外齒齒輪134進(jìn)行少許自轉(zhuǎn)并幾乎只進(jìn)行擺動(dòng)。該擺動(dòng)成分由偏心體軸130抵銷，從而，僅外齒齒輪134的少許自轉(zhuǎn)成分，傳遞到承載體138而被輸出。
還有，在本實(shí)施方式中，由基臺(tái)142固定殼體140，因此，通過齒輪電機(jī)100的動(dòng)作，而使也包括電機(jī)110的整個(gè)承載體138旋轉(zhuǎn)。
本實(shí)施方式中的分配齒輪126，如上所述以浮動(dòng)狀態(tài)配置，但是，其半徑方向由輸入軸齒輪124及偏心體軸齒輪128限制位置，另外，其軸向由2個(gè)外齒齒輪134限制位置，從而，無需準(zhǔn)備專用的軸承來配置，不需軸承部分的成本及空間。不需軸承部分的空間，帶來的結(jié)果是如果空心部H的直徑相同，那么能夠小型地構(gòu)成整個(gè)減速器，另方面，如果減速器本身的大小相同，那么可使空心部H的直徑形成更大的直徑。
另外，本實(shí)施方式中的分配齒輪126配置在承載體138的內(nèi)部(第1、第2承載體138A、138B之間)，從而能夠小型地設(shè)計(jì)整個(gè)裝置的軸向大小。
另外，在本實(shí)施方式中可以構(gòu)成為，將輸入軸122配置在外齒齒輪134的節(jié)圓的內(nèi)側(cè)，還將與固定在輸入軸122上的輸入齒輪120嚙合的小齒輪144配置在內(nèi)齒齒輪的節(jié)圓的內(nèi)側(cè)。其結(jié)果是，即使作為動(dòng)力源安裝了電機(jī)時(shí)，也能夠在半徑方向上小型地構(gòu)成整個(gè)齒輪電機(jī)，運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)周圍所需的空間也可以較少。另外，輸入軸122通過軸承152A、152B支承在第1承載體138A、第2承載體138B上，輸入軸齒輪124形成在該軸承152A、152B之間的輸入軸122上，從而，以所謂的雙支承狀態(tài)與分配齒輪126嚙合。因而，輸入齒輪124和分配齒輪能夠維持穩(wěn)定的嚙合。
接下來，說明本發(fā)明的其他實(shí)施方式的一例。
圖3是表示本發(fā)明的其他實(shí)施方式一例的齒輪電機(jī)100A的側(cè)截面圖，圖4是沿圖3中箭頭IV-IV線的截面圖。
在本實(shí)施方式中，形成空心部H的圓筒法蘭(貫通構(gòu)件圓筒體)131以軸向貫通分配齒輪126的形態(tài)配置，從圓筒法蘭131中由1個(gè)分配齒輪用軸承127支承以使該分配齒輪126能夠旋轉(zhuǎn)。這樣，由1個(gè)軸承支承分配齒輪126，從而，與前面實(shí)施方式相比，能夠確?？煽康陌惭b剛性及旋轉(zhuǎn)穩(wěn)定性，并且軸承成本及空間能夠作為最小限構(gòu)成。該分配齒輪用軸承127，在本實(shí)施方式中，由多個(gè)「滾柱」構(gòu)成。其結(jié)果是，形成圓筒法蘭131外周面及分配齒輪126的內(nèi)周面發(fā)揮該「滾柱」的傳送面的作用的結(jié)構(gòu)。另外，圓筒法蘭131的發(fā)揮該傳送面作用的部分，為了確保強(qiáng)度而形成為具有比其他部分厚的厚度(圓筒法蘭部凸部131T)。
還有，如果像本實(shí)施方式那樣作為「滾柱」構(gòu)成分配齒輪用軸承127，那么，具有能夠使空心部H的直徑形成更大直徑的優(yōu)點(diǎn)，但是，也可以由例如滾珠軸承等構(gòu)成。如果是那樣，則由于滾珠軸承所具備的內(nèi)圈的存在，從而，與圓筒法蘭131的軸承(分配齒輪用軸承127)的抵接部分的強(qiáng)度不需那么大。另外，為了確保圓筒法蘭131的「滾柱」傳送面的強(qiáng)度，除了如上所述改變圓筒法蘭本身的厚度的方法以外，也可以采用例如高頻淬火等表面處理的措施。如果是那樣，則能夠更大地采用空心部H的直徑。
