本實用新型涉及油田修井作業(yè)輔助設(shè)備，具體地說是多功能鏈式傳送液壓支腿。

背景技術(shù)：

在以往油井修井作業(yè)過程中，上卸油管時，由人工進行油管的取送，當上油管時，由工人將油管搬至修井機旁，用吊卡夾住油管管箍，另一端人工管鉗鉗住，隨游車上升帶動油管上升，工人拿管鉗隨油管上升隨動，當卸油管時，工人用管鉗鉗住油管下端，隨吊卡下降，工人拿管鉗隨動，將油管放在地面上，松開吊卡，人工搬至存儲區(qū)，勞動強度大，效率低且安全性差。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供多功能鏈式傳送液壓支腿，降低了勞動強度，提高了效率和安全性。同時并起到支撐撬裝底盤的作用。

為了達成上述目的，本實用新型采用了如下技術(shù)方案，多功能鏈式傳送液壓支腿，包括鏈輪、鏈條、液壓支腿、上油管擺動導(dǎo)臂、擺動爪、下油管擺動導(dǎo)臂、支撐桿，所述液壓支腿上下兩端均設(shè)置鏈輪，所述鏈條纏繞兩鏈輪上，所述上油管擺動導(dǎo)臂中間通過鉸軸鉸接在與液壓支腿連接的支撐桿上，所述下油管擺動導(dǎo)臂與液壓支腿下端鏈輪的鏈軸鉸接，所述擺動爪一端鉸接在上油管擺動導(dǎo)臂上，另一端鉸接擺動爪液壓桿上端，擺動爪液壓桿下端鉸接在支撐桿上，所述下油管擺動導(dǎo)臂位于液壓支腿外側(cè)底端，所述上油管擺動導(dǎo)臂位于液壓支腿內(nèi)側(cè)上端。

還包括鏈送擺臂，所述鏈送擺臂內(nèi)端通過鉸軸鉸接在撬裝底盤上，所述鏈送擺臂外端與液壓支腿法蘭式連接，所述鏈送擺臂內(nèi)端還連接鏈送擺臂液壓桿。

所述鏈條上開設(shè)有用來容納運送油管的C型槽。

所述液壓支腿上還固定伺服電機、鏈條副，所述伺服電機通過鏈條副帶動鏈輪和鏈條。

相較于現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型具有以下有益效果

多功能鏈式傳送液壓支腿，通過自身的鏈送擺臂鉸接在撬裝底盤上，當油管由外部導(dǎo)入內(nèi)部時，通過多功能鏈式傳送液壓支腿上的鏈條輸送油管至油管導(dǎo)送機械手和油管抓送、取機械手上，當內(nèi)部油管導(dǎo)出時，油管導(dǎo)送機械手和油管抓送、取機械手上的油管放置多功能鏈式傳送液壓支腿上的鏈條上，由其導(dǎo)出。其自身的液壓支腿工作時，通過鏈送擺臂擺出，伸出以支撐撬裝底盤，運輸時，液壓支腿縮回，再由鏈送擺臂擺入，節(jié)省了空間，以便運輸，并實現(xiàn)了從過去人工導(dǎo)入導(dǎo)出油管到當下油管導(dǎo)入、導(dǎo)出自動化的轉(zhuǎn)變，降低了勞動強度及危險性，提高了工作效率。運輸狀態(tài)時，整體通過鉸接撬裝底盤的鏈送擺臂繞鉸軸縮回，節(jié)省空間，以便運輸。

附圖說明

圖1為本實用新型應(yīng)用到修井機器人上工作狀態(tài)主視圖；

圖2為圖1俯視圖；

圖3為圖1右視圖；

圖4為本實用新型折起運輸狀態(tài)主視圖；

圖5為圖4俯視圖；

圖6為撬裝底盤主視圖；

圖7為撬裝底盤俯視圖；

圖8為本實用新型的多功能鏈式液壓支腿的下擺動導(dǎo)臂運轉(zhuǎn)示意圖；

圖9為本實用新型的多功能鏈式液壓支腿主視圖；

圖10為圖9的左視圖；

圖11為自動碼管排放一體液壓支腿的主視圖；

圖12為圖11的左視圖；

圖13為圖11的俯視圖；

圖14為圖12的局部放大圖；

圖15為圖14的A-A剖視圖；

圖16為滑套式無纜可轉(zhuǎn)向吊卡的主視圖；

圖17為圖16俯視圖；

圖18為多功能液壓卡瓦管鉗的主視圖；

圖19為圖18的俯視圖；

圖20為圖18的左視圖；

圖21為油管導(dǎo)送機械手的主視圖；

圖22為圖21兩個最大運動極限狀態(tài)圖；

圖23為圖21右視圖；

圖24為圖23的極限運動狀態(tài)圖；

圖25為油管抓送取機械手的主視圖；

圖26為圖25的右視圖；

圖27為隨機伸縮式游車柔性導(dǎo)正驅(qū)動裝置的主視圖；

圖28為圖27的左視圖。

圖29為圖27的后視圖；

圖30為圖27的右視圖；

圖31為圖27的右視圖的縱向剖視圖；

圖32為滑套式無纜可轉(zhuǎn)向吊卡內(nèi)部的受隨機伸縮式游車柔性導(dǎo)正驅(qū)動裝置中的轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置運動狀態(tài)圖；

