使用機械手的集裝箱搬送裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及集裝箱搬送裝置，其通過機械手來搬送在上方具備開口部的箱形的集裝箱。
【背景技術(shù)】
[0002]在上方具備開口部的箱形的集裝箱中，多個部件等作為貨物被裝載。這樣的集裝箱通過機器人被搬送。在日本專利第4615015號說明書中，機械手的可開閉的把持部把持集裝箱的上端側(cè)兩側(cè)部來搬送集裝箱。
[0003]但是，為了使可開閉的把持部保持集裝箱，需要在集裝箱的兩側(cè)形成用于插入把持部的間隙。因此，在多個集裝箱相互緊靠地配置的情況下，因為沒有間隙，所以不能使用可開閉的把持部來把持集裝箱。因此，日本專利第4615015號說明書的集裝箱搬送裝置不能用于對這樣緊靠地配置的集裝箱進行裝卸。
[0004]另外，在日本專利第4615015號說明書的構(gòu)成中，可開閉的把持部位于集裝箱的開口部的上方，所以集裝箱的開口部被實質(zhì)地關(guān)閉。因此，即使通過具備可開閉的把持部的機械手使集裝箱傾斜，集裝箱內(nèi)的貨物也難以從開口部倒出。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明鑒于這樣的情況而完成的，其目的在于提供一種集裝箱搬送裝置，即使在多個集裝箱相互緊靠地配置的情況下，也能夠把持并搬送集裝箱。
[0006]為達成上述的目的，根據(jù)第一方案，提供一種集裝箱搬送裝置，其搬送上方具備開口部的箱形的集裝箱，具備:機器人；安裝于該機器人的臂前端的基部；安裝于該基部并在上下方向延伸的第一滑動基座部；能夠沿該第一滑動基座部滑動的第一滑動部；安裝于該第一滑動部并把持上述集裝箱的一個側(cè)部的上端的把持部；安裝于上述基部，相對于上述集裝箱的底面平行并且相對于上述第一滑動基座部垂直地延伸的第二滑動基座部；能夠沿該第二滑動基座部滑動的第二滑動部；以及安裝于該第二滑動部，接受上述集裝箱的底面的接受部，使上述機器人動作，將上述把持部定位在上述集裝箱的一個側(cè)部的上端并使上述把持部把持上述上端，使上述第一滑動部沿上述第一滑動基座部向上方滑動，使上述集裝箱上升，使上述第二滑動部沿第二滑動基座部滑動，將上述接受部插入上述集裝箱的底面的下方，由此，將上述集裝箱取出。
[0007]根據(jù)第二方案，在第一方案的基礎(chǔ)上，上述把持部夾住上述集裝箱的內(nèi)表面與外表面以摩擦進行把持。
[0008]根據(jù)第三方案，在第一方案的基礎(chǔ)上，上述把持部包括:安裝于上述第一滑動部并以與上述集裝箱的內(nèi)表面卡合的方式延伸的第一把持部件；安裝于上述第一滑動部或上述第一把持部件并相對于第一滑動基座部垂直地延伸的第三滑動基座部；能夠沿該第三滑動基座部滑動的第三滑動部；以及安裝于上述第三滑動部并與上述集裝箱的外表面卡合的第二把持部件，在上述第一把持部件卡合于上述集裝箱的內(nèi)表面后，使上述第三滑動部沿上述第三滑動基座部滑動，上述第二把持部件卡合于上述集裝箱的上述外表面，由此來把持上述集裝箱。
[0009]根據(jù)第四方案，在第三方案的基礎(chǔ)上，在上述集裝箱的上述一個側(cè)部的上述上端形成有凸緣部，上述第二把持部件包括向前方突出的突出部，在上述第二把持部件卡合于上述集裝箱的上述外表面后，使上述第一滑動部沿上述第一滑動基座部向上方滑動，由此，上述第二把持部件的上述突出部支撐上述凸緣部的下表面。
[0010]根據(jù)第五方案，在第一方案的基礎(chǔ)上，上述機器人、上述基部、上述第一滑動基座部、上述第一滑動部、上述第二滑動基座部、上述第二滑動部以及上述接受部配置于上述集裝箱的上述一個側(cè)部的外側(cè)或下側(cè)。
[0011]根據(jù)附圖所示的本發(fā)明的典型的實施方式的詳細的說明，能夠使本發(fā)明的這些目的、特征以及優(yōu)點乃至其他的目的、特征以及優(yōu)點更明確。
【附圖說明】
[0012]圖1是基于本發(fā)明的集裝箱搬送裝置的第一側(cè)視圖。
[0013]圖2A是放大表示圖1的把持部的局部放大圖。
[0014]圖2B是放大表示圖1的把持部的其他的局部放大圖。
[0015]圖3是表示基于本發(fā)明的集裝箱搬送裝置的動作的流程圖。
[0016]圖4是用于說明基于本發(fā)明的集裝箱搬送裝置的動作的第一側(cè)視圖。
[0017]圖5是用于說明基于本發(fā)明的集裝箱搬送裝置的動作的第二側(cè)視圖。
[0018]圖6是用于說明基于本發(fā)明的集裝箱搬送裝置的動作的第三側(cè)視圖。
[0019]圖7是表示集裝箱搬送裝置的倒出動作的立體圖。
[0020]圖8是放大表示其他的把持部的局部放大圖。
【具體實施方式】