另外，在與輸入軸122不同的位置，相差約120°相位配置有3根偏心體軸130(參照圖4)。在各偏心體軸130的軸向大致中央部分形成有偏心體軸齒輪128，該偏心體軸128與上述的分配齒輪126嚙合。其結(jié)果是，形成輸入軸齒輪124、偏心體軸齒輪128、分配齒輪126、分配齒輪用軸承127全部配置在同一平面上的結(jié)構(gòu)。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，分配齒輪126的半徑方向的位置，在通過分配齒輪用軸承127由圓筒法蘭131支承的狀態(tài)下，由上述輸入軸齒輪124及3個(gè)偏心體軸齒輪128限制。
即，在分配齒輪126的同一平面上配置有輸入軸齒輪124、偏心體軸齒輪128、分配齒輪用軸承127，因而，該分配齒輪126輸入的力及從該分配齒輪126輸出的力在同一平面上平衡。其結(jié)果是，不會(huì)在分配齒輪126上產(chǎn)生大的逆轉(zhuǎn)力矩。即，即使用1個(gè)分配齒輪用軸承127，也能夠高精度地旋轉(zhuǎn)支承分配齒輪126。還有，由于存在該分配齒輪用軸承127，從而，能夠承受施加在分配齒輪126上的不均勻的徑向負(fù)載(將從輸入軸齒輪124受到的動(dòng)力分配給3個(gè)偏心體軸齒輪128后剩下的徑向的偏負(fù)載)，因而防止分配齒輪126發(fā)生不必要的振動(dòng)，或由該振動(dòng)引起的噪音。
還有，其他構(gòu)成與前面的實(shí)施方式同樣，因而，對圖中相同或均等的部位附以同一符號即可，省略重復(fù)說明。
圖5是表示本發(fā)明的再其他實(shí)施方式的一例。
該實(shí)施方式中，采用的構(gòu)成是使分配齒輪的軸向位置如圖5所示地位于第1承載體238A(或第2承載體238B)和外齒齒輪234之間。即，分配齒輪226的軸向位置，可以由外齒齒輪234和承載體238限制。特別是配置在第1承載體238A和外齒齒輪234之間的情況下，具有重量的外齒齒輪234的重量不會(huì)施加在分配齒輪226上，因此，能夠謀求滑動(dòng)損耗的降低。
還有，圖5中的其他構(gòu)成，與上兩個(gè)實(shí)施方式同樣，因而，對圖中相同或均等的部位，后兩位附以同一符號即可，省略重復(fù)說明。
還有，上述說明的實(shí)施方式中，示出了外齒齒輪由2片構(gòu)成，但是，并不限定于此，既可以是3片以上，也可以1片。
另外，是在3根偏心體軸的全體形成有偏心體軸齒輪，但是，并不限定于此，也可以存在與擺動(dòng)的外齒齒輪從動(dòng)而偏心旋轉(zhuǎn)的偏心體軸。還有，3根偏心體軸相互相差120°相位而配置，但是，也可以按照與之不同的相位配置?？梢孕纬筛鶕?jù)配置的偏心體軸(形成有偏心體軸齒輪的偏心體軸)的根數(shù)等改變適宜相位的結(jié)構(gòu)。
另外，不需要使電纜貫通配置等的情況，可以不采用圓筒法蘭而采用實(shí)心的構(gòu)件。
另外，也可以采用在電機(jī)安裝體上旋轉(zhuǎn)支承具有小齒輪的軸、并且用花鍵等連結(jié)該軸和電機(jī)軸的機(jī)構(gòu)。
產(chǎn)業(yè)上的可利用性本發(fā)明特別適用于產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人的關(guān)節(jié)部分。
權(quán)利要求
1.一種內(nèi)接擺動(dòng)嚙合式行星齒輪減速器，其特征在于，將輸入的動(dòng)力通過擺動(dòng)的外齒齒輪減速輸出，包括輸入軸，具備同與外部動(dòng)力源的輸出軸等速旋轉(zhuǎn)的小齒輪外嚙合而從該小齒輪接受驅(qū)動(dòng)力的輸入齒輪；輸入軸齒輪，形成在該輸入軸上；多個(gè)偏心體軸，具備用于使上述外齒齒輪擺動(dòng)的偏心體；偏心體軸齒輪，形成在上述偏心體軸中的至少1個(gè)上，用于使該偏心體軸獲取動(dòng)力；及分配齒輪，與上述輸入軸齒輪及上述偏心體軸齒輪嚙合，將上述輸入軸齒輪的旋轉(zhuǎn)分配傳遞給上述多個(gè)偏心體軸齒輪。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)接擺動(dòng)嚙合式行星齒輪減速器，其特征在于，上述輸入軸在上述外齒齒輪的節(jié)圓內(nèi)側(cè)配置成貫通該外齒齒輪的形態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)接擺動(dòng)嚙合式行星齒輪減速器，其特征在于，與上述小齒輪相比上述輸入齒輪為大齒輪，而且，與上述輸入軸齒輪相比上述偏心體軸齒輪為大齒輪。