圖33為擺送機械手的主視圖；

圖34為圖33的左視圖；

圖35為擺送機械手在多功能鏈式傳送液壓支腿的安裝示意圖。

圖中：1、撬裝底盤；2、多功能鏈式傳送液壓支腿；3、自動碼管排放一體液壓支腿；4、滑套式無纜可轉(zhuǎn)向吊卡；5、多功能液壓卡瓦管鉗；6、油管導(dǎo)送機械手；7、油管抓送取機械手；8、隨機伸縮式游車柔性導(dǎo)正驅(qū)動裝置；9、擺送機械手；

101、底盤本體；102、支撐架；103、收放驅(qū)動支撐臂；104、收放驅(qū)動液壓缸；

201、鏈輪；202、鏈條；203、伺服電機；204鏈條副；205、液壓支腿；206、上油管擺動導(dǎo)臂；207、鏈送擺臂；208、擺動爪；209、下擺動導(dǎo)臂；210、支撐桿；211、擺動爪液壓桿；

301、碼管機械手；302、碼管機械手滑車；303、滑車導(dǎo)軌；304、托管架；305排放一體液壓支腿；306、C型內(nèi)導(dǎo)柱；307、碼管擺臂；308、絲杠；309、撥叉；

401、吊卡側(cè)板；402、非對稱性滑套臂；403、吊卡組合體；404、轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置擺轉(zhuǎn)傳動銷；405、卡瓦；406、雙向凸輪撥叉；

501、液壓管鉗；502、液壓管鉗滑座；503、液壓管鉗升降臺；504、液壓卡瓦；505、升降臺液壓缸；506、卡瓦鉗口；

601、擺體；602、滑輪；603、擺臂；604、液壓缸；605、鏈條副；606、伺服電機；

701、抓送手擺臂；702、機械手驅(qū)動桿；703、滑車；704、液壓缸；705、鏈輪副；706、伺服電機；707、曲拐鏈輪副；708、液壓缸；709、機械手；710、拐臂；

801、導(dǎo)正驅(qū)動擺臂；802、柔性導(dǎo)繩；803、液壓缸；804、雙C型一體撥叉；805、上吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動臂；806、自平衡液壓支腿；807、擺動撥桿；808、擺動油缸；809、伸縮臂；810、下吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動臂；

901、擺送機械臂；902、液壓桿鉸座；903、支撐臂；904、擺送液壓桿。

具體實施方式

有關(guān)本實用新型的詳細說明及技術(shù)內(nèi)容，配合附圖說明如下，然而附圖僅提供參考與說明之用，并非用來對本實用新型加以限制。

根據(jù)圖1-35，多功能鏈式傳送液壓支腿，包括鏈輪201、鏈條202、伺服電機203、鏈條副204、液壓支腿205、上油管擺動導(dǎo)臂206、鏈送擺臂207、擺動爪208、下油管擺動導(dǎo)臂209，所述鏈輪201、鏈條202、伺服電機203、鏈條副204固定在液壓支腿205上，鏈條副204、鏈輪201、鏈條202通過伺服電機203帶動從而實現(xiàn)油管的導(dǎo)入和導(dǎo)出，所述鏈送擺臂207內(nèi)端通過鉸軸鉸接在撬裝底盤上，所述上油管擺動導(dǎo)臂206中間通過鉸軸鉸接在與液壓支腿205連接的支撐桿210上，所述下油管擺動導(dǎo)臂209與下端鏈輪的鏈軸鉸接，所述鏈送擺臂外端與液壓支腿法蘭式連接，通過液壓桿的伸出與縮回配合多功能鏈式支腿及上油管擺動導(dǎo)臂完成油管的導(dǎo)入、導(dǎo)出。所述擺動爪208一端鉸接在上油管擺動導(dǎo)臂206上，另一端鉸接擺動爪液壓桿211上端，擺動爪液壓桿211下端鉸接在支撐桿210上，液壓桿的伸出與縮回驅(qū)動其及上油管擺動導(dǎo)臂的擺動。所述下油管擺動導(dǎo)臂209位于液壓支腿205外側(cè)底端，所述上油管擺動導(dǎo)臂206位于液壓支腿205內(nèi)側(cè)上端，所述鏈條202上開設(shè)有用來容納運送油管的C型槽。

