本發(fā)明涉及油田修井作業(yè)輔助設備，具體地說是自動碼管排放一體液壓支腿。

背景技術：

在油井修井作業(yè)過程中，都有專門存儲油管的區(qū)域，常規(guī)修井作業(yè)都是手工作業(yè)，當吊卡卸下油管后，由工人利用管鉗鉗緊油管，隨吊卡下降拉動油管，將油管放平，放平油管下油管后，再由人工搬至儲存油管的區(qū)域，上油管時，需將油管從儲存區(qū)域搬至設備上，再隨吊卡上升，將油管下端放在井口上，費時、費力，而且有很大的危險性。

技術實現要素：

本發(fā)明的目的在于提供自動碼管排放一體液壓支腿，機械手將其他設備上油管通過自身的滑車和升降導軌上下水平移動，同時托管架旋轉，實現存油管時由下往上碼排，出油管時，由上往下抓取，同步性好，精確度高，極大地減弱了人工的勞動強度和增加了人工的安全生產。

為了達成上述目的，本發(fā)明采用了如下技術方案，自動碼管排放一體液壓支腿，所述自動碼管排放一體液壓支腿包括碼管機械手、托管架、排放一體液壓支腿、C型內導柱、絲杠、撥叉，所述托管架至少設置二個，所述托管架內端鉸接在C型內導柱外，所述絲杠同軸式設置在C型內導柱內部，所述撥叉在軸向配合在絲杠外，徑向上則伸出C型內導柱的缺口后進入所述托管架開設的十字撥槽中的其中一個方向的槽中；所述C型內導柱軸向端部連接上驅動電機，絲杠下端連接下驅動電機，下驅動電機帶動絲杠旋轉，撥叉在絲杠上下運動，同時C型內導柱的缺口以及托管架開設的十字槽作為撥叉上下移動的導向槽。

所述碼管機械手位于碼管機械手滑車上，所述碼管機械手滑車位于滑車導軌上，滑車導軌鉸接在排放一體液壓支腿上端。

所述排放一體液壓支腿下端橫向方向通過碼管擺臂鉸接在撬裝底盤上。

相較于現有技術，本發(fā)明具有以下有益效果

自動碼管排放一體液壓支腿，通過自身的鏈送擺臂鉸接在撬裝底盤上，自動碼管排放一體液壓支腿上還包括自動碼管擺托架，當儲存油管時，自身的機械手抓取油管，通過自身的擺動裝置將最底層的擺托架擺入，機械手依次放置油管，以此自下而上碼放油管，當由料庫中油管導出時，機械手抓取上層擺托架上的油管，以此自上而下的導出油管，改變了過去需要人工隨處放置油管、碼放混亂，環(huán)境差的現狀，降低了勞動強度，提高效率。自身的液壓支腿工作時伸出，以支撐撬裝底盤，運輸時，收起，節(jié)省空間，以便運輸。

在整個修井機器人工作時，將卸下的油管自動將油管放入托管架中，當上油管時，自動將托管架上的油管通過聯動裝置導出，輔助完成上下油管的工作，同步性好，結構簡單，布局緊湊。