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)接擺動(dòng)嚙合式行星齒輪減速器，其特征在于，上述小齒輪配置在比上述外齒齒輪所嚙合的內(nèi)齒齒輪的節(jié)圓靠內(nèi)側(cè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)接擺動(dòng)嚙合式行星齒輪減速器，其特征在于，上述分配齒輪不直接被支承在軸承上，通過與上述輸入軸齒輪及上述偏心體軸齒輪嚙合來限制半徑方向的位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)接擺動(dòng)嚙合式行星齒輪減速器，其特征在于，上述輸入軸齒輪、上述偏心體軸齒輪、及上述分配齒輪配置在同一平面上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)接擺動(dòng)嚙合式行星齒輪減速器，其特征在于，還包括沿軸向貫通上述分配齒輪的貫通構(gòu)件、相對于上述貫通構(gòu)件可旋轉(zhuǎn)地支承上述分配齒輪的1個(gè)軸承。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的內(nèi)接擺動(dòng)嚙合式行星齒輪減速器，其特征在于，上述輸入軸齒輪、上述偏心體軸齒輪、上述分配齒輪及上述1個(gè)軸承配置在同一平面上。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的內(nèi)接擺動(dòng)嚙合式行星齒輪減速器，其特征在于，上述貫通構(gòu)件為中空的圓筒體。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的內(nèi)接擺動(dòng)嚙合式行星齒輪減速器，其特征在于，上述軸承由多個(gè)滾柱構(gòu)成，上述貫通構(gòu)件的外周面及上述分配齒輪的內(nèi)周面具有該滾柱的傳送面的功能。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)接擺動(dòng)嚙合式行星齒輪減速器，其特征在于，多個(gè)上述外齒齒輪在軸向重疊配置，上述分配齒輪配置在上述外齒齒輪之間，從而限制軸向的位置。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)接擺動(dòng)嚙合式行星齒輪減速器，其特征在于，上述分配齒輪配置在上述外齒齒輪和卸載該外齒齒輪自轉(zhuǎn)成分的承載體間，從而限制軸向的位置。
全文摘要
本發(fā)明提供一種低成本且能夠?qū)崿F(xiàn)高減速比的內(nèi)接擺動(dòng)嚙合式行星齒輪減速器。該內(nèi)接擺動(dòng)嚙合式行星齒輪減速器的結(jié)構(gòu)包括輸入軸(122)，具備與電機(jī)所具備的小齒輪(114)外嚙合而從該小齒輪(114)獲取驅(qū)動(dòng)力的輸入齒輪(120)；輸入軸齒輪(124)，形成在輸入軸(122)上；多個(gè)偏心體軸(130)，具備用于使外齒齒輪(134)擺動(dòng)的偏心體(132)；偏心體軸齒輪(128)，形成在偏心體軸(130)中的至少1個(gè)上，用于使該偏心體軸(130)獲取動(dòng)力；及分配齒輪(126)，與輸入軸齒輪(124)及偏心體軸齒輪(128)嚙合，將輸入軸齒輪(124)的旋轉(zhuǎn)分配傳遞給多個(gè)偏心體軸齒輪(128)。
文檔編號F16H1/28GK101046239SQ200710089019
公開日2007年10月3日 申請日期2007年3月29日 優(yōu)先權(quán)日2006年3月29日
發(fā)明者芳賀卓, 為永淳 申請人:住友重機(jī)械工業(yè)株式會(huì)社