修井機器人包括撬裝底盤1、多功能鏈式傳送液壓支腿2、自動碼管排放一體液壓支腿3、滑套式無纜可轉(zhuǎn)向吊卡4、多功能液壓卡瓦管鉗5、油管導(dǎo)送機械手6、油管抓送取機械手7、隨機伸縮式游車柔性導(dǎo)正驅(qū)動裝置8、擺送機械手9；所述隨機伸縮式游車柔性導(dǎo)正驅(qū)動裝置8鉸接在撬裝底盤的后端，所述滑套式無纜可轉(zhuǎn)向吊卡4和多功能液壓卡瓦管鉗5均安裝在隨機伸縮式游車柔性導(dǎo)正驅(qū)動裝置上，多功能液壓卡瓦管鉗5位于所述滑套式無纜可轉(zhuǎn)向吊卡4和井口之間，所述油管導(dǎo)送機械手6手的根部同樣鉸接在撬裝底盤的后端，所述油管抓送取機械手7通過自身的鉸軸滑車安裝在撬裝底盤的直線導(dǎo)軌上，實現(xiàn)直線運動，所述自動碼管排放一體液壓支腿3分別通過自身鉸臂安裝在撬裝底盤的一側(cè)的鉸座中，負責自動排管碼放、導(dǎo)入與導(dǎo)出及儲存，所述多功能鏈式傳送液壓支腿2通過自身鉸臂安裝在撬裝底盤的另一側(cè)的鉸座中，具有由外部輸入、由內(nèi)部輸出及配合油管導(dǎo)送機械手和油管抓送取機械手在井口起上、起下油管的功能，所述擺送機械手9通過支撐臂鉸接在多功能鏈式液壓支腿上，配合導(dǎo)送機械手及抓送取機械手和多功能鏈式液壓支腿完成油管的導(dǎo)入、導(dǎo)出及上、卸油管的功能。所述多功能鏈式傳送液壓支腿設(shè)置有兩個，分別鉸接在底盤本體右側(cè)邊的前后兩端附近。

所述撬裝底盤包括底盤本體101、支撐隨機伸縮式游車柔性導(dǎo)正驅(qū)動裝置的支撐架102、隨機伸縮式游車柔性導(dǎo)正驅(qū)動裝置收放驅(qū)動支撐臂103、隨機伸縮式游車柔性導(dǎo)正驅(qū)動裝置收放驅(qū)動液壓缸104，所述支撐隨機伸縮式游車柔性導(dǎo)正驅(qū)動裝置的支撐架102通過鉸座連接在底盤本體101上，能夠起到運輸時立起支撐伸縮臂的作用，工作時可以收起以節(jié)省空間。所述隨機伸縮式游車柔性導(dǎo)正驅(qū)動裝置收放驅(qū)動支撐臂103通過鉸座鉸接在底盤本體101的后端，起到收放伸縮臂的作用。所述隨機伸縮式游車柔性導(dǎo)正驅(qū)動裝置收放驅(qū)動液壓缸104通過中間鉸軸座連接在上述支撐臂103上，上述收放驅(qū)動液壓缸104中的液壓桿下端則鉸接在所述隨機伸縮式游車柔性導(dǎo)正驅(qū)動裝置8的導(dǎo)正驅(qū)動裝置擺臂801上，通過液壓桿的伸出與縮回可以收放伸縮臂及收放支撐臂的驅(qū)動裝置的折合。運輸狀態(tài)時，上述收放驅(qū)動液壓缸104是水平放置的，上述收放驅(qū)動支撐臂103為垂直狀態(tài)，此收放驅(qū)動支撐臂103有兩個鉸軸孔，其中一個通過鉸軸連接在撬裝底盤上，另一個孔鉸接液壓缸803是用來鎖死支撐臂的，當工作時，上述收放驅(qū)動支撐臂103在垂直狀態(tài)鎖死，上述收放驅(qū)動液壓缸104工作，液壓桿推動上述收放驅(qū)動支撐臂103繞鉸軸轉(zhuǎn)動，至伸縮臂伸出至垂直狀態(tài)，液壓支腿伸出，解除支撐臂鎖死狀態(tài)，上述收放驅(qū)動液壓缸104的液壓桿收回，使鉸接上述收放驅(qū)動液壓缸104的收放驅(qū)動支撐臂103繞自身鉸座轉(zhuǎn)動至收放驅(qū)動液壓缸104垂直狀態(tài)。當運輸時，垂直的上述收放驅(qū)動液壓缸104的液壓桿伸出，推動收放驅(qū)動支撐臂103繞軸轉(zhuǎn)動至垂直狀態(tài)，然后鎖死收放驅(qū)動支撐臂103，液壓桿收回，驅(qū)動伸縮臂上的支撐臂繞自身鉸座轉(zhuǎn)動，收回伸縮臂。