[0021]以下，參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行說明。以下的附圖中對相同的部件標記相同的附圖標記。為了容易理解，對這些附圖的比例尺進行適當?shù)刈兏?br>[0022]圖1是基于本發(fā)明的集裝箱搬送裝置的第一側(cè)視圖。如圖1所示，集裝箱搬送裝置10用于搬送在上方具備開口部的箱形的集裝箱C。在圖1中，集裝箱C配置在底板L上，但集裝箱C配置在其他的集裝箱(未圖示)上的情況下也適用。
[0023]集裝箱搬送裝置10包括例如多關(guān)節(jié)機器人的機器人I。而且，在機器人I的臂前端2安裝有基部5的基座板5a。在圖1中，基部5是具備相互正交的二個側(cè)部的大致臺形的框體。但是，只要具備相互正交的二個側(cè)部，基部5也可以是其他的形狀。基部5以及安裝于基部5的下述的部件起到作為機械手的作用。
[0024]在相對于基座板5a垂直的一個側(cè)部5b上，安裝有第一滑動基座部11。而且，第一滑動部12沿第一滑動基座部11可滑動地安裝。再有，在第一滑動部12上結(jié)合有下述的把持部30。此外，側(cè)部5b與集裝箱C的高度大致相等，或者也可以比集裝箱C的高度長。
[0025]在相對于側(cè)部5b垂直的基部5的一個側(cè)部5c上，安裝有第二滑動基座部21。而且，第二滑動部22沿第二滑動基座部21可滑動地安裝。再有，在第二滑動部22上結(jié)合有接受部40。接受部40是例如大致平板狀的部件，為了接受集裝箱C的底面而做成具有足夠強度以及尺寸的部件。例如，接受部40的面積可以在集裝箱C的底面的面積的1/2以上。此外，接受部40也可以是能夠支撐集裝箱C的底面的叉狀部件。
[0026]圖2A是放大表示圖1的把持部的局部放大圖。如圖2A所示，把持部30包括安裝于第一滑動部12的第三滑動基座部31和能夠沿第三滑動基座部31滑動的第三滑動部32。由圖2A可知，第三滑動基座部31相對于第一滑動基座部11垂直地延伸。
[0027]再有，把持部30包括安裝于第一滑動部12的第一把持部件35。上述的第三滑動基座部31也可以安裝于第一把持部件35。如圖2A所示，第一把持部件35的形狀為二個大致L字形狀部件垂直地組合。換句話說，第一把持部件35包括:結(jié)合于第一滑動部12的第一部分35a ;相對于第一部分35a垂直且向上方延伸的第二部分35b ;相對于第二部分35b垂直且相對于第一部分35a平行地朝向前方延伸的第三部分35c ;以及相對于第三部分35c垂直且相對于第二部分35b平行地向下方延伸的第四部分35d。
[0028]如圖2A所示，第一把持部件35的第三部分35c跨過第一部分35a以及第一滑動部12向前方突出。因此，第四部分35d與第二部分35b之間的距離相比于第三滑動部32、下述的第二把持部件36以及集裝箱C的厚度部分的合計足夠大。
[0029]在圖2A中，集裝箱C的厚度部分表示為集裝箱C的內(nèi)表面Cl以及外表面C2之間的部分。另外，如圖2A所示，在集裝箱C的一個側(cè)部的上端，形成有凸緣部C3。圖2A中的凸緣部C3是通過在集裝箱C的外表面C2上形成凹部C4而在集裝箱C的上端附近產(chǎn)生的實心部分?；蛘?，凸緣部C3也可以是從集裝箱C的外表面C2突出的突起(未圖示)。
[0030]再有，把持部30具有安裝于第三滑動部32的第二把持部件36。由圖2A可知，第二把持部件36為簡單的大致L字形狀部件。第二把持部件36包括結(jié)合于第三滑動部32并與第一滑動基座部11平行地延伸的第一部分36a和相對于第一部分36a垂直且向前方延伸的第二部分36b。如圖2A所示，凸緣部C3的縱向長度比第一把持部件35的第三部分35c的內(nèi)表面與第二把持部件36的第二部分36b的上表面之間的距離更大。
[0031]圖3是表示基于本發(fā)明的集裝箱搬送裝置的動作的流程圖。另外，圖4?圖6是用于說明基于本發(fā)明的集裝箱搬送裝置的動作的側(cè)視圖。以下，參照圖1?圖6來對基于本發(fā)明的集裝箱搬送裝置10的動作進行說明。
[0032]首先，在步驟Sll中，使機器人I動作，使基部5與集裝箱C的一方的側(cè)部鄰接。而且，使把持部30把持集裝箱C的一方的側(cè)部的上端。
[0033]具體來說，如圖2A所示，使第一把持部件35的第四部分35d與集裝箱C的內(nèi)表面Cl卡合。接下來，使第三滑動部32沿第三滑動基座部31滑動。由此，第二把持部件36朝向集裝箱C移動。其結(jié)果，第二把持部件36的第一部分36a與集裝箱C的外表面C2卡合，并且第二部分36b在集裝箱C的外表面C2上進入凹部C4，第二部分36b位于凸緣部C3的下表面的下方。
[0034]在該狀態(tài)下，如圖2B所示，第二