本發(fā)明涉及一種涂膠機(jī)械手及使用該涂膠機(jī)械手的涂膠設(shè)備。

背景技術(shù)：

箱式變壓器是將變壓器及其高低壓進(jìn)出線設(shè)備整合在一個箱體內(nèi)，其包括箱體和設(shè)置箱體內(nèi)的變壓器及其他電器元件，箱體包括底板、側(cè)板、門板和頂板，在箱式變壓器的生產(chǎn)線上，箱體組裝后需要整體涂膠，將底板與側(cè)板之間、側(cè)板與頂板之間、頂板與頂板之間、側(cè)板與側(cè)板之間的連接處均涂膠以密封，防止雨水和灰塵的進(jìn)入。箱式變壓器一般體積較大，目前，大多采用人工方式進(jìn)行涂膠，在箱式變壓器的生產(chǎn)中還沒有自動涂膠的裝置，導(dǎo)致生產(chǎn)效率低且不能大批量的生產(chǎn)線化生產(chǎn)。但是在其他領(lǐng)域已經(jīng)有自動涂膠設(shè)備，如授權(quán)公告號為CN 201375950 Y的中國實用新型專利公開的一種化銑保護(hù)涂膠覆裝置，包括用于固定待涂膠件的涂膠工作臺和設(shè)置于涂膠工作臺上的數(shù)控龍門架，數(shù)控龍門架包括兩邊的立柱梁和中間橫梁，兩邊的立柱梁的內(nèi)側(cè)具有直線導(dǎo)軌，中間橫梁的兩端通過滾珠絲桿與立柱梁的直線導(dǎo)軌滑動連接，中間橫梁的下端面上也具有直線導(dǎo)軌，噴膠槍滑動安裝于中間橫梁上的直線導(dǎo)軌上，噴膠槍、立柱梁和中間橫梁與一個控制系統(tǒng)連接，X、Y軸均采用交流伺服電機(jī)驅(qū)動，Z軸采用氣缸升降，控制系統(tǒng)與各交流伺服電機(jī)和氣缸控制連接以實現(xiàn)噴膠槍在X軸、Y軸和Z軸方向的調(diào)節(jié)，實現(xiàn)立體操作。但是由于箱式變壓器中頂板和底板的四周往往突出于側(cè)板向外延伸形成檐，需要調(diào)節(jié)噴膠槍的仰角或俯角才能夠進(jìn)行涂膠，高壓室、低壓室和變壓器的存在也導(dǎo)致箱體上下前后均有好幾層，整個箱體并不是規(guī)則的長方體形狀，而現(xiàn)有的自動涂膠設(shè)備的噴膠槍不具有調(diào)節(jié)的功能，只能在產(chǎn)品的表面進(jìn)行涂膠，涂膠的方向比較單一，不能滿足箱式變壓器的涂膠以及箱式變壓器在生產(chǎn)線上的整體涂膠。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種涂膠方向可調(diào)的涂膠機(jī)械手；同時，本發(fā)明的目的還在于提供一種使用該涂膠機(jī)械手的涂膠設(shè)備。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的一種涂膠機(jī)械手的技術(shù)方案是：一種涂膠機(jī)械手，包括安裝架，安裝架上設(shè)有轉(zhuǎn)動軸線沿上下方向延伸的第一機(jī)械臂，第一機(jī)械臂上鉸接有鉸接軸線垂直于第一機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動軸線的第二機(jī)械臂，第二機(jī)械臂上沿其長度方向可伸縮設(shè)置有第三機(jī)械臂，第三機(jī)械臂上設(shè)有用于供涂膠槍安裝的安裝結(jié)構(gòu)。

所述安裝架上設(shè)有用于驅(qū)動第一機(jī)械臂繞第一機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動電機(jī)、用于驅(qū)動第二機(jī)械臂沿鉸接軸線轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動電機(jī)和用于驅(qū)動第三機(jī)械臂伸縮的第三驅(qū)動電機(jī)。

所述安裝架上設(shè)置有用于與豎向?qū)к壣舷聦?dǎo)向移動配合安裝的安裝架導(dǎo)向結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明的一種涂膠設(shè)備的技術(shù)方案是：一種涂膠設(shè)備，一種涂膠設(shè)備，包括涂膠槍、供涂膠槍安裝的涂膠機(jī)械手和用于供涂膠機(jī)械手安裝的能夠在X、Y、Z軸三軸方向運動的三軸機(jī)構(gòu)，所述涂膠機(jī)械手包括安裝架，安裝架上設(shè)有轉(zhuǎn)動軸線沿上下方向延伸的第一機(jī)械臂，第一機(jī)械臂上鉸接有鉸接軸線垂直于第一機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動軸線的第二機(jī)械臂，第二機(jī)械臂上沿其長度方向可伸縮設(shè)置有第三機(jī)械臂，第三機(jī)械臂上設(shè)有用于供涂膠槍安裝的安裝結(jié)構(gòu)。