附圖說明

圖1為本發(fā)明應用到修井機器人上的工作狀態(tài)主視圖；

圖2為圖1俯視圖；

圖3為圖1右視圖；

圖4為本發(fā)明折起運輸狀態(tài)主視圖；

圖5為圖4俯視圖；

圖6為撬裝底盤主視圖；

圖7為撬裝底盤俯視圖；

圖8為多功能鏈式液壓支腿的下擺動導臂運轉示意圖；

圖9為多功能鏈式液壓支腿主視圖；

圖10為圖9的左視圖；

圖11為本發(fā)明的自動碼管排放一體液壓支腿的主視圖；

圖12為圖11的左視圖；

圖13為圖11的俯視圖；

圖14為圖12的局部放大圖；

圖15為圖14的A-A剖視圖；

圖16為滑套式無纜可轉向吊卡的主視圖；

圖17為圖16俯視圖；

圖18為多功能液壓卡瓦管鉗的主視圖；

圖19為圖18的俯視圖；

圖20為圖18的左視圖；

圖21為油管導送機械手的主視圖；

圖22為圖21兩個最大運動極限狀態(tài)圖；

圖23為圖21右視圖；

圖24為圖23的極限運動狀態(tài)圖；

圖25為油管抓送取機械手的主視圖；

圖26為圖25的右視圖；

圖27為隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置的主視圖；

圖28為圖27的左視圖。

圖29為圖27的后視圖；

圖30為圖27的右視圖；

圖31為圖27的右視圖的縱向剖視圖；

圖32為滑套式無纜可轉向吊卡內部的受隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置中的轉向驅動裝置運動狀態(tài)圖；

圖33為擺送機械手的主視圖；

圖34為圖33的左視圖；

圖35為擺送機械手在多功能鏈式傳送液壓支腿的安裝示意圖。

圖中：1、撬裝底盤；2、多功能鏈式傳送液壓支腿；3、自動碼管排放一體液壓支腿；4、滑套式無纜可轉向吊卡；5、多功能液壓卡瓦管鉗；6、油管導送機械手；7、油管抓送取機械手；8、隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置；9、擺送機械手；

101、底盤本體；102、支撐架；103、收放驅動支撐臂；104、收放驅動液壓缸；

201、鏈輪；202、鏈條；203、伺服電機；204鏈條副；205、液壓支腿；206、上油管擺動導臂；207、鏈送擺臂；208、擺動爪；209、下擺動導臂；210、支撐桿；211、擺動爪液壓桿；

301、碼管機械手；302、碼管機械手滑車；303、滑車導軌；304、托管架；305排放一體液壓支腿；306、C型內導柱；307、碼管擺臂；308、絲杠；309、撥叉；

401、吊卡側板；402、非對稱性滑套臂；403、吊卡組合體；404、轉向驅動裝置擺轉傳動銷；405、卡瓦；406、雙向凸輪撥叉；

501、液壓管鉗；502、液壓管鉗滑座；503、液壓管鉗升降臺；504、液壓卡瓦；505、升降臺液壓缸；506、卡瓦鉗口；

601、擺體；602、滑輪；603、擺臂；604、液壓缸；605、鏈條副；606、伺服電機；

701、抓送手擺臂；702、機械手驅動桿；703、滑車；704、液壓缸；705、鏈輪副；706、伺服電機；707、曲拐鏈輪副；708、液壓缸；709、機械手；710、拐臂；

801、導正驅動擺臂；802、柔性導繩；803、液壓缸；804、雙C型一體撥叉；805、上吊卡轉向驅動臂；806、自平衡液壓支腿；807、擺動撥桿；808、擺動油缸；809、伸縮臂；810、下吊卡轉向驅動臂；

