一種機(jī)器人整層碼垛終端執(zhí)行器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于物料搬運(yùn)輸送領(lǐng)域，其涉及一種碼垛機(jī)器人，具體涉及一種可碼垛整層箱式(或軟包裝瓶)物料的機(jī)器人末端執(zhí)行器。
【背景技術(shù)】
[0002]碼垛機(jī)器人及其輸送系統(tǒng)現(xiàn)已廣泛地應(yīng)用于物流、倉(cāng)儲(chǔ)等行業(yè)中，其操作簡(jiǎn)單、工作效率高、節(jié)省人力能源等特點(diǎn)受到廣大企業(yè)的喜愛，根據(jù)不同的工況要求和產(chǎn)品外形特點(diǎn)設(shè)計(jì)出的碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)多種多樣，仍以抓取包裝袋或是單箱等物料為主，碼垛速度相對(duì)比較慢，在快速箱式生產(chǎn)線上無(wú)法達(dá)到相應(yīng)的節(jié)拍要求。本發(fā)明涉及的一種機(jī)器人整層碼垛終端執(zhí)行器，可有效解決這一問(wèn)題，應(yīng)用于速度較快的箱式碼垛生產(chǎn)線，達(dá)到高效穩(wěn)定等性能要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本專利的目的在于針對(duì)上述存在的問(wèn)題和不足，通過(guò)研宄國(guó)內(nèi)外同類箱式抓手結(jié)構(gòu)，比較各種抓手的優(yōu)點(diǎn)和不足，設(shè)計(jì)出一種可抓取整層箱體的碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器，可滿足提高生產(chǎn)效率和碼垛過(guò)程穩(wěn)定性，同時(shí)優(yōu)化結(jié)構(gòu)、并最大化的減輕機(jī)械抓手重量，使碼垛機(jī)器人在相同的條件下抓取更多箱體、碼垛速度更快更穩(wěn)。
[0004]具體而言，本發(fā)明提供了一種機(jī)器人整層碼垛終端執(zhí)行器，包括抓手組件本體，該抓手組件本體包括側(cè)板，側(cè)板下方兩端有定位圓桿，兩對(duì)稱側(cè)板上方的內(nèi)側(cè)設(shè)置有多根鋁型材橫梁A、鋁型材橫梁B和多根定位圓桿，連接板下端安裝在鋁型材橫梁A上，連接板上端與機(jī)器人相連，還包括止擋板A，其設(shè)置在安裝側(cè)板的后方，用于定位單層物料垛；在所述兩個(gè)對(duì)稱側(cè)板的外側(cè)面分別設(shè)置有氣缸和導(dǎo)向桿，止擋板B安裝在導(dǎo)向桿上，氣缸驅(qū)動(dòng)止擋板B沿著所述導(dǎo)向桿向所述兩塊側(cè)板的中間方向移動(dòng)，從而便于整理固定單層物料垛的左右兩側(cè)面；還包括固定在所述側(cè)板前方的擺桿組件，所述擺桿組件由驅(qū)動(dòng)組件A驅(qū)動(dòng)，完成前后擺動(dòng)的動(dòng)作，所述驅(qū)動(dòng)組件A設(shè)置在側(cè)板上方的橫梁上；還包括鏈傳動(dòng)組件，鏈傳動(dòng)組件在主動(dòng)軸和驅(qū)動(dòng)組件B的作用下，可完成雙向轉(zhuǎn)動(dòng)，并由固定在鏈條上的滾鏈完成開門和關(guān)門動(dòng)作，以完成單層物料垛的抱取和放置的動(dòng)作。
[0005]特別的，所述驅(qū)動(dòng)組件A設(shè)置在所述側(cè)板的上方，其包括:電機(jī)板、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、同步帶輪A、同步帶及同步帶輪B，固定在鋁型材橫梁B上端的電機(jī)板用于安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)同步帶輪A帶動(dòng)同步帶的轉(zhuǎn)動(dòng)，使同步帶輪B及主動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)擺桿驅(qū)動(dòng)軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)，完成驅(qū)動(dòng)擺桿組件前后擺動(dòng)。
[0006]進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)組件B設(shè)置在所述側(cè)板與所述驅(qū)動(dòng)組件A相對(duì)的一方，其包括:電機(jī)板、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、同步帶輪A、同步帶及同步帶輪B，固定在鋁型材橫梁B上端的電機(jī)板用于安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)同步帶輪A帶動(dòng)同步帶的轉(zhuǎn)動(dòng)，使同步帶輪B及主動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述主動(dòng)軸進(jìn)一步驅(qū)動(dòng)鏈傳動(dòng)組件完成雙向轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作。
[0007]進(jìn)一步的，所述擺桿組件主要由擺桿、擺桿擋軸和擺桿驅(qū)動(dòng)軸組成，擺桿驅(qū)動(dòng)軸以套筒軸的形式安裝在主動(dòng)軸的外側(cè)，以便兩部分組件分別動(dòng)作時(shí)不互相干涉，而兩個(gè)擺桿和下部的擺桿擋軸，在擺桿驅(qū)動(dòng)軸的帶動(dòng)下，前后擺動(dòng)，完成止擋或釋放單層物料垛前端的動(dòng)作。