所述安裝架上設(shè)有用于驅(qū)動第一機(jī)械臂繞第一機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動電機(jī)、用于驅(qū)動第二機(jī)械臂沿鉸接軸線轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動電機(jī)和用于驅(qū)動第三機(jī)械臂伸縮的第三驅(qū)動電機(jī)。

所述安裝架上設(shè)置有用于與豎向?qū)к壣舷聦?dǎo)向移動配合安裝的安裝架導(dǎo)向結(jié)構(gòu)。

所述三軸機(jī)構(gòu)包括立柱、立柱梁和中間橫梁，中間橫梁上沿其長度方向上設(shè)有中間橫梁導(dǎo)軌，中間橫梁導(dǎo)軌上導(dǎo)向移動安裝有安裝座，所述豎向?qū)к壈惭b于安裝座上并與所述安裝架導(dǎo)向結(jié)構(gòu)上下導(dǎo)向移動配合，安裝架上設(shè)有驅(qū)動安裝架上下運動的第四驅(qū)動電機(jī)，豎向?qū)к壣显O(shè)有沿上下方向延伸的Z軸齒條，第四驅(qū)動電機(jī)的輸出端傳動連接有與Z軸齒條嚙合傳動的Z軸齒輪。

所述安裝座上設(shè)置有第五驅(qū)動電機(jī)，中間橫梁上設(shè)置有沿其長度方向延伸的Y軸齒條，第五驅(qū)動電機(jī)的輸出端傳動連接有與Y軸齒條嚙合傳動的Y軸齒輪。

所述立柱梁有兩個并沿Y軸方向平行間隔設(shè)置，各立柱梁上沿其長度方向均設(shè)置有立柱梁導(dǎo)軌和X軸齒條，中間橫梁的兩端通過支撐座導(dǎo)向移動安裝于立柱梁上，支撐座上設(shè)置有第六驅(qū)動電機(jī)，第六驅(qū)動電機(jī)的輸出端傳動連接有與X軸齒條嚙合傳動的X軸齒輪。

所述中間橫梁上設(shè)置有供膠筒安裝的或者用于儲存液體膠的儲膠裝置，儲膠裝置與涂膠槍由膠管連通。

本發(fā)明的有益效果是：通過第一機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動實現(xiàn)涂膠機(jī)械手在X軸和Y軸組成的水平面內(nèi)的涂膠方向的調(diào)節(jié)，通過第二機(jī)械臂的上下擺動調(diào)節(jié)實現(xiàn)第二機(jī)械臂的俯仰角度調(diào)節(jié)，實現(xiàn)涂膠機(jī)械手在上下方向上角度的涂膠方向的調(diào)節(jié)，第三機(jī)械臂可伸縮設(shè)置于第二機(jī)械臂上，第三機(jī)械臂上設(shè)有供涂膠槍安裝的安裝結(jié)構(gòu)，該涂膠機(jī)械手能夠?qū)崿F(xiàn)多方向的涂膠，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的涂膠方向單一的問題。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的一種涂膠設(shè)備的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的俯視圖；

圖3為圖1的左視圖；

圖4為本發(fā)明的一種涂膠設(shè)備的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖4在A處的局部放大圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施方式作進(jìn)一步說明。

本發(fā)明的一種涂膠設(shè)備的具體實施例，如圖1至圖5所示，包括涂膠槍、供涂膠槍安裝的涂膠機(jī)械手7和設(shè)置于工作臺1上的供涂膠機(jī)械手安裝的能夠在X、Y、Z三軸方向上運動的三軸機(jī)構(gòu)，工作臺1上設(shè)有輸送線3，三軸機(jī)構(gòu)為龍門架，龍門架位于輸送線3的上方，龍門架包括6根立柱、兩根沿Y軸方向平行間隔設(shè)置的立柱梁6和一根中間橫梁8，中間橫梁8上設(shè)置有豎向?qū)к?。立柱梁6的長度延伸方向為X軸，中間橫梁8的長度延伸方向為Y軸，豎向?qū)к壍膶?dǎo)向方向為Z軸。

涂膠機(jī)械手7包括安裝架12，安裝架12上設(shè)有轉(zhuǎn)動軸線沿上下方向延伸的第一機(jī)械臂25，第一機(jī)械臂25上鉸接有鉸接軸線垂直于第一機(jī)械臂25的轉(zhuǎn)動軸線的第二機(jī)械臂13，第二機(jī)械臂13上沿其長度方向可伸縮設(shè)置有第三機(jī)械臂14，第三機(jī)械臂14上設(shè)有用于供涂膠槍安裝的安裝結(jié)構(gòu)，安裝結(jié)構(gòu)為沿其第三機(jī)械臂14的端面周向設(shè)置的螺栓孔15。安裝架12上設(shè)有用于驅(qū)動第一機(jī)械臂25繞第一機(jī)械臂25的轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動電機(jī)16、用于驅(qū)動第二機(jī)械臂13沿鉸接軸線轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動電機(jī)17和用于驅(qū)動第三機(jī)械臂14伸縮的第三驅(qū)動電機(jī)18。安裝架12上設(shè)置有用于與豎向?qū)к?上下導(dǎo)向移動配合安裝的安裝架導(dǎo)向結(jié)構(gòu)21。

