本實(shí)用新型涉及到節(jié)能環(huán)保設(shè)備領(lǐng)域，具體來說是能實(shí)現(xiàn)精確定位每一根銅管發(fā)射高壓水直接對凝汽器在線清洗的機(jī)械手清洗裝置。

背景技術(shù)：

電站凝汽器是一種換熱器，它由數(shù)千上萬根銅管或者不銹鋼管組成，在做熱交換的過程中，形成大量的水垢，附著在管道內(nèi)壁上。由于水垢導(dǎo)熱系數(shù)很低，影響換熱效率，增大了煤耗和發(fā)電成本。凝汽器運(yùn)行質(zhì)量的優(yōu)劣，直接對機(jī)組運(yùn)行的安全性，經(jīng)濟(jì)性產(chǎn)生很大的影響總之，冷卻水管結(jié)垢的主要危害是降低汽輪機(jī)發(fā)電機(jī)組的效率。

對電站凝汽器熱交換管清洗，現(xiàn)采用的膠球、機(jī)動(dòng)工具以及近20多年發(fā)展起來的高壓水射流清洗方法，不但除污垢效率低，而且容易損傷設(shè)備，還具有勞動(dòng)強(qiáng)度大、清洗時(shí)間長等缺陷。近十幾年來，隨著科技的發(fā)展，大量的機(jī)器設(shè)備發(fā)明設(shè)計(jì)取代了繁重的人力勞動(dòng)，據(jù)一些專利文獻(xiàn)報(bào)道，用于凝汽器清洗裝置主要有 如公告號為CN200520068237. X的“空冷機(jī)組的清洗裝置”，公開號為CN200710158436. 3的 “高壓束陣式自動(dòng)清洗裝置”，公開號為CN200910066000. 0的“空冷凝汽器高壓門式或懸臂式軌道自動(dòng)清洗裝置”，申請公布號為CN201010135353. 4的“空冷凝汽器清洗系統(tǒng)及其高壓軟管驅(qū)動(dòng)裝置”等。部分科技人員人曾針對上述清洗裝置存在的清洗問題設(shè)計(jì)各種水下機(jī)器人，用來滿足生產(chǎn)需求，但是最終因結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，部件受力不均勻、磨損相當(dāng)嚴(yán)重等缺陷，在一定程度上降低了相應(yīng)部件的使用壽命，并且多占用空間，不僅制造成本高，而且使用壽命較低。新研發(fā)的清洗裝置，這種水下裝置可以解決目前水下設(shè)備面臨的各種問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提供了一種能實(shí)現(xiàn)精確定位每一根銅管發(fā)射高壓水直接對凝汽器在線清洗的機(jī)械手清洗裝置，它通過橫豎向支架相互配合工作的形式實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的作業(yè)。

本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)上述目的采用以下技術(shù)方案：

一種機(jī)械手清洗裝置，它包括機(jī)架、固定平臺(tái)、豎直移動(dòng)支架、豎直移動(dòng)平臺(tái)、噴頭固定座、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂。

所述的固定平臺(tái)橫向連接在機(jī)架的中部，固定平臺(tái)上設(shè)有導(dǎo)軌，所述的豎直移動(dòng)支架設(shè)在固定平臺(tái)上并沿固定平臺(tái)上的導(dǎo)軌進(jìn)行滑動(dòng)；所述的豎直移動(dòng)支架上設(shè)有豎向的豎直移動(dòng)傳送帶，所述的豎直移動(dòng)平臺(tái)連接到所屬肚餓豎直移動(dòng)傳送帶；所述的固定平臺(tái)上分別設(shè)有橫向的傳動(dòng)花鍵軸和傳動(dòng)絲杠，所述的傳動(dòng)花鍵軸的端部設(shè)有豎直移動(dòng)動(dòng)力裝置，所述的傳動(dòng)絲杠的端部連接有水平移動(dòng)動(dòng)力裝置；所述的傳動(dòng)絲杠連接有所述的豎直移動(dòng)支架，所述的傳動(dòng)花鍵軸連接到豎直移動(dòng)支架上設(shè)置的豎直移動(dòng)傳送帶；所述的豎直移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)有噴頭固定座，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂一端連接固定連接到機(jī)架上，另一端連接到所述的噴頭固定座。