901、擺送機械臂；902、液壓桿鉸座；903、支撐臂；904、擺送液壓桿。

具體實施方式

有關本發(fā)明的詳細說明及技術內容，配合附圖說明如下，然而附圖僅提供參考與說明之用，并非用來對本發(fā)明加以限制。

根據圖1-35，所述自動碼管排放一體液壓支腿設置兩個，分別鉸接在底盤本體左側邊的前后兩端附近，所述自動碼管排放一體液壓支腿包括碼管機械手301、碼管機械手滑車302、滑車導軌303、托管架304、排放一體液壓支腿305、C型內導柱306、碼管擺臂307、絲杠308、撥叉309。所述碼管機械手301位于碼管機械手滑車302上，所述碼管機械手滑車302位于滑車導軌303上，滑車導軌303鉸接在排放一體液壓支腿305下端，而排放一體液壓支腿305下端橫向方向通過碼管擺臂307鉸接在撬裝底盤上，所述托管架304至少設置二個，所述托管架304內端鉸接在C型內導柱306外，所述絲杠308同軸式設置在C型內導柱306內部，所述撥叉309在軸向配合在絲杠308外，徑向上則伸出C型內導柱的缺口后進入所述托管架304開設的十字撥槽中的其中一個方向的槽中；所述C型內導柱306軸向端部連接上驅動電機，絲杠308下端連接下驅動電機，下驅動電機帶動絲杠旋轉，撥叉309在絲杠上下運動，同時C型內導柱306的缺口以及托管架304開設的十字槽作為撥叉309上下移動的導向槽，當運動到所需要旋轉的托管架304開設的十字槽中位置時，下驅動電機停止，上驅動電機工作帶動C型內導柱306旋轉，C型內導柱306帶動撥叉309撥動托管架304進行90度一次的旋轉，通過C型內導柱306、絲杠308、撥叉309之間配合的工作，完成304托管架的旋轉，以完成放、取油管的工作，所述碼管擺臂307通過鉸軸鉸接在撬裝底盤上，可以完成工作時的伸出和運輸時的折合。

修井機器人，包括撬裝底盤1、多功能鏈式傳送液壓支腿2、自動碼管排放一體液壓支腿3、滑套式無纜可轉向吊卡4、多功能液壓卡瓦管鉗5、油管導送機械手6、油管抓送取機械手7、隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置8、擺送機械手9；所述隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置8鉸接在撬裝底盤的后端，所述滑套式無纜可轉向吊卡4和多功能液壓卡瓦管鉗5均安裝在隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置上，多功能液壓卡瓦管鉗5位于所述滑套式無纜可轉向吊卡4和井口之間，所述油管導送機械手6手的根部同樣鉸接在撬裝底盤的后端，所述油管抓送取機械手7通過自身的鉸軸滑車安裝在撬裝底盤的直線導軌上，實現直線運動，所述自動碼管排放一體液壓支腿3分別通過自身鉸臂安裝在撬裝底盤的一側的鉸座中，負責自動排管碼放、導入與導出及儲存，所述多功能鏈式傳送液壓支腿2通過自身鉸臂安裝在撬裝底盤的另一側的鉸座中，具有由外部輸入、由內部輸出及配合油管導送機械手和油管抓送取機械手在井口起上、起下油管的功能，所述擺送機械手9通過支撐臂鉸接在多功能鏈式液壓支腿上，配合導送機械手及抓送取機械手和多功能鏈式液壓支腿完成油管的導入、導出及上、卸油管的功能。

所述撬裝底盤包括底盤本體101、支撐隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置的支撐架102、隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置收放驅動支撐臂103、隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置收放驅動液壓缸104，所述支撐隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置的支撐架102通過鉸座連接在底盤本體101上，能夠起到運輸時立起支撐伸縮臂的作用，工作時可以收起以節(jié)省空間。所述隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置收放驅動支撐臂103通過鉸座鉸接在底盤本體101的后端，起到收放伸縮臂的作用。所述隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置收放驅動液壓缸104通過中間鉸軸座連接在上述支撐臂103上，上述收放驅動液壓缸104中的液壓桿下端則鉸接在所述隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置8的導正驅動裝置擺臂801上，通過液壓桿的伸出與縮回可以收放伸縮臂及收放支撐臂的驅動裝置的折合。運輸狀態(tài)時，上述收放驅動液壓缸104是水平放置的，上述收放驅動支撐臂103為垂直狀態(tài)，此收放驅動支撐臂103有兩個鉸軸孔，其中一個通過鉸軸連接在撬裝底盤上，另一個孔鉸接液壓缸803是用來鎖死支撐臂的，當工作時，上述收放驅動支撐臂103在垂直狀態(tài)鎖死，上述收放驅動液壓缸104工作，液壓桿推動上述收放驅動支撐臂103繞鉸軸轉動，至伸縮臂伸出至垂直狀態(tài)，液壓支腿伸出，解除支撐臂鎖死狀態(tài)，上述收放驅動液壓缸104的液壓桿收回，使鉸接上述收放驅動液壓缸104的收放驅動支撐臂103繞自身鉸座轉動至收放驅動液壓缸104垂直狀態(tài)。當運輸時，垂直的上述收放驅動液壓缸104的液壓桿伸出，推動收放驅動支撐臂103繞軸轉動至垂直狀態(tài)，然后鎖死收放驅動支撐臂103，液壓桿收回，驅動伸縮臂上的支撐臂繞自身鉸座轉動，收回伸縮臂。

