驅(qū)動(dòng)擺桿組件(11)前后擺動(dòng)的目的。安裝在左側(cè)的驅(qū)動(dòng)組件B(15)以同樣的結(jié)構(gòu)和原理，電機(jī)(102)及同步帶組件的帶動(dòng)下，通過(guò)主動(dòng)軸(14)驅(qū)動(dòng)鏈傳動(dòng)組件(12)完成雙向轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作。
[0022]特別的，固定在鋁型材橫梁B(4)上端的電機(jī)(102)，通過(guò)同步帶傳動(dòng)作用，左側(cè)組件驅(qū)動(dòng)鏈傳動(dòng)組件(12)的雙向轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)滾鏈軸(13)沿鏈條(121)軌道運(yùn)動(dòng)，以完成滾鏈軸(13)組的開合動(dòng)作；通過(guò)套筒形式安裝在主動(dòng)軸(14)外的擺桿驅(qū)動(dòng)軸，可在右側(cè)驅(qū)動(dòng)組件A(1)的驅(qū)動(dòng)下，完成前后擺動(dòng)的動(dòng)作，并對(duì)物料垛進(jìn)行導(dǎo)向定位和釋放。
[0023]本發(fā)明實(shí)施例中的擺桿組件(11)，主要由擺桿(111)、擺桿擋軸(112)和擺桿驅(qū)動(dòng)軸(113)組成，詳見圖5，其特征在于:安裝在主動(dòng)軸(14)外的擺桿組件(11)，其擺桿驅(qū)動(dòng)軸(113)以套筒軸的形式安裝在主動(dòng)軸(14)的外側(cè)，以便兩部分組件分別動(dòng)作時(shí)不互相干涉，而兩個(gè)擺桿(111)和下部的擺桿擋軸(112)，在擺桿驅(qū)動(dòng)軸(113)的帶動(dòng)下，前后擺動(dòng)，完成止擋或釋放單層物料垛(16)前端的動(dòng)作。
[0024]參見圖3和4，本發(fā)明實(shí)施例中的鏈傳動(dòng)組件(12)，主要由鏈條(121)、鏈輪(122)、定位桿(123)、帶座軸承(124)和壓緊塊(125)組成，通過(guò)主動(dòng)軸(14)帶動(dòng)鏈傳動(dòng)組件(12)，單側(cè)一根鏈條(121)沿各定位桿(123)及布置在各關(guān)鍵部位的鏈輪(122)組成的導(dǎo)向槽內(nèi)(詳見圖3和圖4)，壓緊塊(125)可起到對(duì)后端鏈輪壓緊、導(dǎo)向的作用。在本發(fā)明中巧妙設(shè)計(jì)每側(cè)僅使用單根鏈條(121)，在左側(cè)驅(qū)動(dòng)組件B (15)及對(duì)稱布置的鏈傳動(dòng)組件
(12)共同作用完成雙向轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)作；而擺桿組件(11)則由布置在右上側(cè)的驅(qū)動(dòng)組件A(1)驅(qū)動(dòng)，完成前后擺動(dòng)的動(dòng)作。該組件巧妙使用單鏈條結(jié)構(gòu)替代現(xiàn)有的雙鏈條技術(shù)(即對(duì)稱布置的雙鏈條對(duì)稱控制滾鏈軸向兩側(cè)打開或關(guān)閉的動(dòng)作)，節(jié)省耗材的同時(shí)，解決了因兩鏈條分開動(dòng)作而造成的整體動(dòng)作不能協(xié)調(diào)統(tǒng)一的問(wèn)題，在減輕抓手重量的同時(shí)，有效提高生產(chǎn)效率。
[0025]整體動(dòng)作實(shí)施方式為:在該機(jī)器人整層碼垛終端執(zhí)行器執(zhí)行抓取動(dòng)作前，滾鏈軸
(13)組件呈關(guān)閉狀態(tài)，且擺桿組件(11)的擺桿擋軸(112)為收回至抓手內(nèi)部狀態(tài)，并且氣缸(8)活塞桿收回，止擋板B(7)打開；當(dāng)機(jī)器人抓手進(jìn)入待抓取位置時(shí)，擺桿組件(11)的擺桿擋軸(112)打開以便箱體物料進(jìn)入抓手內(nèi)部(如圖3)，整層箱體物料開始在輥筒線的輸送及推桿的推動(dòng)下被送入機(jī)器人整層碼垛終端執(zhí)行器中，當(dāng)箱體物料完全進(jìn)入后，氣缸
