一種基于橫梁式倉儲貨架的倉儲機器人叉車的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種基于橫梁式倉儲貨架的倉儲機器人叉車，包括車體底盤、安裝在車體底盤上的驅(qū)動輪和隨動輪、安裝在車體底盤側(cè)端并垂直于車體底盤的車體立柱、安裝在車體上的車體控制箱、定位控制裝置、平臺升降裝置和橫向存取貨物裝置，橫向存取貨物裝置一端嵌裝在升降滑槽內(nèi)，其主要技術(shù)特點是：橫向存取貨物裝置為基于雙激光頭和讀碼器混合定位的橫向存取貨物裝置。本發(fā)明通過雙激光頭測量出的兩個距離差值計算出車體的傾斜角度，進而校正車體的姿態(tài)，使得機器人叉車車體在存取貨物時始終保持車體與貨架或托盤之間的平行距離關(guān)系，進而使得機器人叉車能夠準(zhǔn)確地鉤取貨物或存放貨物，滿足了高密度倉儲系統(tǒng)貨物之間的橫向間隙要求。
【專利說明】
一種基于橫梁式倉儲貨架的倉儲機器人叉車
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于機器人叉車技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于橫梁式倉儲貨架的倉儲機器人叉車。
【背景技術(shù)】
[0002]橫梁式貨架以托盤為存取單位，由兩端的立柱、橫撐、斜撐、以及螺栓連接而成。高密度倉儲系統(tǒng)對該貨架的載貨要求是:貨物之間橫向間隙不大于2厘米，貨物之間縱向間隙不大于3厘米，貨架高度至少3米以上;高密度倉儲系統(tǒng)還對貨架之間的巷道寬度提出了要求:巷道寬度應(yīng)該略大于機器人叉車車身的寬度，以此實現(xiàn)巷道輔助空間的最小化，增加倉儲密度。
[0003]為了滿足以上高密度倉儲系統(tǒng)對貨物之間縱向間隙的需求，在貨物提取時不便于采用傳統(tǒng)的車叉式的提取方法，因為車叉裝置伸進貨架必定占用貨架內(nèi)的的空間，從而降低了橫梁式貨架豎直方向或水平方向的存儲密度;為了滿足以上高密度倉儲系統(tǒng)對貨物之間的橫向間隙的需求，要求存放貨物時不能發(fā)生水平面內(nèi)超過間隙2厘米的角度傾斜，一旦發(fā)生傾斜，就會因貨物的傾斜而占用其旁邊的貨位。實踐中導(dǎo)致貨物存放傾斜常常是因為車體本身的傾斜，車體傾斜原因是巷道兩側(cè)的貨架與巷道上的二維碼導(dǎo)航路徑并非是平行線，或者因為貨架是斜的，或者因為二維碼貼歪了，或二維碼導(dǎo)航帶貼歪了，以上原因造成機器人在運行過程中其車體相對于貨架并不是平行的，由于機器人車體本身的傾斜，導(dǎo)致機器人叉車將貨物存放到貨架時常常會將貨物放歪了；為了滿足以上高密度倉儲系統(tǒng)機器人叉車高空作業(yè)的需求，要求解決高空作業(yè)時由于機械性誤差車體發(fā)生橫向傾斜時因車輪不能橫向移動而造成的車體橫向糾偏效率低的問題。為了滿足以上高密度倉儲系統(tǒng)巷道輔助空間最小化的需求，要求機器人叉車在巷道中只能作沿著車體長度方向的直線運動，而不能作轉(zhuǎn)彎運動。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于橫梁式倉儲貨架的倉儲機器人叉車和方法，其采用基于貨架定位、托盤定位、地面任意目標(biāo)點定位的定位控制裝置、基于雙激光頭和讀碼器混合定位的橫向存取貨物裝置，解決了基于橫梁式貨架的高密度倉儲系統(tǒng)貨物之間間隙小、貨物存放精度高、機器人高空作業(yè)定位難、輔助空間最小化的難題。