所述隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置8包括導正驅動擺臂801、柔性導繩802、液壓缸803、雙C型一體撥叉804、上吊卡轉向驅動臂805、自平衡液壓支腿806、擺動撥桿807、擺動油缸808、伸縮臂809、下吊卡轉向驅動臂810；所述導正驅動擺臂801一端剛性連接在伸縮臂底端，另一端鉸接在撬裝底盤上的隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置收放驅動支撐臂103所在的撬裝底盤鉸座上，所述柔性導繩802固定在伸縮臂809上，非對稱性滑套臂402鉸接在柔性導繩上，從而實現對吊卡的柔性導正。所述液壓缸803位于伸縮臂的內部，通過液壓桿的伸出與縮回與內部鏈條副配合，實現伸縮臂的伸出與縮回，所述雙C型一體撥叉804、上吊卡轉向驅動臂805，下吊卡轉向驅動臂810均位于伸縮臂上，通過各自的液壓驅動裝置，實現吊卡的張開與加緊，及吊卡的轉向，以實現油管的上、卸目的。所述自平衡液壓支腿806位于導正驅動擺臂801上，當擺臂伸出后，液壓支腿伸出支撐擺臂及伸縮臂。所述擺動撥桿807與擺動油缸808配合，通過擺動油缸的工作使擺動撥桿807轉動一定角度，從而撥動雙向凸輪撥叉406，實現吊卡內的卡瓦加緊和松開油管，它們均位于導正驅動擺臂801上。

所述滑套式無纜可轉向吊卡包括吊卡側板401、非對稱性滑套臂402、吊卡組合體403、轉向驅動裝置擺轉傳動銷404、卡瓦405、雙向凸輪撥叉406，所述非對稱性滑套臂402固定在吊卡側板401上，與柔性導繩802配合利用吊輪實現油管的上、卸。所述吊卡組合體403鉸接在吊卡側板401內側，轉向驅動裝置擺轉傳動銷404設置在吊卡側板401外側并通過平鍵與所述吊卡組合體403連接，所述卡瓦405、雙向凸輪撥叉406位于吊卡組合體403內，通過撥桿撥動撥叉實現卡瓦對油管的加緊與松開。所述雙向凸輪撥叉與吊卡主體內的卡瓦配合連接。當游車帶動吊卡下降，利用多功能液壓卡瓦管鉗，精確定位油井上方使油管進入403吊卡組合體內，位于隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置的主體的上擺動油缸808，通過擺動油缸的工作使擺動撥桿807轉動一定角度，從而撥動406雙向凸輪撥叉，使吊卡內的卡瓦閉合，含住油管，游車上行，帶動油管上行，當下面的油管管箍到達指定位置后停止上行，游車帶動油管下行短距離時基座中的卡瓦自鎖，加緊下面的油管，防止下面油管轉動，當液壓卡瓦卸下兩油管的鉸接，油管抓送取機械手通過自身的伺服電機帶動。在整個修井吊卡起吊油管時，增加了吊卡與井口的對中精度，方便了吊卡與游車的連接，由擺動油缸驅動撥桿撥動雙向凸輪撥叉卡緊管箍，同步性好，結構簡單，布局緊湊。實現了對采油現有設備的低污染、效率高、實現了高效率運轉，且提高了安全性。

所述多功能液壓卡瓦管鉗包括液壓管鉗501、液壓管鉗滑座502、液壓管鉗升降臺503、液壓卡瓦504、升降臺液壓缸505、卡瓦鉗口506；液壓管鉗升降臺503固定在伸縮臂809上，所述液壓管鉗501位于液壓管鉗滑座502上，實現水平運動，它們的組合體位于液壓管鉗升降臺503上實現上下運動，保證所述滑套式無纜可轉向吊卡與井口之間的油管工序的操作。