所述隨機伸縮式游車柔性導(dǎo)正驅(qū)動裝置8包括導(dǎo)正驅(qū)動擺臂801、柔性導(dǎo)繩802、液壓缸803、雙C型一體撥叉804、上吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動臂805、自平衡液壓支腿806、擺動撥桿807、擺動油缸808、伸縮臂809、下吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動臂810；所述導(dǎo)正驅(qū)動擺臂801一端剛性連接在伸縮臂底端，另一端鉸接在撬裝底盤上的隨機伸縮式游車柔性導(dǎo)正驅(qū)動裝置收放驅(qū)動支撐臂103所在的撬裝底盤鉸座上，所述柔性導(dǎo)繩802固定在伸縮臂809上，非對稱性滑套臂402鉸接在柔性導(dǎo)繩上，從而實現(xiàn)對吊卡的柔性導(dǎo)正。所述液壓缸803位于伸縮臂的內(nèi)部，通過液壓桿的伸出與縮回與內(nèi)部鏈條副配合，實現(xiàn)伸縮臂的伸出與縮回，所述雙C型一體撥叉804、上吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動臂805，下吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動臂810均位于伸縮臂上，通過各自的液壓驅(qū)動裝置，實現(xiàn)吊卡的張開與加緊，及吊卡的轉(zhuǎn)向，以實現(xiàn)油管的上、卸目的。所述自平衡液壓支腿806位于導(dǎo)正驅(qū)動擺臂801上，當擺臂伸出后，液壓支腿伸出支撐擺臂及伸縮臂。所述擺動撥桿807與擺動油缸808配合，通過擺動油缸的工作使擺動撥桿807轉(zhuǎn)動一定角度，從而撥動雙向凸輪撥叉406，實現(xiàn)吊卡內(nèi)的卡瓦加緊和松開油管，它們均位于導(dǎo)正驅(qū)動擺臂801上。

所述滑套式無纜可轉(zhuǎn)向吊卡包括吊卡側(cè)板401、非對稱性滑套臂402、吊卡組合體403、轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置擺轉(zhuǎn)傳動銷404、卡瓦405、雙向凸輪撥叉406，所述非對稱性滑套臂402固定在吊卡側(cè)板401上，與柔性導(dǎo)繩802配合利用吊輪實現(xiàn)油管的上、卸。所述吊卡組合體403鉸接在吊卡側(cè)板401內(nèi)側(cè)，轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置擺轉(zhuǎn)傳動銷404設(shè)置在吊卡側(cè)板401外側(cè)并通過平鍵與所述吊卡組合體403連接，所述卡瓦405、雙向凸輪撥叉406位于吊卡組合體403內(nèi)，通過撥桿撥動撥叉實現(xiàn)卡瓦對油管的加緊與松開。所述雙向凸輪撥叉與吊卡主體內(nèi)的卡瓦配合連接。當游車帶動吊卡下降，利用多功能液壓卡瓦管鉗，精確定位油井上方使油管進入403吊卡組合體內(nèi)，位于隨機伸縮式游車柔性導(dǎo)正驅(qū)動裝置的主體的上擺動油缸808，通過擺動油缸的工作使擺動撥桿807轉(zhuǎn)動一定角度，從而撥動406雙向凸輪撥叉，使吊卡內(nèi)的卡瓦閉合，含住油管，游車上行，帶動油管上行，當下面的油管管箍到達指定位置后停止上行，游車帶動油管下行短距離時基座中的卡瓦自鎖，加緊下面的油管，防止下面油管轉(zhuǎn)動，當液壓卡瓦卸下兩油管的鉸接，油管抓送取機械手通過自身的伺服電機帶動。在整個修井吊卡起吊油管時，增加了吊卡與井口的對中精度，方便了吊卡與游車的連接，由擺動油缸驅(qū)動撥桿撥動雙向凸輪撥叉卡緊管箍，同步性好，結(jié)構(gòu)簡單，布局緊湊。實現(xiàn)了對采油現(xiàn)有設(shè)備的低污染、效率高、實現(xiàn)了高效率運轉(zhuǎn)，且提高了安全性。

所述多功能液壓卡瓦管鉗包括液壓管鉗501、液壓管鉗滑座502、液壓管鉗升降臺503、液壓卡瓦504、升降臺液壓缸505、卡瓦鉗口506；液壓管鉗升降臺503固定在伸縮臂809上，所述液壓管鉗501位于液壓管鉗滑座502上，實現(xiàn)水平運動，它們的組合體位于液壓管鉗升降臺503上實現(xiàn)上下運動，保證所述滑套式無纜可轉(zhuǎn)向吊卡與井口之間的油管工序的操作。