[0005]本發(fā)明解決其技術(shù)問題是采取以下技術(shù)方案實現(xiàn)的:
[0006]—種基于橫梁式倉儲貨架的倉儲機器人叉車，包括車體底盤、安裝在車體底盤上的驅(qū)動輪和隨動輪、安裝在車體底盤側(cè)端并垂直于車體底盤的車體立柱、安裝在車體上的車體控制箱、定位控制裝置、平臺升降裝置和橫向存取貨物裝置，所述橫向存取貨物裝置一端嵌裝在升降滑槽內(nèi)，所述的橫向存取貨物裝置為帶有車體姿態(tài)檢測機構(gòu)和讀碼器的混合定位的橫向存取貨物裝置。
[0007]所述帶有車體姿態(tài)檢測機構(gòu)和讀碼器的混合定位，包括用于定位車體姿態(tài)偏差的雙激光頭和用于定位車體位置偏差的讀碼器。
[0008]所述平臺升降裝置的結(jié)構(gòu)為:在兩個車體立柱的中間垂直安裝有平臺升降絲杠，該平臺升降絲杠的頂端通過平臺升降絲杠連接軸承并與車體相連接，平臺升降絲杠的底端通過平臺升降絲杠電機與車體相連接;在兩個車體立柱上設(shè)有升降滑槽，橫向存取貨物裝置一端嵌裝在升降滑槽內(nèi)。
[0009]所述橫向存取貨物裝置包括自下至上的承重層、平臺層、第一滑板層、第二滑板層和鉤取裝置層，在平臺層的中間還設(shè)置有滑板驅(qū)動機構(gòu)，具體結(jié)構(gòu)如下:
[0010]所述鉤取裝置層固裝在第二滑板層上面，包括一邊兩個排成直線的激光控制盒和激光控制盒下方的激光頭、一邊兩個排成直線的用于鉤取貨物托盤的托盤鉤子和托盤鉤子支撐架以及安裝在托盤鉤子支撐架兩端內(nèi)側(cè)的夾緊裝置;所述的夾緊裝置包括兩端的夾緊臂、連接兩端夾緊臂的伸縮桿和用于拉伸伸縮桿的夾緊電機，在托盤鉤子支撐架底部安裝貨架托盤讀碼器；
[0011]所述承重層為多條沿著車體長度方向均布設(shè)置的承重桿構(gòu)成的長方形平面，該平面與車體底盤平行，承重層兩邊的承重桿的一端各自嵌入在機器人叉車上的升降滑槽內(nèi)并帶動整個承重層沿升降滑槽升降；
[0012]所述平臺層固裝于承重層之上并且平行于車體底盤，該平臺層為兩個沿車體寬度方向的平臺支撐梁間隔一定距離組成的長方形平面，該長方形平面的長度方向與承重層長方形平面的長度方向互為垂直，該長方形平臺層的長度大于車體的寬度，并且其長度方向的兩端各自超出車身寬度的部分是等長的；
[0013]所述滑板驅(qū)動機構(gòu)安裝在平臺層的兩個平臺支撐梁之間，沿著平臺層長度方向水平安裝有第一絲杠、帶動第一絲杠的電機以及第一傳送裝置、第二絲杠、帶動第二絲杠的電機以及第二傳送裝置，第一絲杠與第一絲杠滑塊采用螺旋連接，第二絲杠與第二絲杠滑塊采用螺旋連接，帶動第一絲杠的電機和帶動第二絲杠的電機相對安裝在平臺長度方向的兩端；
[0014]所述第一滑板層固裝在平臺層之上，第一滑板層包括兩條水平架設(shè)在兩條平臺支撐梁上并分別與平臺支撐梁豎直方向?qū)R的第一軌道、分別包圍在各自第一軌道上端的兩個第一滑塊、分別與兩個第一滑塊固裝在一起并且架設(shè)在兩個第一滑塊之上的第一滑板以及安裝在第一滑板下表面并與第一滑板固裝在一起的第一絲杠滑塊；
[0015]所述第二滑板層通過第二絲杠滑塊與第一滑板層間隔一定距離懸空設(shè)置在第一滑板層之上，該第二滑板層包括兩條水平架設(shè)在第一滑板之上并且分別與第一滑塊豎直對齊的第二軌道、分別包圍在各自第二軌道上端的兩個第二滑塊、分別與兩個第二滑塊固裝在一起并且架設(shè)在兩個第二滑塊之上的第二滑板以及安裝在第二滑板下表面并與第二滑板固裝在一起的第二絲杠滑塊。