所述多功能鏈式傳送液壓支腿設置有兩個，分別鉸接在底盤本體右側邊的前后兩端附近，所述多功能鏈式傳送液壓支腿包括鏈輪201、鏈條202、伺服電機203、鏈條副204、液壓支腿205、上油管擺動導臂206、鏈送擺臂207、擺動爪208、下油管擺動導臂209，所述鏈輪201、鏈條202、伺服電機203、鏈條副204固定在液壓支腿205上，鏈條副204、鏈輪201、鏈條202通過伺服電機203帶動從而實現油管的導入和導出，所述鏈送擺臂207內端通過鉸軸鉸接在撬裝底盤上，所述上油管擺動導臂206中間通過鉸軸鉸接在與液壓支腿205連接的支撐桿210上，所述下油管擺動導臂209、與下端鏈輪的鏈軸鉸接，所述鏈式擺臂207與液壓支腿法蘭式連接，通過液壓桿的伸出與縮回配合多功能鏈式支腿及上油管擺動導臂完成油管的導入、導出。所述擺動爪208一端鉸接在上油管擺動導臂206上，另一端鉸接擺動爪液壓桿211上端，擺動爪液壓桿211下端鉸接在支撐桿210上，液壓桿的伸出與縮回驅動其及上油管擺動導臂的擺動。所述下油管擺動導臂209位于液壓支腿205外側底端，所述上油管擺動導臂206位于液壓支腿205內側上端，所述鏈條202上開設有用來容納運送油管的C型槽。

所述擺送機械手包括擺送機械臂901、擺送液壓桿904、液壓桿鉸座902、支撐臂903。所述擺送機械臂901下端鉸接在橫支撐臂903外端，所述液壓桿鉸座902及橫支撐臂903均固定在支撐多功能鏈式液壓支腿的支撐桿210上，所述液壓桿鉸座902位于橫支撐臂903上方，所述擺送液壓桿904內端鉸接在液壓桿鉸座902上，外端則和擺送機械臂901中部鉸接，所述擺送機械臂901上端開設擺送油管凹槽。當支撐桿210上的擺送液壓桿904伸出與縮回時擺送機械手擺動，配合擺動爪208、上油管擺動導臂206、油管導送機械手和油管抓送取機械手一起工作，實現油管的導入與導出。

所述油管導送機械手鉸接在底盤本體右側邊的后端附近，所述油管導送機械手包括擺體601、滑輪602、擺臂603、液壓缸604、鏈條副605、伺服電機606，所述擺體601通過鉸軸座鉸接在撬裝底盤上，所述滑輪602位于擺臂603上端，起到支撐和導入導出油管的作用，所述液壓缸604一端通過底座鉸接在撬裝底盤上，另一端鉸接在擺體的鉸接座上，通過液壓缸的伸縮實現擺體601相對于底盤本體101左右方向上的擺動，所述鏈條副605位于擺臂603與擺體601所鉸接的鉸接軸上，所述伺服電機606固定在擺臂603上，通過其動作帶動鏈條副605，實現擺臂603相對于底盤本體101前后方向上的擺動。

所述油管抓送取機械手通過導軌滑動式連接在底盤本體右側邊，所述油管抓送取機械手包括抓送手擺臂701、機械手驅動桿702、滑車703、液壓缸704、鏈輪副705、伺服電機706、曲拐鏈輪副707、液壓缸708；所述抓送手擺臂701鉸接在滑車703上，滑車703前后滑動在底盤本體右側邊設置的導軌上，而鏈輪副705鉸接在抓送手擺臂701和滑車連接的鉸軸上；伺服電機706安裝在抓送手擺臂701上，并帶動鏈輪副705旋轉，鏈輪副705帶動抓送手擺臂701前后擺動，所述機械手709鉸接在拐臂710上，所述拐臂一端鉸接在抓送手擺臂701上端，另一端連接液壓缸708，所述機械手驅動桿702一端連接液壓缸708。另一端連接機械手709后端，實現機械手的抓緊與松開，所述曲拐鏈輪副707安裝在拐臂上，所述液壓缸704位于上抓送手擺臂701上并與曲拐鏈輪副707鉸接，所述液壓缸704曲拐鏈輪副707和拐臂旋轉，繼而帶動機械手旋轉，實現機械手的轉向。