所述的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂為四段式結(jié)構(gòu)，前端部的一端固定連接到機(jī)架，后端部的尾端連接到所述的噴頭固定座。

本實(shí)用新型采用上述技術(shù)方案具有以下有益效果：

整個(gè)的運(yùn)動(dòng)部件，機(jī)構(gòu)簡單，剛性強(qiáng)，并且安裝方便，安裝空間小，整機(jī)厚度僅僅只有400MM，在很大程度上解決了現(xiàn)場位置緊湊的實(shí)際問題。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明。

如圖1所示的一種機(jī)械手清洗裝置，它包括機(jī)架1、固定平臺(tái)2、豎直移動(dòng)支架3、豎直移動(dòng)平臺(tái)4、噴頭固定座5、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂6。

所述的固定平臺(tái)2橫向連接在機(jī)架1的中部，固定平臺(tái)2上設(shè)有導(dǎo)軌，所述的豎直移動(dòng)支架3設(shè)在固定平臺(tái)2上并沿固定平臺(tái)2上的導(dǎo)軌進(jìn)行滑動(dòng)；所述的豎直移動(dòng)支架3上設(shè)有豎向的豎直移動(dòng)傳送帶7，所述的豎直移動(dòng)平臺(tái)4連接到所屬的豎直移動(dòng)傳送帶7；所述的固定平臺(tái)2上分別設(shè)有橫向的傳動(dòng)花鍵軸201和傳動(dòng)絲杠202，所述的傳動(dòng)花鍵軸201的端部設(shè)有豎直移動(dòng)動(dòng)力裝置801，所述的傳動(dòng)絲杠202的端部連接有水平移動(dòng)動(dòng)力裝置802；所述的傳動(dòng)絲杠202連接有所述的豎直移動(dòng)支架3，所述的傳動(dòng)花鍵軸201連接到豎直移動(dòng)支架3上設(shè)置的豎直移動(dòng)傳送帶7；所述的豎直移動(dòng)平臺(tái)4上設(shè)有噴頭固定座5，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂6一端連接固定連接到機(jī)架1上，另一端連接到所述的噴頭固定座5。

所述的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂6為四段式結(jié)構(gòu)，前端部的一端固定連接到機(jī)架1，后端部的尾端連接到所述的噴頭固定座5。

水下精確定位清洗裝置采用外置驅(qū)動(dòng)控制，內(nèi)部絲桿的的傳功作用，達(dá)到在水面以下無電氣元件的目的，使電氣驅(qū)動(dòng)動(dòng)力源不接觸水的目的，有效的預(yù)防了設(shè)備長時(shí)間的運(yùn)行的電氣故障以及后期的檢修便利性。從而充分展現(xiàn)出水下無驅(qū)動(dòng)的優(yōu)勢。

在傳動(dòng)控制方面，內(nèi)部絲桿傳動(dòng)的同時(shí)利用換向滑動(dòng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，借助轉(zhuǎn)動(dòng)滑桿，將水平方向的轉(zhuǎn)動(dòng)變成垂直方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)又不會(huì)影響滑動(dòng)效果，再有外部驅(qū)動(dòng)的作用，從而完成不同方向的定位目的。在整個(gè)傳動(dòng)和運(yùn)動(dòng)部件，借助特殊材料，制作加工免潤滑，高性能的絲桿、軸承、螺母等轉(zhuǎn)動(dòng)部件，克服了水下無法油脂潤滑的難題，很大程度上解決水下潤滑傳動(dòng)問題。

整個(gè)的運(yùn)動(dòng)部件，機(jī)構(gòu)簡單，剛性強(qiáng)，并且安裝方便，安裝空間小，整機(jī)厚度僅僅只有400MM。這有很大程度上解決了現(xiàn)場位置緊湊的實(shí)際問題。