(8)的活塞桿伸出，帶動(dòng)止擋板B(7)推出，夾緊箱體垛，同時(shí)擺桿擋軸(112)收回，以便推進(jìn)整垛物料，使物料整齊的擺放在抓手中間位置，保證其在抓取過(guò)程中的穩(wěn)定性。物料擺滿并整理完后，機(jī)器人帶動(dòng)抓手及整層物料送至托盤上方，左側(cè)驅(qū)動(dòng)組件B (15)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，以便驅(qū)動(dòng)鏈傳動(dòng)組件(12)及滾鏈軸(13)組件反向打開，同時(shí)氣缸(8)活塞桿收回，擺桿組件反向打開，以便釋放抓手上箱體，當(dāng)滾鏈軸(13)組件完全打開，整層箱體全部放置在托盤上，即完成一套碼垛動(dòng)作，機(jī)器人再次帶動(dòng)整層碼垛終端執(zhí)行器回待抓取位，開始下一輪碼垛。
[0026]本發(fā)明所使用的材料盡量使用能減輕夾具重量的輕型且強(qiáng)度可靠性材質(zhì)，并且在保證夾具機(jī)構(gòu)牢固的基礎(chǔ)上減輕結(jié)構(gòu)負(fù)擔(dān)和重量，提高機(jī)器人的可靠性和連貫性、使其動(dòng)作靈活、碼垛過(guò)程穩(wěn)定；每側(cè)使用單根鏈條完成雙向轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作，有效提高抓取節(jié)拍和生產(chǎn)效率、并且安全實(shí)用、又能大大地降低生產(chǎn)成本，可廣泛推廣等優(yōu)點(diǎn)。
[0027]盡管已經(jīng)結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)地描述，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解地是，本發(fā)明并非僅限于特定實(shí)施例，相反，在沒有超出本申請(qǐng)精神和實(shí)質(zhì)的各種修正，變形和替換都落入到本申請(qǐng)的保護(hù)范圍之中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人整層碼垛終端執(zhí)行器，包括抓手組件本體，該抓手組件本體包括側(cè)板，側(cè)板下方兩端有定位圓桿，兩對(duì)稱側(cè)板上方的內(nèi)側(cè)設(shè)置有多根鋁型材橫梁A、鋁型材橫梁B和多根定位圓桿，連接板下端安裝在鋁型材橫梁A上，連接板上端與機(jī)器人相連，還包括止擋板A，其設(shè)置在安裝側(cè)板的后方，用于定位單層物料垛；在所述兩個(gè)對(duì)稱側(cè)板的外側(cè)面分別設(shè)置有氣缸和導(dǎo)向桿，止擋板B安裝在導(dǎo)向桿上，氣缸驅(qū)動(dòng)止擋板B沿著所述導(dǎo)向桿向所述兩塊側(cè)板的中間方向移動(dòng)，從而便于整理固定單層物料垛的左右兩側(cè)面；還包括固定在所述側(cè)板前方的擺桿組件，所述擺桿組件由驅(qū)動(dòng)組件A驅(qū)動(dòng)，完成前后擺動(dòng)的動(dòng)作，所述驅(qū)動(dòng)組件A設(shè)置在側(cè)板上方的橫梁上；還包括鏈傳動(dòng)組件，鏈傳動(dòng)組件在主動(dòng)軸和驅(qū)動(dòng)組件B的作用下，可完成雙向轉(zhuǎn)動(dòng)，并由固定在鏈條上的滾鏈完成開門和關(guān)門動(dòng)作，以完成單層物料垛的抱取和放置的動(dòng)作。
2.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人整層碼垛終端執(zhí)行器，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)組件A設(shè)置在所述側(cè)板的上方，其包括:電機(jī)板、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、同步帶輪A、同步帶及同步帶輪B，固定在鋁型材橫梁B上端的電機(jī)板用于安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)同步帶輪A帶動(dòng)同步帶的轉(zhuǎn)動(dòng)，使同步帶輪B及主動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)擺桿驅(qū)動(dòng)軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)，完成驅(qū)動(dòng)擺桿組件前后擺動(dòng)。