該實施例配合現有人工修井作業(yè)機使用:

撬裝底盤1由自動碼管排放一體液壓支腿3中的排放一體液壓支腿305及多功能鏈式傳送液壓支腿2中的液壓支腿205展開支撐，液壓支腿縮回及相應托管架及多功能傳送鏈折合，可由拖車運輸，極大地節(jié)省了運輸空間，碼管機械手301固定在碼管機械手滑車302上，沿滑車導軌303水平移動；碼管機械手301為現有技術，即通過驅動機構驅動抓手張開和閉合進行抓取油管，對此不再贅述?；嚿线€包括含有帶有直線齒條垂直導軌、上下運動驅動裝置，機械手可以沿著此導軌上下移動，以抓取油管，兩側配有自動碼管排放一體液壓支腿3及多功能鏈式傳送液壓支腿2，有效的增加了托管架的使用量，當托管架上沒有油管時，多功能鏈式傳送液壓支腿2從外部導入油管可直接用于上油管時托管架無料時的應急，也可卸油管時可通過，多功能鏈式傳送液壓支腿2直接把油管導出到機器人的外部，當托管架有油管時，機械手抓取油管，進行上管作業(yè)，上管時先從最上面的托管架中抓取油管，當托管架中油管用完時，此托管架就會旋轉擺出，以便從下一個托管架抓取油管，當卸油管時，先從下層托管架開始碼起，碼滿以后，上一層的托管架旋轉至內部，進行碼管作業(yè)。它們也可配合作業(yè)，可由多功能鏈式傳送液壓支腿裝置導入的油管直接碼放到托管架上，也可將托管架上的油管直接通過多功能鏈式傳送液壓支腿裝置導出。

自動碼管排放一體液壓支腿3整體可以完成油管的儲存與上、卸油管的輔助工作。當儲存油管時，機械手抓緊油管，根據實際要求移動到內部，此時底層托管架304旋轉至內部，機械手放管，碼滿后自下而上依次旋轉碼排；當取管時，機械手在相應位置抓緊油管，從內部托管架304上抓取油管，此時是上層托管架中抓取，取完后，這層托管架旋轉至外部，以便機械手抓取下層托管架油管，自下而上依次抓取。當工作完成后，托管架304首先通過與排放一體液壓支腿305連接處旋轉折回，再由碼管擺臂307與撬裝底盤1連接的鉸軸座旋轉折回，節(jié)省空間以便運輸。