所述擺送機械手包括擺送機械臂901、擺送液壓桿904、液壓桿鉸座902、支撐臂903。所述擺送機械臂901下端鉸接在橫支撐臂903外端，所述液壓桿鉸座902及橫支撐臂903均固定在支撐多功能鏈式液壓支腿的支撐桿210上，所述液壓桿鉸座902位于橫支撐臂903上方，所述擺送液壓桿904內(nèi)端鉸接在液壓桿鉸座902上，外端則和擺送機械臂901中部鉸接，所述擺送機械臂901上端開設(shè)擺送油管凹槽。當支撐桿210上的擺送液壓桿904伸出與縮回時擺送機械手擺動，配合擺動爪208、上油管擺動導(dǎo)臂206、油管導(dǎo)送機械手和油管抓送取機械手一起工作，實現(xiàn)油管的導(dǎo)入與導(dǎo)出。

所述油管導(dǎo)送機械手鉸接在底盤本體右側(cè)邊的后端附近，所述油管導(dǎo)送機械手包括擺體601、滑輪602、擺臂603、液壓缸604、鏈條副605、伺服電機606，所述擺體601通過鉸軸座鉸接在撬裝底盤上，所述滑輪602位于擺臂603上端，起到支撐和導(dǎo)入導(dǎo)出油管的作用，所述液壓缸604一端通過底座鉸接在撬裝底盤上，另一端鉸接在擺體的鉸接座上，通過液壓缸的伸縮實現(xiàn)擺體601相對于底盤本體101左右方向上的擺動，所述鏈條副605位于擺臂603與擺體601所鉸接的鉸接軸上，所述伺服電機606固定在擺臂603上，通過其動作帶動鏈條副605，實現(xiàn)擺臂603相對于底盤本體101前后方向上的擺動。

所述油管抓送取機械手通過導(dǎo)軌滑動式連接在底盤本體右側(cè)邊，所述油管抓送取機械手包括抓送手擺臂701、機械手驅(qū)動桿702、滑車703、液壓缸704、鏈輪副705、伺服電機706、曲拐鏈輪副707、液壓缸708；所述抓送手擺臂701鉸接在滑車703上，滑車703前后滑動在底盤本體右側(cè)邊設(shè)置的導(dǎo)軌上，而鏈輪副705鉸接在抓送手擺臂701和滑車連接的鉸軸上；伺服電機706安裝在抓送手擺臂701上，并帶動鏈輪副705旋轉(zhuǎn)，鏈輪副705帶動抓送手擺臂701前后擺動，所述機械手709鉸接在拐臂710上，所述拐臂一端鉸接在抓送手擺臂701上端，另一端連接液壓缸708，所述機械手驅(qū)動桿702一端連接液壓缸708。另一端連接機械手709后端，實現(xiàn)機械手的抓緊與松開，所述曲拐鏈輪副707安裝在拐臂上，所述液壓缸704位于上抓送手擺臂701上并與曲拐鏈輪副707鉸接，所述液壓缸704曲拐鏈輪副707和拐臂旋轉(zhuǎn)，繼而帶動機械手旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)機械手的轉(zhuǎn)向。

所述自動碼管排放一體液壓支腿設(shè)置兩個，分別鉸接在底盤本體左側(cè)邊的前后兩端附近，所述自動碼管排放一體液壓支腿包括碼管機械手301、碼管機械手滑車302、滑車導(dǎo)軌303、托管架304、排放一體液壓支腿305、C型內(nèi)導(dǎo)柱306、碼管擺臂307、絲杠308、撥叉309。所述碼管機械手301位于碼管機械手滑車302上，所述碼管機械手滑車302位于滑車導(dǎo)軌303上，滑車導(dǎo)軌303鉸接在排放一體液壓支腿305上端，而排放一體液壓支腿305下端橫向方向通過碼管擺臂307鉸接在撬裝底盤上，所述托管架304至少設(shè)置二個，所述托管架304內(nèi)端鉸接在C型內(nèi)導(dǎo)柱306外，所述絲杠308同軸式設(shè)置在C型內(nèi)導(dǎo)柱306內(nèi)部，所述撥叉309在軸向配合在絲杠308外，徑向上則伸出C型內(nèi)導(dǎo)柱的缺口后進入所述托管架304開設(shè)的十字撥槽中的其中一個方向的槽中；所述C型內(nèi)導(dǎo)柱306軸向端部連接上驅(qū)動電機，絲杠308下端連接下驅(qū)動電機，下驅(qū)動電機帶動絲杠旋轉(zhuǎn)，撥叉309在絲杠上下運動，同時C型內(nèi)導(dǎo)柱306的缺口以及托管架304開設(shè)的十字槽作為撥叉309上下移動的導(dǎo)向槽，當運動到所需要旋轉(zhuǎn)的托管架304開設(shè)的十字槽中位置時，下驅(qū)動電機停止，上驅(qū)動電機工作帶動C型內(nèi)導(dǎo)柱306旋轉(zhuǎn)，C型內(nèi)導(dǎo)柱306帶動撥叉309撥動托管架304進行90度一次的旋轉(zhuǎn)，通過C型內(nèi)導(dǎo)柱306、絲杠308、撥叉309之間配合的工作，完成304托管架的旋轉(zhuǎn)，以完成放、取油管的工作，所述碼管擺臂307通過鉸軸鉸接在撬裝底盤上，可以完成工作時的伸出和運輸時的折合。