[0016]所述定位控制裝置包括二維碼導(dǎo)航定位控制裝置、激光定位控制裝置、激光混合導(dǎo)航定位控制裝置、二維碼混合導(dǎo)航定位控制裝置。
[0017]所述的二維碼導(dǎo)航定位控制裝置包括與識別地面二維碼讀碼器及貨架托盤讀碼器相連接的微處理器及相應(yīng)的通信接口、編碼器接口；該識別地面二維碼讀碼器安裝在機器人叉車底部，該貨架托盤讀碼器安裝在橫向存取貨物裝置上;所述激光導(dǎo)航定位控制裝置包括激光控制盒及其激光頭，該激光控制盒及其激光頭安裝在橫向存取貨物裝置上。
[0018]本發(fā)明的優(yōu)點和積極效果是:
[0019]1、本發(fā)明通過雙激光頭測量出的兩個距離差值計算出車體的傾斜角度，進而校正車體的姿態(tài)，使得機器人叉車車體在存取貨物時始終保持車體與貨架或托盤之間的平行距離關(guān)系，進而使得機器人叉車能夠準(zhǔn)確地鉤取貨物或存放貨物，滿足了高密度倉儲系統(tǒng)貨物之間的橫向間隙要求。
[0020]2、本發(fā)明能夠在存取貨物時用橫向存取或代替轉(zhuǎn)彎存取，從而有效節(jié)省了倉儲巷道面積，滿足了高密度倉儲系統(tǒng)巷道面積最小化的需求;同時，用機器人叉車橫向存取裝置的橫向移動代替車輪的橫向移動，從而解決了因車輪不能橫向移動致使高空作業(yè)進行橫向糾偏效率低的難題。
【附圖說明】
[0021]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)側(cè)視圖；
[0022]圖2為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)主視圖(向右提取貨物狀態(tài))；
[0023]圖3為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)主視圖(向左提取貨物狀態(tài))；
[0024]圖4為本發(fā)明的鉤取裝置俯視圖；
[0025]圖5為單側(cè)雙孔鉤取式貨物托盤結(jié)構(gòu)圖；
[0026]圖6為存貨取貨雙定位倉儲貨架結(jié)構(gòu)圖；
[0027]圖7為倉儲系統(tǒng)布局俯視圖；
[0028]其中，1-0-1:隨動輪；1-0-2:驅(qū)動輪；1-0-3:車體控制箱；1-0-4:車體立柱；1-0-5:升降滑槽；1-0-6:識別地面二維碼讀碼器；1-0-7:平臺升降絲杠電機；1-0-8:平臺升降絲桿；1-0-9:平臺升降絲杠連接軸承；1-0-10:車體底盤；1-1-1:承重桿；1-2-1:第一軌道；1_
2-2:平臺支撐梁；1-2-3:第一滑塊；1-2-4:第二絲杠；1-2-5:第二絲杠滑塊；1-2-6:第二絲杠電機;1-2-7:第一絲杠；1-2-8:第一絲杠滑塊;1-3-1:第一滑板;1-4-1:貨架托盤讀碼器；
1-4-2:激光控制盒;1-4-3:夾緊臂；1-4-4:第二滑塊;1-4-5:第二軌道;1_4_6:第二滑板;1-4-7:激光頭；1-4-8:夾緊電機;1-4-9:夾緊臂的伸縮桿;1-5-1:托盤鉤支撐架;1-5-2:導(dǎo)通開關(guān);1_5_3:托盤鉤子;2_1_1:托盤對位孔;2_1_0:倉儲貨架上的貨盤位;2_1_2:貨物托盤；