滑套式無纜可轉向吊卡4頂部通過銷軸與吊輪連接，一側通過非對稱性滑套臂402、柔性導繩802柔性連接在隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置上。滑套式無纜可轉向吊卡4沿柔性導繩上下運動，卡瓦405、雙向凸輪撥叉406相配合位于吊卡組合體403上，轉向驅動裝置擺轉傳動銷404與吊卡組合體403平鍵配合，連接在吊卡側板401上，當游車帶動吊卡下降，利用多功能液壓卡瓦管鉗5，精確定位油井上方使油管進入吊卡組合體內，位于隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置的主體的上擺動油缸808，通過擺動油缸808的工作使擺動撥桿807轉動一定角度，從而撥動雙向凸輪撥叉406，使吊卡內的卡瓦閉合，含住油管，游車上行，帶動油管上行，當下面的油管管箍到達指定位置后停止上行，游車帶動油管下行短距離時基座中的卡瓦自鎖，加緊下面的油管，防止下面油管轉動，當液壓卡瓦卸下兩油管的鉸接，油管抓送取機械手7通過自身的伺服電機706帶動；油管抓送取機械手的抓送手擺臂701擺動同時自身的滑車703沿撬裝底盤上的導軌滑動，自身的機械手抓住上油管的下端，油管抓送取機械手7右行，同時游車下行，吊卡隨油管動作旋轉，當吊卡到達指定位置(便于自動碼管排放一體液壓支腿3上的機械手抓取油管的位置)，利用伸縮臂上的雙C型一體撥叉804；撥動滑套式無纜可轉向吊卡4上的雙向凸輪撥叉406，使吊卡組合體403內的卡瓦張開，油管抓送取機械手7帶動油管從吊卡組合體403內拔出，下吊卡轉向驅動臂810伸出，游車帶動滑套式無纜可轉向吊卡4下行，下吊卡轉向驅動臂810驅動轉向驅動裝置擺轉傳動銷404，使吊卡組合體403處于垂直狀態(tài)，游車帶動滑套式無纜可轉向吊卡4上行短距離，下吊卡轉向驅動臂810收回，游車帶動吊卡下行含住油管，重復卸油管的工作。上油管時：游車帶動滑套式無纜可轉向吊卡4下行至雙C型一體撥叉804下部，在上行，此時上吊卡轉向驅動臂805伸出，擋住轉向驅動裝置擺轉傳動銷404；使吊卡組合體403處于水平位置，通過抓送取機械手及導送機械手的配合將油管放入吊卡組合體403內部，此時利用伸縮臂上的雙C型一體撥叉804，撥動吊卡上的雙向凸輪撥叉406，使卡瓦405閉合，游車帶動滑套式無纜可轉向吊卡4上行，與油管抓送取機械手7聯動使油管垂直井口。當液壓管鉗將上油管和下油管的螺紋擰緊后，靠油管自重滑套式無纜可轉向吊卡4隨油管下行，至相應位置，液壓管鉗中的吊卡加緊油管，伸縮臂上的吊卡鉗口張開閉合驅動裝置驅動中的擺動撥桿807撥動雙向凸輪撥叉406使滑套式無纜可轉向吊卡4的鉗口張開，滑套式無纜可轉向吊卡4上行，至由抓送取機械手7上油管的位置，上吊卡轉向驅動臂805伸出，使吊卡組合體403轉至水平狀態(tài)，以此重復上油管的工作。

隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置位于鉸接在底盤本體101上的支撐臂上。柔性導繩802一端在導正驅動擺臂801上端的滑輪上，另一端固定在液壓卡瓦上，工作時非對稱性滑套臂沿導繩上下運動，雙C型一體撥叉804、上吊卡轉向驅動臂805、下吊卡轉向驅動臂810固定在主體上，位于碼管機械手301的上極限位置，雙C型一體撥叉804、上吊卡轉向驅動臂805、下吊卡轉向驅動臂810配合滑套式無纜可轉向吊卡4完成上卸油管的工作，液壓缸803位于伸縮臂的內部，其液壓桿的伸出與縮回，以此控制伸縮臂的伸出與縮回，自平衡液壓支腿806與接在撬裝底盤上的支撐臂上連接，當隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置收放驅動液壓缸驅動主體伸出時，液壓支腿伸出，起到支撐主體和撬裝底盤的作用。擺動撥桿807與擺動油缸808配合鉸接，擺動油缸808通過支撐臂與伸縮臂主體鉸接，當卸油管時，游車帶動滑套式無纜可轉向吊卡4下行，至油管管箍完全進入吊卡卡瓦上，擺動油缸808驅動擺動撥桿807從而驅動吊卡上的雙向凸輪撥叉406，使吊卡組合體內的卡瓦閉合含住油管，游車帶動滑套式無纜可轉向吊卡4上行，當上油管時，游車帶動含有油管的滑套式無纜可轉向吊卡4下行至指定位置，擺動油缸808驅動擺動撥桿807從而驅動吊卡上的雙向凸輪撥叉406，使吊卡組合體403內的卡瓦張開，從而松開油管。