該實施例配合現(xiàn)有人工修井作業(yè)機使用:

撬裝底盤1由自動碼管排放一體液壓支腿3中的排放一體液壓支腿305及多功能鏈式傳送液壓支腿2中的液壓支腿205展開支撐，液壓支腿縮回及相應(yīng)托管架及多功能傳送鏈折合，可由拖車運輸，極大地節(jié)省了運輸空間，碼管機械手301固定在碼管機械手滑車302上，沿滑車導(dǎo)軌303水平移動；碼管機械手301為現(xiàn)有技術(shù)，即通過驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動抓手張開和閉合進行抓取油管，對此不再贅述?；嚿线€包括含有帶有直線齒條垂直導(dǎo)軌、上下運動驅(qū)動裝置，機械手可以沿著此導(dǎo)軌上下移動，以抓取油管，兩側(cè)配有自動碼管排放一體液壓支腿3及多功能鏈式傳送液壓支腿2，有效的增加了托管架的使用量，當托管架上沒有油管時，多功能鏈式傳送液壓支腿2從外部導(dǎo)入油管可直接用于上油管時托管架無料時的應(yīng)急，也可卸油管時可通過，多功能鏈式傳送液壓支腿2直接把油管導(dǎo)出到機器人的外部，當托管架有油管時，機械手抓取油管，進行上管作業(yè)，上管時先從最上面的托管架中抓取油管，當托管架中油管用完時，此托管架就會旋轉(zhuǎn)擺出，以便從下一個托管架抓取油管，當卸油管時，先從下層托管架開始碼起，碼滿以后，上一層的托管架旋轉(zhuǎn)至內(nèi)部，進行碼管作業(yè)。它們也可配合作業(yè)，可由多功能鏈式傳送液壓支腿裝置導(dǎo)入的油管直接碼放到托管架上，也可將托管架上的油管直接通過多功能鏈式傳送液壓支腿裝置導(dǎo)出。

自動碼管排放一體液壓支腿3整體可以完成油管的儲存與上、卸油管的輔助工作。當儲存油管時，機械手抓緊油管，根據(jù)實際要求移動到內(nèi)部，此時底層托管架304旋轉(zhuǎn)至內(nèi)部，機械手放管，碼滿后自下而上依次旋轉(zhuǎn)碼排；當取管時，機械手在相應(yīng)位置抓緊油管，從內(nèi)部托管架304上抓取油管，此時是上層托管架中抓取，取完后，這層托管架旋轉(zhuǎn)至外部，以便機械手抓取下層托管架油管，自下而上依次抓取。當工作完成后，托管架304首先通過與排放一體液壓支腿305連接處旋轉(zhuǎn)折回，再由碼管擺臂307與撬裝底盤1連接的鉸軸座旋轉(zhuǎn)折回，節(jié)省空間以便運輸。