3.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人整層碼垛終端執(zhí)行器，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)組件B設(shè)置在所述側(cè)板與所述驅(qū)動(dòng)組件A相對(duì)的一方，其包括:電機(jī)板、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、同步帶輪A、同步帶及同步帶輪B，固定在鋁型材橫梁B上端的電機(jī)板用于安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)同步帶輪A帶動(dòng)同步帶的轉(zhuǎn)動(dòng)，使同步帶輪B及主動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述主動(dòng)軸進(jìn)一步驅(qū)動(dòng)鏈傳動(dòng)組件完成雙向轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作。
4.如權(quán)利要求2或3任意一項(xiàng)所述的一種機(jī)器人整層碼垛終端執(zhí)行器，其特征在于:所述擺桿組件主要由擺桿、擺桿擋軸和擺桿驅(qū)動(dòng)軸組成，擺桿驅(qū)動(dòng)軸以套筒軸的形式安裝在主動(dòng)軸的外側(cè)，以便兩部分組件分別動(dòng)作時(shí)不互相干涉，而兩個(gè)擺桿和下部的擺桿擋軸，在擺桿驅(qū)動(dòng)軸的帶動(dòng)下，前后擺動(dòng)，完成止擋或釋放單層物料垛前端的動(dòng)作。
5.權(quán)利要求2或3任意一項(xiàng)所述的一種機(jī)器人整層碼垛終端執(zhí)行器，其特征在于:所述鏈傳動(dòng)組件主要由鏈條、鏈輪、定位桿、帶座軸承和壓緊塊組成，通過(guò)主動(dòng)軸帶動(dòng)鏈傳動(dòng)組件，單側(cè)一根鏈條沿各定位桿及布置在各關(guān)鍵部位的鏈輪組成的導(dǎo)向槽內(nèi)，壓緊塊可起到對(duì)后端鏈輪壓緊、導(dǎo)向的作用。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種機(jī)器人整層碼垛終端執(zhí)行器，包括側(cè)板，兩對(duì)稱側(cè)板上方的內(nèi)側(cè)設(shè)置有多根鋁型材橫梁A，連接板下端安裝在鋁型材橫梁A上，連接板上端與機(jī)器人相連，還包括止擋板A；在所述兩個(gè)對(duì)稱側(cè)板的外側(cè)面分別設(shè)置有氣缸和導(dǎo)向桿，止擋板B安裝在導(dǎo)向桿上；還包括固定在所述側(cè)板前方的擺桿組件；還包括鏈傳動(dòng)組件，鏈傳動(dòng)組件在主動(dòng)軸和驅(qū)動(dòng)組件B的作用下，可完成雙向轉(zhuǎn)動(dòng)，并由固定在鏈條上的滾鏈完成開門和關(guān)門動(dòng)作。本發(fā)明能夠提高機(jī)器人的可靠性和連貫性、使其動(dòng)作靈活、碼垛過(guò)程穩(wěn)定；每側(cè)使用單根鏈條完成雙向轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作，有效提高抓取節(jié)拍和生產(chǎn)效率、并且安全實(shí)用、又能大大地降低生產(chǎn)成本，可廣泛推廣等優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類】B65G61-00
【公開號(hào)】CN104773517
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510144928
【發(fā)明人】李寧, 曹現(xiàn)仁, 李秀宇, 肖靜
【申請(qǐng)人】青島寶佳自動(dòng)化設(shè)備有限公司
【公開日】2015年7月15日
【申請(qǐng)日】2015年3月30日