多功能鏈式傳送液壓支腿靠伺服電機203、鏈條副204配合工作驅動C型輸送鏈條轉動，實現輸送油管，下擺動導臂209與下鏈輪軸鉸接，液壓桿的伸縮驅動其繞下鏈輪軸轉動，實現油管導入C型輸送鏈條和由C型輸送鏈條導出，所述下油管擺動導臂209、下端鏈輪的鏈軸鉸接，所述鏈式擺臂207與液壓支腿法蘭式連接，擺動爪208與上油管擺動導臂206上的軸鉸接，其和上油管擺動導臂206利用液壓缸工作配合實現油管導入C型輸送鏈條和由C型輸送鏈條導出，液壓支腿205位于與撬裝底盤鉸接的鏈送擺臂207上，當液壓支腿伸出時支撐撬裝底盤的作用，當導入油管時，驅動下擺動導臂的液壓桿伸出。下擺動導臂209繞鏈輪軸向上擺動，油管順導臂滾入C型輸送鏈條內，伺服電機203、鏈條副204配合工作驅動C型輸送鏈條轉動，油管由鏈條輸送，當油管碰觸上油管206擺動導臂時。油管滾出。順上擺動臂滾動至擺動爪208內，驅動上擺動導臂的液壓桿縮回，使擺動爪繞上擺動導臂上的軸轉動，使油管導入油管導送機械手6和擺送機械手9上，再由自動碼管排放一體液壓支腿上的機械手抓取入托管架，或由油管抓送取機械手7抓取，進行上油管作業(yè)，當油管出庫或卸油管時，上擺動導臂上的液壓桿伸出使擺動爪208繞軸向上轉動油管導送機械手6和擺送機械手9上的油管托起，繼續(xù)伸出使上擺動導臂繞支撐臂上的軸轉動，把油管導入C型輸送鏈條中，伺服電機203、鏈條副204配合工作驅動C型輸送鏈條反向轉動，將油管導入到下擺動導臂上，這樣就完成了油管的導入和導出工作。工作完畢后，液壓支腿205縮回，其整體通過鉸接撬裝底盤的鏈送擺臂207繞鉸軸縮回，節(jié)省空間，以便運輸。

整機的收起狀態(tài)為運輸狀態(tài)，展開為工作狀態(tài)隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置收放驅動液壓缸104的作用下擺體繞鉸座軸旋轉實現擺體和大臂連接端面實現垂直和水平狀態(tài)轉換，與地面垂直狀態(tài)時為工作狀態(tài)，水平狀態(tài)時為運輸狀態(tài)，此時伸縮臂由鉸接在撬裝底盤上的隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置收放驅動支撐臂103支撐，隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置收放驅動支撐臂103被隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置收放驅動液壓缸104驅動繞鉸接在撬裝底盤上的鉸軸轉動，再驅動隨機伸縮式游車柔性導正驅動式裝置上的導正驅動擺臂繞交接在撬裝底盤上的鉸軸轉動實現伸縮臂的工作和運輸狀態(tài)間的轉換，自動碼管排放一體液壓支腿及多功能鏈式傳送液壓支腿在驅動裝置的驅動下，其自身的擺臂繞撬裝底盤上的鉸軸轉動，自身的液壓支腿的伸出與縮回，實現工作與運輸狀態(tài)的轉換，當驅動裝置驅動自動碼管排放一體液壓支腿和鏈式傳送液壓支腿運輸狀態(tài)時，其與撬裝底盤上的鉸座平齊，自身的液壓支腿地腳板可收至撬裝底盤最低面以上，至此整臺輔機滿足常規(guī)運輸狀態(tài)的外形尺寸要求。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，非用以限定本發(fā)明的專利范圍，其他運用本發(fā)明的專利精神的等效變化，均應俱屬本發(fā)明的專利范圍。