2-1-3:托盤上敷設(shè)的二維碼;3-1-1:倉儲貨架;3-1-2:貨架上敷設(shè)的二維碼;4-1:敷設(shè)在倉儲地面上的二維碼。
【具體實施方式】
[0029]以下結(jié)合附圖對本發(fā)明實施例做進一步詳述:
[0030]—種基于橫梁式倉儲貨架的倉儲機器人叉車，如圖1至圖3所示，包括車體底盤1-
0-10、安裝在車體底盤上1-0-10的驅(qū)動輪1-0-2和隨動輪1-0-1、安裝在車體底盤1-0-10側(cè)端并垂直于車體底盤1-0-10的車體立柱1-0-4、安裝在車體上的車體控制箱1-0-3、定位控制裝置、平臺升降裝置和橫向存取貨物裝置，所述橫向存取貨物裝置一端嵌裝在升降滑槽內(nèi)，所述的橫向存取貨物裝置為帶有車體姿態(tài)檢測機構(gòu)和讀碼器的混合定位的橫向存取貨物裝置。所述的車體姿態(tài)檢測機構(gòu)包括激光測距機構(gòu)和激光雷達(dá)測距機構(gòu)。本文以基于雙激光頭的激光測距機構(gòu)為例。[0031 ]下面對各個部分分別進行說明:
[0032]平臺升降裝置的結(jié)構(gòu)為:在兩個車體立柱1-0-4的中間垂直安裝有平臺升降絲杠1-0-8，平臺升降絲杠1-0-8的頂端通過平臺升降絲杠連接軸承1-0-9并與車體相連接，平臺升降絲杠1-0-8的底端通過平臺升降絲杠電機1-0-7與車體相連接;在兩個車體立柱1-0-4上設(shè)有升降滑槽1-0-5，所述橫向存取貨物裝置嵌裝在升降滑槽1-0-5內(nèi)。
[0033]橫向存取貨物裝置的結(jié)構(gòu)如圖1至圖3所示，方框內(nèi)所示為橫向存取貨物裝置。該橫向存取貨物裝置為基于雙激光頭和讀碼器混合定位的橫向存取貨物裝置。其中，雙激光頭1-4-7用于定位車體的姿態(tài)偏差，貨架托盤讀碼器1-4-1用于定位車體的位置偏差。該橫向存取貨物裝置從下至上為五層結(jié)構(gòu)，分別為承重層、平臺層、第一滑板層、第二滑板層和鉤取裝置層，在平臺層的中間還設(shè)置有滑板驅(qū)動機構(gòu)。下面對橫向存取貨物裝置分別進行說明:
[0034]如圖4所示，所述鉤取裝置層固裝在第二滑板層上面，鉤取裝置包括三類部件:定位部件、夾緊部件、鉤取部件，定位部件包括激光定位部件和讀碼器定位部件，激光定位部件用于解決車體傾斜問題，讀碼器定位部件用于解決車體沿著巷道的前后方向的位置偏差問題;夾緊部件用于解決托盤對位孔處的機械承重力問題。鉤取部件為雙向存取貨物的鉤取裝置。鉤取裝置的具體結(jié)構(gòu)為:包括一邊兩個排成直線的激光控制盒1-4-2和激光控制盒下方的激光頭1-4-7; —邊兩個排成直線的用于鉤取貨物托盤的托盤鉤子1-5-3和托盤鉤子支撐架1-5-1，以及安裝在托盤鉤子支撐架1-5-1兩端內(nèi)側(cè)的夾緊裝置;所述的夾緊裝置包括其兩端的夾緊臂1-4-3、連接兩端夾緊臂的伸縮桿1-4-9、用于拉伸伸縮桿的夾緊電機1-4-8，在托盤鉤子支撐架1-5-1的底部安裝有貨架托盤讀碼器1-4-1。
[0035]承重層為多條沿著車體長度方向的均布設(shè)置的承重桿1-1-1構(gòu)成的長方形平面，該平面與車體底盤1-0-10平行，承重層兩邊承重桿1-1-1的一端各自嵌入在車體立柱升降滑槽內(nèi)1-0-5并帶動整個承重層沿著車體立柱升降滑槽1-0-5升降。