中間橫梁8上沿其長度方向上設(shè)有中間橫梁導(dǎo)軌，中間橫梁導(dǎo)軌上導(dǎo)向移動安裝有安裝座19，豎向?qū)к?安裝于安裝座19上并可隨安裝座19一起沿Y軸運動，安裝架12上設(shè)有驅(qū)動安裝架12及涂膠機(jī)械手7上下運動的第四驅(qū)動電機(jī)22，豎向?qū)к?上設(shè)有沿上下方向延伸的Z軸齒條，第四驅(qū)動電機(jī)22的輸出端通過齒輪組傳動連接有與Z軸齒條嚙合傳動的Z軸齒輪。安裝座19上設(shè)置有第五驅(qū)動電機(jī)20，中間橫梁8上設(shè)置有沿其長度方向延伸的Y軸齒條，第五驅(qū)動電機(jī)20的輸出端傳動通過齒輪組連接有與Y軸齒條嚙合傳動的Y軸齒輪以帶動安裝座19及涂膠機(jī)械手7整體沿Y軸運動。各立柱梁6上沿其長度方向均設(shè)置有立柱梁導(dǎo)軌和X軸齒條，中間橫梁8的兩端通過支撐座導(dǎo)向移動安裝于立柱梁6上，支撐座上設(shè)置有第六驅(qū)動電機(jī)24，第六驅(qū)動電機(jī)24的輸出端通過齒輪組傳動連接有與X軸齒條嚙合傳動的X軸齒輪。中間橫梁8上設(shè)置有供膠筒安裝的儲膠裝置10，儲膠裝置10與涂膠槍由膠管連通。龍門架上設(shè)有維修平臺，工作臺1上設(shè)有梯子11以供維修人員從工作臺上爬梯至維修平臺上。

本發(fā)明的一種涂膠設(shè)備的工作過程為：當(dāng)輸送線3將待涂膠件2送至涂膠設(shè)備的下方時，通過第四驅(qū)動電機(jī)22、第五驅(qū)動電機(jī)20和第六驅(qū)動電機(jī)24實現(xiàn)涂膠機(jī)械手7在Z軸、Y軸和X軸方向運動，同時通過第一驅(qū)動電機(jī)16實現(xiàn)涂膠機(jī)械手7的第一機(jī)械臂25在水平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動以涂抹不同的側(cè)面，通過第二驅(qū)動電機(jī)17實現(xiàn)涂膠機(jī)械手7的第二機(jī)械臂13的俯仰的角度以涂抹頂板與側(cè)板之間的縫隙或者底板與側(cè)板之間縫隙，通過第三驅(qū)動電機(jī)18可以實現(xiàn)沿第三機(jī)械臂14方向的伸縮。

在本發(fā)明的其他實施例中，第三機(jī)械臂上也可以設(shè)置抓手對涂膠槍進(jìn)行夾持固定，而不設(shè)置螺栓孔，此時抓手形成安裝結(jié)構(gòu)；第一驅(qū)動電機(jī)、第二驅(qū)動電機(jī)和第三驅(qū)動電機(jī)也可以單獨購置再安裝于安裝架上；儲膠裝置也可以是一個可以儲存液體膠的容器；X軸齒條和X軸齒輪傳動也可以由絲杠絲母傳動機(jī)構(gòu)代替，此時第六驅(qū)動電機(jī)設(shè)置于立柱梁上，第六驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與絲杠傳動連接，支撐座與絲杠螺紋配合；Y軸齒條和Y軸齒輪也可以由絲杠絲母傳動機(jī)構(gòu)代替，此時第五驅(qū)動電機(jī)設(shè)置在中間橫梁上，第五驅(qū)動電機(jī)的輸出端上傳動連接有絲杠，安裝座與絲杠螺紋連接；Z軸齒條和Z軸齒輪也可以由絲杠絲母傳動機(jī)構(gòu)代替，此時第四驅(qū)動電機(jī)設(shè)置于豎向?qū)к壣希谒尿?qū)動電機(jī)的輸出端上傳動連接有絲杠，安裝架與絲杠螺紋連接。

一種涂膠機(jī)械手的實施例與上述一種涂膠設(shè)備的各實施例中的涂膠機(jī)械手的實施例相同，此處不再贅述。