專利名稱:一種雙擺動缸的多自由度機械手腕的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種雙擺動缸的多自由度機械手腕，它包括一級油缸安裝座、一級擺動缸、二級油缸安裝座、二級擺動缸、液壓錘安裝座，一級擺動缸的兩端分別緊固在二級油缸安裝座的兩側(cè)板上，且一級擺動缸通過周向連接座和一級油缸安裝座固定連接；二級擺動缸的兩端分別緊固在液壓錘安裝座的兩側(cè)板上，且二級擺動缸通過其周向安裝座和二級油缸安裝座固定連接。其中，一級擺動缸和二級擺動缸的擺動平面相互垂直。本新型多自由度機械手腕它能夠擴大固定破碎機的作業(yè)范圍，使破碎機能夠在狹長較深的巷道內(nèi)完成破碎作業(yè)。
【專利說明】
一種雙擺動缸的多自由度機械手腕
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種對進料口物料進行破碎、溜井清理等工作的采礦設備，特別是涉及連接破碎機的工作臂和液壓錘之間的連接機構(gòu)。
【背景技術】
[0002]近年來，國內(nèi)外多數(shù)公司在采礦的過程中，采用大型礦車或者火車運輸?shù)V石至倒礦區(qū)形成流水作業(yè)生產(chǎn)線。在生產(chǎn)過程中，經(jīng)常出現(xiàn)較大的物料堵塞進料口的現(xiàn)象。目前常采用固定式破碎機清除堵塞物，如圖2所示，固定破碎機前端所掛液壓錘由油缸驅(qū)動的平行四邊形機構(gòu)7調(diào)整其姿態(tài)，其特點是液壓錘的擺動角度較小，且只能在破碎機臂伸縮的平面內(nèi)擺動，因此在狹長較深的巷道內(nèi)固定破碎機不具有靈活清除堵塞物的能力。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型所要解決的問題是提供一種雙擺動缸的多自由度機械手腕，它安裝在破碎機的工作臂與液壓錘之間，它能夠擴大固定破碎機的作業(yè)范圍，使破碎機能夠在狹長較深的巷道內(nèi)完成破碎作業(yè)。
[0004]本實用新型一種雙擺動缸的多自由度機械手腕，它包括一級油缸安裝座、一級擺動缸、二級油缸安裝座、二級擺動缸、液壓錘安裝座，一級擺動缸的兩端分別緊固在二級油缸安裝座的兩側(cè)板上，且一級擺動缸通過周向連接座和一級油缸安裝座固定連接;二級擺動缸的兩端分別緊固在液壓錘安裝座的兩側(cè)板上，且二級擺動缸通過其周向安裝座和二級油缸安裝座固定連接。其中，一級擺動缸和二級擺動缸的擺動平面相互垂直。
[0005]本實用新型的機械手腕一端通過一級油缸安裝座與破碎機的工作臂相連接，另一端通過液壓錘安裝座連接液壓錘。因為本新型機械手腕為兩個自由度的工作機構(gòu)，即在液壓油的驅(qū)動下，一級擺動油缸和二級擺動油缸在兩個相互垂直的平面內(nèi)繞其軸線往復擺動，帶動液壓錘運動，從而擴大了固定式破碎機的作業(yè)范圍，使固定式破碎機實現(xiàn)了在狹長較深的巷道內(nèi)可以靈活、高效地完成破碎作業(yè)。
【附圖說明】

[0006]圖1為本實用新型雙擺動缸的多自由度機械手腕的示意圖；
[0007]圖2為現(xiàn)有固定破碎機前端液壓錘的平行四邊形機構(gòu)；
[0008]圖中:1_一級油缸安裝座2-—級擺動缸3-二級油缸安裝座4-二級擺動缸5-液壓錘安裝座6-液壓錘7-平行四邊形機構(gòu)。
【具體實施方式】
[0009]從附圖1可知，本實用新型一種雙擺動缸的多自由度機械手腕，它包括一級油缸安裝座1、一級擺動缸2、二級油缸安裝座3、二級擺動缸4、液壓錘安裝座5，一級擺動缸2的兩端分別緊固在二級油缸安裝座3的兩側(cè)板上，且一級擺動缸2通過其周向安裝座和一級油缸安裝座I固定連接;二級擺動缸4的兩端分別緊固在液壓錘安裝座5的兩側(cè)板上，且二級擺動缸4通過其周向安裝座和二級油缸安裝座3固定連接。
[0010]其中，二級油缸安裝座3和一級油缸安裝座I之間留有間隙，液壓錘安裝座5和二級油缸安裝座3之間留有間隙。
[0011]做為本新型的一種改進方式，一級擺動缸2和二級擺動缸4的擺動平面相互垂直。這樣，可以擴大新型的作業(yè)范圍。
[0012]本實用新型的機械手腕一端通過一級油缸安裝座與破碎機的工作臂相連接，另一端通過液壓錘安裝座連接液壓錘。因為本新型機械手腕為兩個自由度的工作機構(gòu)，即在液壓油的驅(qū)動下，一級擺動油缸和二級擺動油缸在兩個相互垂直的平面內(nèi)繞其軸線往復擺動，帶動液壓錘運動，從而擴大了固定式破碎機的作業(yè)范圍，使固定式破碎機實現(xiàn)了在狹長較深的巷道內(nèi)可以靈活、高效地完成破碎作業(yè)。
【主權(quán)項】
1.一種雙擺動缸的多自由度機械手腕，其特征是:它包括一級油缸安裝座(I)、一級擺動缸(2)、二級油缸安裝座(3)、二級擺動缸(4)、液壓錘安裝座(5)，一級擺動缸(2)的兩端分別緊固在二級油缸安裝座(3)的兩側(cè)板上，且一級擺動缸(2)通過其周向安裝座和一級油缸安裝座(I)固定連接;二級擺動缸(4)的兩端分別緊固在液壓錘安裝座(5)的兩側(cè)板上，且二級擺動缸(4)通過其周向安裝座和二級油缸安裝座(3)固定連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度機械手腕，其特征是:一級擺動缸(2)和二級擺動缸(4)的擺動平面相互垂直。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度機械手腕，其特征是:二級油缸安裝座(3)和一級油缸安裝座(I)之間留有間隙，液壓錘安裝座(5)和二級油缸安裝座(3)之間留有間隙。
【文檔編號】B02C1/00GK205700678SQ201620201022
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年3月16日
【發(fā)明人】陳庚, 劉江濤, 徐志春, 夏仲雷
【申請人】安徽驚天工程機器人有限公司