[0036]平臺層固裝于承重層之上并且平行于車體底盤1-0-10，平臺層為兩個沿車體寬度方向的平臺支撐梁1-2-2間隔一定的距離組成的長方形平面，該長方形平面的長度方向與承重層長方形平面的長度方向互為垂直，該長方形平臺層的長度大于車體的寬度，并且其長度方向的兩端各自超出車身寬度的部分是等長的。
[0037]滑板驅(qū)動機構(gòu)安裝在平臺層的兩個平臺支撐梁1-2-2之間，沿著平臺層長度方向水平安裝有第一絲杠1-2-7、帶動第一絲杠的電機以及第一傳送裝置、第二絲杠1-2-4、帶動第二絲杠的電機1-2-6以及第二傳送裝置;第一絲杠1-2-7與第一絲杠滑塊1-2-8采用螺旋連接，第二絲杠1-2-4與第二絲杠滑塊1-2-5采用螺旋連接，帶動第一絲杠的電機和帶動第二絲杠的電機1-2-6相對安裝在平臺長度方向的兩端。
[0038]第一滑板層固裝在平臺層之上，第一滑板層包括兩條水平架設(shè)在兩條平臺支撐梁
1-2-2之上并分別與平臺支撐梁1-2-2豎直方向?qū)R的第一軌道1-2-1、分別包圍在各自第一軌道1-2-1上端的兩個第一滑塊1-2-3、分別與兩個第一滑塊1-2-3固裝在一起并且架設(shè)在兩個第一滑塊1-2-3之上的第一滑板1-3-1以及安裝在第一滑板1-3-1下表面并與第一滑板1-3-1固裝在一起的第一絲杠滑塊1-2-8。
[0039]第二滑板層通過第二絲杠滑塊1-2-5與第一滑板層間隔一定距離懸空設(shè)置在第一滑板層之上，所述第二滑板層包括兩條水平架設(shè)在第一滑板1-3-1之上并且分別與第一滑塊1-2-8豎直對齊的第二軌道1-4-5、分別包圍在各自第二軌道1-4-5上端的兩個第二滑塊
1-4-4、分別與兩個第二滑塊1-4-4固裝在一起并且架設(shè)在兩個第二滑塊1-4-4之上的第二滑板1-4-6以及安裝在第二滑板1-4-6下表面并與第二滑板1-4-6固裝在一起的第二絲杠滑塊1_2_5 ο
[0040]定位控制裝置包括二維碼導(dǎo)航定位控制裝置、激光導(dǎo)航定位控制裝置、激光混合導(dǎo)航定位控制裝置、二維碼混合導(dǎo)航定位控制裝置。所述的二維碼導(dǎo)航定位控制裝置包括與識別地面二維碼讀碼器、貨架托盤讀碼器相連接的微處理器及相應(yīng)的通信接口、編碼器接口 ；所述激光導(dǎo)航定位控制裝置包括激光控制盒及其激光頭。
[0041]本發(fā)明的導(dǎo)航定位裝置包括相對于貨架上貨物托盤的定位裝置以及相對于地面任意目標(biāo)點的定位裝置。相對于貨架上貨物托盤的定位裝置包括采取二維碼定位裝置和激光定位裝置;所述相對于倉儲地面任意點的定位裝置包括采取二維碼定位裝置或激光混合定位裝置或二維碼混合定位裝置。二維碼定位裝置包括敷設(shè)在倉儲地面上的二維碼4_1(如圖7所示)、倉儲貨架上的二維碼3-1-2(如圖6所示)、貨物托盤上的二維碼2-1-3(如圖6所示)和安裝在機器人叉車底部的識別地面二維碼讀碼器1-0-6和安裝在橫向存取貨物裝置上的貨架托盤讀碼器1_4_1。
[0042]本發(fā)明的倉儲機器人叉車可與存貨取貨雙定位倉儲貨架及位于倉儲貨架上的單側(cè)雙孔鉤取式貨物托盤共同構(gòu)成一個基于橫梁式倉儲貨架的高密度倉儲系統(tǒng)。圖5給出了單側(cè)雙孔鉤取式貨物托盤的結(jié)構(gòu)圖，由于單側(cè)雙孔鉤取式托盤其機械承重點設(shè)置在托盤貨架以外的2-1-1處，存取貨物時，鉤取裝置并不占用貨架以內(nèi)的空間，由此可使貨架內(nèi)的空間得到最大限度的利用。