[0008]進(jìn)一步的，所述鏈傳動(dòng)組件主要由鏈條、鏈輪、定位桿、帶座軸承和壓緊塊組成，通過(guò)主動(dòng)軸帶動(dòng)鏈傳動(dòng)組件，單側(cè)一根鏈條沿各定位桿及布置在各關(guān)鍵部位的鏈輪組成的導(dǎo)向槽內(nèi)，壓緊塊可起到對(duì)后端鏈輪壓緊、導(dǎo)向的作用。
[0009]本發(fā)明與現(xiàn)有同類技術(shù)相比，本發(fā)明的這種可碼垛整層箱體垛的機(jī)器人末端執(zhí)行器，可有效提高碼垛節(jié)拍，并保證搬運(yùn)過(guò)程中整體穩(wěn)定性，抓手減重的同時(shí)可提高生產(chǎn)效率，全面實(shí)現(xiàn)無(wú)人化高效碼垛。
【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1為本發(fā)明實(shí)施例的一種機(jī)器人整層碼垛終端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)圖。
[0011]圖2為本發(fā)明實(shí)施例的一種機(jī)器人整層碼垛終端執(zhí)行器碼垛過(guò)程立體示意圖。
[0012]圖3為本發(fā)明實(shí)施例的一種機(jī)器人整層碼垛終端執(zhí)行器主視圖。
[0013]圖4為本發(fā)明實(shí)施例的一種機(jī)器人整層碼垛終端執(zhí)行器鏈傳動(dòng)組件結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖5為本發(fā)明實(shí)施例的一種機(jī)器人整層碼垛終端執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)組件結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖中:1，側(cè)板；2，連接板；3，鋁型材橫梁A ;4，鋁型材橫梁B ;5，定位圓桿；6，止擋板A ;7，止擋板B ;8，氣缸；9，導(dǎo)向桿；10，驅(qū)動(dòng)組件A;ll，擺桿組件；12，鏈傳動(dòng)組件；13，滾鏈軸；14，主動(dòng)軸；15，驅(qū)動(dòng)組件B ;16，單層物料垛；101，電機(jī)板；102，電機(jī)；103，同步帶輪A ;104，同步帶;105，同步帶輪B ; 111，擺桿；112，擺桿擋軸;113，擺桿驅(qū)動(dòng)軸;121，鏈條；122，鏈輪；123，定位桿；124，帶座軸承；125，壓緊塊。
【具體實(shí)施方式】
[0016]以下結(jié)合附圖，具體闡述本發(fā)明。
[0017]參見圖1和2，其示出了本發(fā)明實(shí)施例的一種機(jī)器人整層碼垛終端執(zhí)行器，主要由側(cè)板(1)、連接板(2)、鋁型材橫梁A(3)、鋁型材橫梁B(4)、定位圓桿(5)、止擋板A(6)、止擋板B(7)、氣缸(8)、導(dǎo)向(9)、驅(qū)動(dòng)組件A(1)、擺桿組件(11)、鏈傳動(dòng)組件(12)、滾鏈軸
(13)、主動(dòng)軸(14)、驅(qū)動(dòng)組件B(15)等部件組成。
[0018]連接板(2)上端與機(jī)器人相連，其下端安裝在鋁型材橫梁A(3)上，連接板(2)上端與碼垛機(jī)器人腕部下?lián)醢逑噙B，通過(guò)鋁型材橫梁A(3)固定在側(cè)板(I)上部，鋁型材橫梁B(4)和定位圓桿(5)都在該裝置中起固定作用。
[0019]鋁型材橫梁A(3)、鋁型材橫梁B(4)和多根定位圓桿(5)固定在兩對(duì)稱側(cè)板(I)內(nèi)偵牝在整體構(gòu)架中起到加固的作用。止擋板A(6)固定安裝側(cè)板(1)，用于定位單層物料垛
(16)的內(nèi)側(cè)面，對(duì)稱在側(cè)板(I)外側(cè)的氣缸(8)和兩組導(dǎo)向桿(9)用于驅(qū)動(dòng)止擋板B (7)的左右推動(dòng)動(dòng)作，便于整理固定單層物料垛(16)的左右兩側(cè)面，而擺桿組件(11)主要用于將該單層物料垛(16)最外端推進(jìn)和固定，保證在碼垛過(guò)程中整體的穩(wěn)定性。其中擺桿組件
(11)由驅(qū)動(dòng)組件A(1)驅(qū)動(dòng)，完成前后擺動(dòng)的動(dòng)作。鏈傳動(dòng)組件(12)在主動(dòng)軸(14)和驅(qū)動(dòng)組件B(15)的作用下，可完成雙向轉(zhuǎn)動(dòng)，并由固定在鏈條上的滾鏈(13)完成開門和關(guān)門動(dòng)作，以完成單層物料垛16的抱取和放置的動(dòng)作。
[0020]為了使整層箱體垛固定在該抓手的中間位置，本發(fā)明中使用止擋板iU6)、對(duì)稱安裝的止擋板B(7)組件和擺桿組件(11)，兩端固定在側(cè)板(I)內(nèi)側(cè)面的止擋板iU6)，可用于對(duì)整層物料垛后側(cè)方面的定位，對(duì)稱安裝在側(cè)板(I)內(nèi)側(cè)的止擋板B(7)通過(guò)氣缸(8)的作用，可對(duì)整層物料垛進(jìn)行左右兩方向的雙向定位，再借助擺桿組件(11)的推動(dòng)，將整層物料垛最后一個(gè)自由度限制，使整層物料垛固定在該抓手的相對(duì)位置上，以確保抓取過(guò)程中整體穩(wěn)定性。
[0021]本發(fā)明實(shí)施例中的驅(qū)動(dòng)組件A(1)和驅(qū)動(dòng)組件B(15)的主要組成部件相同，主要由以下幾部分組成:電機(jī)板(101)、電機(jī)(102)、同步帶輪A(103)、同步帶(104)及同步帶輪B(105)，其特征在于:固定在鋁型材橫梁B(4)上端的電機(jī)板(101)，用于安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)(102)，通過(guò)主動(dòng)同步帶輪A(103)的驅(qū)動(dòng)和同步帶(104)的帶動(dòng)，使同步帶輪B(105)及擺桿驅(qū)動(dòng)軸(113)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，完成