滑套式無纜可轉(zhuǎn)向吊卡4頂部通過銷軸與吊輪連接，一側(cè)通過非對稱性滑套臂402、柔性導(dǎo)繩802柔性連接在隨機伸縮式游車柔性導(dǎo)正驅(qū)動裝置上?；资綗o纜可轉(zhuǎn)向吊卡4沿柔性導(dǎo)繩上下運動，卡瓦405、雙向凸輪撥叉406相配合位于吊卡組合體403上，轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置擺轉(zhuǎn)傳動銷404與吊卡組合體403平鍵配合，連接在吊卡側(cè)板401上，當游車帶動吊卡下降，利用多功能液壓卡瓦管鉗5，精確定位油井上方使油管進入吊卡組合體內(nèi)，位于隨機伸縮式游車柔性導(dǎo)正驅(qū)動裝置的主體的上擺動油缸808，通過擺動油缸808的工作使擺動撥桿807轉(zhuǎn)動一定角度，從而撥動雙向凸輪撥叉406，使吊卡內(nèi)的卡瓦閉合，含住油管，游車上行，帶動油管上行，當下面的油管管箍到達指定位置后停止上行，游車帶動油管下行短距離時基座中的卡瓦自鎖，加緊下面的油管，防止下面油管轉(zhuǎn)動，當液壓卡瓦卸下兩油管的鉸接，油管抓送取機械手7通過自身的伺服電機706帶動；油管抓送取機械手的抓送手擺臂701擺動同時自身的滑車703沿撬裝底盤上的導(dǎo)軌滑動，自身的機械手抓住上油管的下端，油管抓送取機械手7右行，同時游車下行，吊卡隨油管動作旋轉(zhuǎn)，當?shù)蹩ǖ竭_指定位置(便于自動碼管排放一體液壓支腿3上的機械手抓取油管的位置)，利用伸縮臂上的雙C型一體撥叉804；撥動滑套式無纜可轉(zhuǎn)向吊卡4上的雙向凸輪撥叉406，使吊卡組合體403內(nèi)的卡瓦張開，油管抓送取機械手7帶動油管從吊卡組合體403內(nèi)拔出，下吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動臂810伸出，游車帶動滑套式無纜可轉(zhuǎn)向吊卡4下行，下吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動臂810驅(qū)動轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置擺轉(zhuǎn)傳動銷404，使吊卡組合體403處于垂直狀態(tài)，游車帶動滑套式無纜可轉(zhuǎn)向吊卡4上行短距離，下吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動臂810收回，游車帶動吊卡下行含住油管，重復(fù)卸油管的工作。上油管時：游車帶動滑套式無纜可轉(zhuǎn)向吊卡4下行至雙C型一體撥叉804下部，在上行，此時上吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動臂805伸出，擋住轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置擺轉(zhuǎn)傳動銷404；使吊卡組合體403處于水平位置，通過抓送取機械手及導(dǎo)送機械手的配合將油管放入吊卡組合體403內(nèi)部，此時利用伸縮臂上的雙C型一體撥叉804，撥動吊卡上的雙向凸輪撥叉406，使卡瓦405閉合，游車帶動滑套式無纜可轉(zhuǎn)向吊卡4上行，與油管抓送取機械手7聯(lián)動使油管垂直井口。當液壓管鉗將上油管和下油管的螺紋擰緊后，靠油管自重滑套式無纜可轉(zhuǎn)向吊卡4隨油管下行，至相應(yīng)位置，液壓管鉗中的吊卡加緊油管，伸縮臂上的吊卡鉗口張開閉合驅(qū)動裝置驅(qū)動中的擺動撥桿807撥動雙向凸輪撥叉406使滑套式無纜可轉(zhuǎn)向吊卡4的鉗口張開，滑套式無纜可轉(zhuǎn)向吊卡4上行，至由抓送取機械手7上油管的位置，上吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動臂805伸出，使吊卡組合體403轉(zhuǎn)至水平狀態(tài)，以此重復(fù)上油管的工作。

隨機伸縮式游車柔性導(dǎo)正驅(qū)動裝置位于鉸接在底盤本體101上的支撐臂上。柔性導(dǎo)繩802一端在導(dǎo)正驅(qū)動擺臂801上端的滑輪上，另一端固定在液壓卡瓦上，工作時非對稱性滑套臂沿導(dǎo)繩上下運動，雙C型一體撥叉804、上吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動臂805、下吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動臂810固定在主體上，位于碼管機械手301的上極限位置，雙C型一體撥叉804、上吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動臂805、下吊卡轉(zhuǎn)向驅(qū)動臂810配合滑套式無纜可轉(zhuǎn)向吊卡4完成上卸油管的工作，液壓缸803位于伸縮臂的內(nèi)部，其液壓桿的伸出與縮回，以此控制伸縮臂的伸出與縮回，自平衡液壓支腿806與接在撬裝底盤上的支撐臂上連接，當隨機伸縮式游車柔性導(dǎo)正驅(qū)動裝置收放驅(qū)動液壓缸驅(qū)動主體伸出時，液壓支腿伸出，起到支撐主體和撬裝底盤的作用。擺動撥桿807與擺動油缸808配合鉸接，擺動油缸808通過支撐臂與伸縮臂主體鉸接，當卸油管時，游車帶動滑套式無纜可轉(zhuǎn)向吊卡4下行，至油管管箍完全進入吊卡卡瓦上，擺動油缸808驅(qū)動擺動撥桿807從而驅(qū)動吊卡上的雙向凸輪撥叉406，使吊卡組合體內(nèi)的卡瓦閉合含住油管，游車帶動滑套式無纜可轉(zhuǎn)向吊卡4上行，當上油管時，游車帶動含有油管的滑套式無纜可轉(zhuǎn)向吊卡4下行至指定位置，擺動油缸808驅(qū)動擺動撥桿807從而驅(qū)動吊卡上的雙向凸輪撥叉406，使吊卡組合體403內(nèi)的卡瓦張開，從而松開油管。