本發(fā)明貨物托盤為電商用的輕載貨物的鐵制托盤，其設(shè)計原理是:通過設(shè)置直角三角形的斜撐使得托盤重心點偏向托盤對位孔一側(cè)，便于使托盤對位孔的機械承重能力足夠大于鐵制托盤自身重力+貨物重毅力，只要余量足夠，即可實現(xiàn)將貨物水平提起和放下。所述單側(cè)雙孔鉤取式貨物托盤2-1-2為直角三角形貨物托盤，所述直角三角形貨物托盤由一個方形底面和底面三條邊線上與底面互為垂直的三個側(cè)面組成，其中，方形底面一組對邊上的兩個側(cè)面為直角三角形，夾在兩個直角三角形中間并與兩個直角三角形互為垂直的側(cè)面的頂部邊線中心區(qū)域安裝有2個水平方向排成直線的托盤對位孔2-1-1，圖中2-1-0為倉儲貨架上的貨盤位。圖6給出了存貨取貨雙定位倉儲貨架的結(jié)構(gòu)圖，所述存貨取貨雙定位倉儲貨架包括兩個定位對象，分別為貨物托盤和倉儲貨架，取貨時以貨物托盤為定位對象，存貨時以倉儲貨架為定位對象。采用兩個定位對象的優(yōu)勢在于更加準(zhǔn)確地定位:由于貨物被存放時，托盤總會有I度至2度的傾斜，即便車體沒有發(fā)生傾斜，也會由于其它機械上的原因使得托盤不能保證90度直角存放。由于托盤放歪了，當(dāng)提起這個托盤時，必須針對放歪了的托盤重新進行對位，因此而產(chǎn)生了雙定位對象，取貨時以托盤為定位對象，存貨時以貨架為定位對象。該存貨取貨雙定位倉儲貨架3-1-1包括敷設(shè)在對應(yīng)每個貨位的每層貨架外端面的用于存放貨物的二維碼3-1-2以及敷設(shè)在貨架上每個托盤外端面的用于提取貨物的二維碼2-1-3。
[0043]本倉儲機器人叉車可方便地從倉儲貨架上取貨，也可以方便地將貨物存放到倉儲貨架上，取貨和存貨過程分別如下:
[0044]機器人叉車取貨過程為:
[0045](I)橫向存取貨物的機器人叉車駛?cè)肽繕?biāo)貨位并升降至目標(biāo)貨層；
[0046](2)橫向存取貨物裝置橫向移動至巷道兩側(cè)的靠近目標(biāo)貨位的一側(cè)；
[0047](3)鉤取裝置靠近目標(biāo)貨位一端的兩個激光頭分別測量激光頭到目標(biāo)托盤外端面的距離；
[0048](4)根據(jù)兩個激光頭測出的不同距離計算車體的偏離角度；
[0049 ] (5)根據(jù)計算出的車體的偏離角度校正車體的姿態(tài)；
[0050](6)貨架托盤讀碼器讀取目標(biāo)托盤外側(cè)端面(托盤靠近巷道一側(cè)的端面)的二維碼信息；
[0051](7)計算二維碼的偏移量，如果偏移量為沿著巷道方向的橫向偏差，則機器人叉車作前后方向的直線運動補償偏差；
[0052](8)平臺升降裝置帶動鉤取裝置向上移至目標(biāo)托盤對位孔內(nèi)，當(dāng)鉤取裝置上的限位開關(guān)接觸到托盤對位孔時則停止頂升；
[0053](9)啟動夾緊裝置伸張夾緊臂，推動托盤根部向托盤頂部對位孔內(nèi)沿方向移動，在重力作用下托盤頂部朝向托盤對位孔外沿方向傾斜，并使托盤對位孔外延與鉤取裝置的鉤子發(fā)生機械連接；
[0054](10)平臺升降裝置繼續(xù)頂升將貨物托盤從貨架上抬起來。
[0055]機器人叉車存貨過程如下:
[0056](I)橫向存取貨物的機器人叉車駛?cè)肽繕?biāo)貨位并升降至目標(biāo)貨層；
[0057](2)橫向存取貨物裝置橫向移動至巷道兩側(cè)的靠近目標(biāo)貨位的一側(cè)；
