專利名稱：全液壓推土機行駛糾偏裝置的制作方法
技術(shù)領域：
本實用新型涉及一種液壓傳動裝置，特別是涉及一種全液壓推土機行駛糾偏裝置。
背景技術(shù)：
目前在用的全液壓推土機一般采用左右獨立閉式回路靜壓傳動，這種傳動方式由于泵和馬達的容積效率或泄露量不一，造成左右馬達輸出速度不一而產(chǎn)生行駛跑偏，這種跑偏為方向確定型，可通過調(diào)整泵的機械零位或馬達的速度限定螺釘來解決；另外，當行駛油泵采用DH液壓控制時，由于比例伺服閥的非線性，使得直線行駛時左右油泵的斜盤擺角控制不一致而產(chǎn)生跑偏，跑偏的方向和跑偏量隨行駛速度的變化而改變。為糾正這種跑偏，采用測量左右馬達輸出轉(zhuǎn)速差，由控制器進行PID運算，并給出指令調(diào)節(jié)左右行走馬達比例電磁閥電流，從而改變馬達排量使左右履帶行駛速度保持同步。這種方法雖能解決一些跑偏，但存在如下缺點一是由于行走馬達的輸出轉(zhuǎn)速較高，一般在2000-4500rpm內(nèi)工作，左右馬達轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)范圍必須控制在90rpm以內(nèi)，加上系統(tǒng)滯后，使得左右馬達排量調(diào)節(jié)幅度較大。其次，糾偏程序運行時，馬達排量調(diào)節(jié)使其斜盤動作頻繁，在突遇大負荷時，易產(chǎn)生因一側(cè)馬達斜盤擺角未及時回到最大而使閉式系統(tǒng)壓力高至溢流閥動作，造成該側(cè)履帶失去驅(qū)動而停頓，影響作業(yè)效率。第三，推土機作業(yè)過程中，由于履帶兩側(cè)負荷及地面附著系數(shù)不一，導致較大負荷側(cè)履帶速度變慢，而上述糾偏動作是減小履帶速度較慢一側(cè)馬達的排量來增速，其結(jié)果使得該側(cè)馬達輸出扭矩減小，閉式系統(tǒng)壓力升高至溢流閥動作而停頓。

發(fā)明內(nèi)容
本實用新型是為了解決上述糾偏裝置存在的問題，提出了一種采用調(diào)節(jié)電比例泵排量來進行糾偏的裝置。
本實用新型是通過如下措施來實現(xiàn)的。它包含有儀表盤，發(fā)動機，發(fā)動機轉(zhuǎn)速傳感器，行駛手柄，控制器，液壓管道，履帶和連接在馬達上的速度傳感器，其主要特點是控制器為一MC控制器，發(fā)動機的輸出軸上設有電比例泵，行走系統(tǒng)的左右齒輪軸上有電比例馬達。
本實用新型采用調(diào)節(jié)電比例泵排量來進行糾偏的方式，泵的調(diào)節(jié)幅度小，糾偏精度高，行駛波動小。由于調(diào)節(jié)品質(zhì)的改善，推土機作業(yè)時液壓系統(tǒng)壓力變化相對較小，系統(tǒng)工作平穩(wěn)，履帶無停頓，作業(yè)效率高。


圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2為本實用新型結(jié)構(gòu)程序流程圖。
圖中1儀表盤，2發(fā)動機轉(zhuǎn)速傳感器，3電控行駛手柄，4電比例泵，5控制器，6履帶，7液壓管路，8電比例馬達，9馬達速度傳感器，10發(fā)動機，11油門操縱桿，12油門位置傳感器，圖2中的nz、ny為左右馬達轉(zhuǎn)速，Δn為左右馬達轉(zhuǎn)速差，λ為PID運算值，Ipz、Ipy為左右泵比例閥電流，k比例系數(shù)。
具體實施方式
由圖1可知，發(fā)動機10的前端為油門操縱桿11，油門位置傳感器12，控制器5為一MC控制器，主要特點是發(fā)動機10的輸出端設有發(fā)動機轉(zhuǎn)速傳感器2、電比例泵4，電控行駛手柄3，左右行走齒輪6軸上設有電比例馬達8，馬達速度傳感器9?？刂破?根據(jù)電比例馬達8的輸出轉(zhuǎn)速傳感器9檢測到馬達轉(zhuǎn)速，計算出其差值Δn＝nz-ny，并進行PID運算，得出運算值λ，然后根據(jù)計算左右泵比例閥電流公式Ipz＝Ipz-Kλ，IPY＝IPY-Kλ分別調(diào)節(jié)油泵4比例閥的電流以調(diào)整左右油泵的排量，使左右馬達的輸出轉(zhuǎn)速保持同步而達到行駛糾偏的目的。
權(quán)利要求1.一種全液壓推土機行駛糾偏裝置，包含有儀表盤(1)，發(fā)動機轉(zhuǎn)速傳感器(2)，行駛手柄(3)，履帶(6)，液壓管道(7)，發(fā)動機(10)，和連接在馬達上的速度傳感器(9)，其特征在于控制器(5)為一MC控制器，發(fā)動機(10)的輸出軸上設有電比例泵(4)，行走的左右齒輪軸上有電比例馬達(8)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全液壓推土機行駛糾偏裝置，其特征在于所述電比例泵(4)的調(diào)節(jié)電流為IPz＝IPz-Kλ，IPY＝IPY-Kλ。
專利摘要一種全液壓推土機行駛糾偏裝置，包含有儀表盤，發(fā)動機轉(zhuǎn)速傳感器，行駛手柄，履帶，液壓管道，發(fā)動機，和連接在馬達上的速度傳感器，其要點在于控制器為一MC控制器，發(fā)動機的輸出軸上設有電比例泵，行走的左右齒輪軸上有電比例馬達。本實用新型采用調(diào)節(jié)電比例泵排量來進行糾偏的方式，泵的調(diào)節(jié)幅度小，糾偏精度高，行駛波動小。由于調(diào)節(jié)品質(zhì)的改善，推土機作業(yè)時液壓系統(tǒng)壓力變化相對較小，系統(tǒng)工作平穩(wěn)，履帶無停頓，作業(yè)效率高。
文檔編號E02F3/85GK2665224SQ200320114350
公開日2004年12月22日 申請日期2003年12月11日 優(yōu)先權(quán)日2003年12月11日
發(fā)明者張?zhí)扃? 黃玉松, 歐陽聯(lián)格, 熊逸群 申請人:三一重工股份有限公司