多功能鏈式傳送液壓支腿靠伺服電機203、鏈條副204配合工作驅(qū)動C型輸送鏈條轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)輸送油管，下擺動導(dǎo)臂209與下鏈輪軸鉸接，液壓桿的伸縮驅(qū)動其繞下鏈輪軸轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)油管導(dǎo)入C型輸送鏈條和由C型輸送鏈條導(dǎo)出，所述下油管擺動導(dǎo)臂209與下端鏈輪的鏈軸鉸接，所述鏈送擺臂外端與液壓支腿法蘭式連接，擺動爪208與上油管擺動導(dǎo)臂206上的軸鉸接，其和上油管擺動導(dǎo)臂206利用液壓缸工作配合實現(xiàn)油管導(dǎo)入C型輸送鏈條和由C型輸送鏈條導(dǎo)出，液壓支腿205位于與撬裝底盤鉸接的鏈送擺臂207上，當液壓支腿伸出時支撐撬裝底盤的作用，當導(dǎo)入油管時，驅(qū)動下擺動導(dǎo)臂的液壓桿伸出。下擺動導(dǎo)臂209繞鏈輪軸向上擺動，油管順導(dǎo)臂滾入C型輸送鏈條內(nèi)，伺服電機203、鏈條副204配合工作驅(qū)動C型輸送鏈條轉(zhuǎn)動，油管由鏈條輸送，當油管碰觸上油管206擺動導(dǎo)臂時。油管滾出。順上擺動臂滾動至擺動爪208內(nèi)，驅(qū)動上擺動導(dǎo)臂的液壓桿縮回，使擺動爪繞上擺動導(dǎo)臂上的軸轉(zhuǎn)動，使油管導(dǎo)入油管導(dǎo)送機械手6和擺送機械手9上，再由自動碼管排放一體液壓支腿上的機械手抓取入托管架，或由油管抓送取機械手7抓取，進行上油管作業(yè)，當油管出庫或卸油管時，上擺動導(dǎo)臂上的液壓桿伸出使擺動爪208繞軸向上轉(zhuǎn)動油管導(dǎo)送機械手6和擺送機械手9上的油管托起，繼續(xù)伸出使上擺動導(dǎo)臂繞支撐臂上的軸轉(zhuǎn)動，把油管導(dǎo)入C型輸送鏈條中，伺服電機203、鏈條副204配合工作驅(qū)動C型輸送鏈條反向轉(zhuǎn)動，將油管導(dǎo)入到下擺動導(dǎo)臂上，這樣就完成了油管的導(dǎo)入和導(dǎo)出工作。工作完畢后，液壓支腿205縮回，其整體通過鉸接撬裝底盤的鏈送擺臂207繞鉸軸縮回，節(jié)省空間，以便運輸。

整機的收起狀態(tài)為運輸狀態(tài)，展開為工作狀態(tài)隨機伸縮式游車柔性導(dǎo)正驅(qū)動裝置收放驅(qū)動液壓缸104的作用下擺體繞鉸座軸旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)擺體和大臂連接端面實現(xiàn)垂直和水平狀態(tài)轉(zhuǎn)換，與地面垂直狀態(tài)時為工作狀態(tài)，水平狀態(tài)時為運輸狀態(tài)，此時伸縮臂由鉸接在撬裝底盤上的隨機伸縮式游車柔性導(dǎo)正驅(qū)動裝置收放驅(qū)動支撐臂103支撐，隨機伸縮式游車柔性導(dǎo)正驅(qū)動裝置收放驅(qū)動支撐臂103被隨機伸縮式游車柔性導(dǎo)正驅(qū)動裝置收放驅(qū)動液壓缸104驅(qū)動繞鉸接在撬裝底盤上的鉸軸轉(zhuǎn)動，再驅(qū)動隨機伸縮式游車柔性導(dǎo)正驅(qū)動式裝置上的導(dǎo)正驅(qū)動擺臂繞交接在撬裝底盤上的鉸軸轉(zhuǎn)動實現(xiàn)伸縮臂的工作和運輸狀態(tài)間的轉(zhuǎn)換，自動碼管排放一體液壓支腿及多功能鏈式傳送液壓支腿在驅(qū)動裝置的驅(qū)動下，其自身的擺臂繞撬裝底盤上的鉸軸轉(zhuǎn)動，自身的液壓支腿的伸出與縮回，實現(xiàn)工作與運輸狀態(tài)的轉(zhuǎn)換，當驅(qū)動裝置驅(qū)動自動碼管排放一體液壓支腿和鏈式傳送液壓支腿運輸狀態(tài)時，其與撬裝底盤上的鉸座平齊，自身的液壓支腿地腳板可收至撬裝底盤最低面以上，至此整臺輔機滿足常規(guī)運輸狀態(tài)的外形尺寸要求。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例，非用以限定本實用新型的專利范圍，其他運用本實用新型的專利精神的等效變化，均應(yīng)俱屬本實用新型的專利范圍。