[0058](3)鉤取裝置靠近目標(biāo)貨位一端的兩個激光頭分別測量激光頭到目標(biāo)貨架外端面(貨架靠近巷道一側(cè)的端面)的距離；
[0059](4)根據(jù)兩個激光頭測出的不同距離計算車體的偏離角度；
[0060](5)根據(jù)計算出的車體的偏離角度校正車體的姿態(tài)；
[0061 ] (6)貨架托盤讀碼器讀取目標(biāo)貨架外端面的二維碼信息；
[0062](7)計算二維碼的偏移量，如果偏移量為沿著巷道方向的橫向偏差，則橫向存取貨物的機器人叉車作前后方向的直線運動補償偏差；
[0063](8)啟動平臺升降裝置和橫向存取裝置將托盤抬起并橫移到貨架上；
[0064](9)啟動夾緊裝置收縮夾緊臂，在重力作用下托盤豎直方向由傾斜狀態(tài)回歸為垂直狀態(tài)，托盤對位孔的外延與托盤鉤子由機械連接狀態(tài)變?yōu)榉蛛x狀態(tài)；
[0065](10)平臺升降裝置帶動鉤取裝置向下移動，將托盤鉤子從托盤對位孔移出。
[0066]需要強調(diào)的是，本發(fā)明所述的實施例是說明性的，而不是限定性的，因此本發(fā)明包括并不限于【具體實施方式】中所述的實施例，凡是由本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案得出的其他實施方式，同樣屬于本發(fā)明保護的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種基于橫梁式倉儲貨架的倉儲機器人叉車，包括車體底盤、安裝在車體底盤上的驅(qū)動輪和隨動輪、安裝在車體底盤側(cè)端并垂直于車體底盤的車體立柱、安裝在車體上的車體控制箱、定位控制裝置、平臺升降裝置和橫向存取貨物裝置，所述橫向存取貨物裝置一端嵌裝在升降滑槽內(nèi)，其特征在于:所述的橫向存取貨物裝置為帶有車體姿態(tài)檢測機構(gòu)和讀碼器的混合定位的橫向存取貨物裝置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于橫梁式倉儲貨架的倉儲機器人叉車，其特征在于:所述帶有車體姿態(tài)檢測機構(gòu)和讀碼器的混合定位，包括用于定位車體姿態(tài)偏差的雙激光頭和用于定位車體位置偏差的讀碼器。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種基于橫梁式倉儲貨架的倉儲機器人叉車，其特征在于:所述平臺升降裝置的結(jié)構(gòu)為:在兩個車體立柱的中間垂直安裝有平臺升降絲杠，該平臺升降絲杠的頂端通過平臺升降絲杠連接軸承并與車體相連接，平臺升降絲杠的底端通過平臺升降絲杠電機與車體相連接;在兩個車體立柱上設(shè)有升降滑槽，橫向存取貨物裝置一端嵌裝在升降滑槽內(nèi)。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種基于橫梁式倉儲貨架的倉儲機器人叉車，其特征在于:所述橫向存取貨物裝置包括自下至上的承重層、平臺層、第一滑板層、第二滑板層和鉤取裝置層，在平臺層的中間還設(shè)置有滑板驅(qū)動機構(gòu)，具體結(jié)構(gòu)如下: 所述鉤取裝置層固裝在第二滑板層上面，包括一邊兩個排成直線的激光控制盒和激光控制盒下方的激光頭、一邊兩個排成直線的用于鉤取貨物托盤的托盤鉤子和托盤鉤子支撐架以及安裝在托盤鉤子支撐架兩端內(nèi)側(cè)的夾緊裝置;所述的夾緊裝置包括兩端的夾緊臂、連接兩端夾緊臂的伸縮桿和用于拉伸伸縮桿的夾緊電機，在托盤鉤子支撐架底部安裝貨架托盤讀碼器； 所述承重層為多條沿著車體長度方向均布設(shè)置的承重桿構(gòu)成的長方形平面，該平面與車體底盤平行，承重層兩邊的承重桿的一端各自嵌入在機器人叉車上的升降滑槽內(nèi)并帶動整個承重層沿升降滑槽升降； 所述平臺層固裝于承重層之上并且平行于車體底盤，該平臺層為兩個沿車體寬度方向的平臺支撐梁間隔一定距離組成的長方形平面，該長方形平面的長度方向與承重層長方形平面的長度方向互為垂直，該長方形平臺層的長度大于車體的寬度，并且其長度方向的兩端各自超出車身寬度的部分是等長的； 所述滑板驅(qū)動機構(gòu)安裝在平臺層的兩個平臺支撐梁之間，沿著平臺層長度方向水平安裝有第一絲杠、帶動第一絲杠的電機以及第一傳送裝置、第二絲杠、帶動第二絲杠的電機以及第二傳送裝置，第一絲杠與第一絲杠滑塊采用螺旋連接，第二絲杠與第二絲杠滑塊采用螺旋連接，帶動第一絲杠的電機和帶動第二絲杠的電機相對安裝在平臺長度方向的兩端； 所述第一滑板層固裝在平臺層之上，第一滑板層包括兩條水平架設(shè)在兩條平臺支撐梁上并分別與平臺支撐梁豎直方向?qū)R的第一軌道、分別包圍在各自第一軌道上端的兩個第一滑塊、分別與兩個第一滑塊固裝在一起并且架設(shè)在兩個第一滑塊之上的第一滑板以及安裝在第一滑板下表面并與第一滑板固裝在一起的第一絲杠滑塊； 所述第二滑板層通過第二絲杠滑塊與第一滑板層間隔一定距離懸空設(shè)置在第一滑板層之上，該第二滑板層包括兩條水平架設(shè)在第一滑板之上并且分別與第一滑塊豎直對齊的第二軌道、分別包圍在各自第二軌道上端的兩個第二滑塊、分別與兩個第二滑塊固裝在一起并且架設(shè)在兩個第二滑塊之上的第二滑板以及安裝在第二滑板下表面并與第二滑板固裝在一起的第二絲杠滑塊。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種基于橫梁式倉儲貨架的倉儲機器人叉車，其特征在于:所述定位控制裝置包括二維碼導(dǎo)航定位控制裝置、激光定位控制裝置、激光混合導(dǎo)航定位控制裝置、二維碼混合導(dǎo)航定位控制裝置。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于橫梁式倉儲貨架的倉儲機器人叉車，其特征在于:所述的二維碼導(dǎo)航定位控制裝置包括與識別地面二維碼讀碼器及貨架托盤讀碼器相連接的微處理器及相應(yīng)的通信接口、編碼器接口；該識別地面二維碼讀碼器安裝在機器人叉車底部，該貨架托盤讀碼器安裝在橫向存取貨物裝置上;所述激光導(dǎo)航定位控制裝置包括激光控制盒及其激光頭，該激光控制盒及其激光頭安裝在橫向存取貨物裝置上。
【文檔編號】B65G1/04GK106081455SQ201610614044
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年7月29日 公開號201610614044.2, CN 106081455 A, CN 106081455A, CN 201610614044, CN-A-106081455, CN106081455 A, CN106081455A, CN201610614044, CN201610614044.2
【發(fā)明人】劉征
【申請人】深圳普智聯(lián)科機器人技術(shù)有限公司