本實用新型涉及包裝機械技術(shù)領域，具體涉及一種并聯(lián)五連桿機械手抓取裝置。

背景技術(shù)：

對現(xiàn)有鹽化工行業(yè)中，對于立式袋鹽包的的裝箱一直是鹽業(yè)包裝的難點。目前市場上的裝箱機械無法模仿人手的功能，所以裝入箱內(nèi)的軟包雜亂無章，排序混亂，無法達到鹽業(yè)用戶的要求，所以主要的用戶還是采用人工包裝。立式袋人工包裝存在著勞動強度大、用人成本高、生產(chǎn)效率低、計數(shù)準確性難以控制的弊端。而對于當前的現(xiàn)狀，這就需要采用智能機械手的方式來裝箱，而解決裝箱的關鍵問題是機械手抓取裝置。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術(shù)問題是，針對現(xiàn)有技術(shù)存在的上述缺陷，提供了一種并聯(lián)五連桿機械手抓取裝置，結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，能模仿人手臂功能，適應箱內(nèi)部狹小空間，能在紙箱內(nèi)進退自如，一次抓取多包的并聯(lián)機械手抓取裝置，實現(xiàn)對立式袋的定位抓取和定位裝箱。

本實用新型為解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種并聯(lián)五連桿機械手抓取裝置，包括并聯(lián)機械手、兩個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和兩個伸縮抓手，兩個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)設置于并聯(lián)機械手的下端，兩個伸縮抓手分別設置于兩個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的下端，并聯(lián)機械手帶動旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和伸縮抓手反復快速升降和左右移動，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)帶動伸縮抓手做180度往復旋轉(zhuǎn)，通過伸縮抓手抓取立式袋，實現(xiàn)對立式袋的定位抓取和定位裝箱。

按照上述技術(shù)方案，并聯(lián)機械手包括兩個A伺服電機、兩個傳動軸、安裝架、兩個五連桿機構(gòu)和固定架，兩個A伺服電機通過伺服減速機固設于安裝架上，兩個傳動軸平行設置，兩個傳動軸的一端分別通過伺服減速機與兩個A伺服電機連接，兩個傳動軸的另一端通過軸承座連接固定于安裝架上，兩個五連桿機構(gòu)的上端分別與安裝架鉸接，兩個五連桿機構(gòu)分布于安裝架的兩側(cè)，兩個五連桿機構(gòu)的下端分別與固定架的兩端鉸接，兩個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)均設置于固定架上，兩個五連桿與傳動軸連接，兩個A伺服電機通過傳動軸帶動兩個五連桿運轉(zhuǎn)。

按照上述技術(shù)方案，安裝架包括左側(cè)安裝板、右側(cè)安裝板、安裝底板和A立板，A立板的上端與安裝底板連接固定，左側(cè)安裝板和右側(cè)安裝板分別與A立板的兩端連接固定，左側(cè)安裝板與右側(cè)安裝板平行分布，兩個五連桿機構(gòu)的上端分別與左側(cè)安裝板和右側(cè)安裝板連接，兩個A伺服電機通過減速機固設于左側(cè)安裝板和右側(cè)安裝板上。

按照上述技術(shù)方案，五連桿機構(gòu)包括兩個大擺臂、A長連桿、兩個長擺桿、三角臂、A短連桿、連桿支座，右側(cè)的大擺臂的兩端分別與安裝架和右側(cè)的長擺臂的一端鉸接，左側(cè)的大擺臂的一端與安裝架鉸接，左側(cè)的大擺臂的另一端與左側(cè)的長擺桿的一端和三角臂的一個角端鉸接在一起，三角臂的另外兩個角端分別與A短連桿的一端和A長連桿的一端鉸接，右側(cè)的長擺臂的另一端、左側(cè)的長擺臂的另一端和A長連桿的另一端分別與固定架鉸接，A短連桿的另一端通過連桿支座與安裝架連接。

按照上述技術(shù)方案，固定架包括鞍形固定支架和兩個三角固定支架，兩個三角固定支架設置于鞍形固定支架的兩端，兩個三角固定支架的上端分別與兩個五連桿機構(gòu)的下端連接。

按照上述技術(shù)方案，傳動軸包括短傳動軸、長傳動軸和聯(lián)軸節(jié)，短傳動軸的一端通過伺服減速機與A伺服電機連接，短傳動軸的另一端通過聯(lián)軸節(jié)與長傳動軸的一端連接，長傳動軸的另一端與軸承座連接。

按照上述技術(shù)方案，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括B伺服電機、行星減速機、A連接法蘭和檢測支架，B伺服電機通過行星減速機與A連接法蘭連接，檢測支架固設于A連接法蘭，A連接法蘭與伸縮抓手連接，檢測支架上設有傳感器；B伺服電機驅(qū)動行星減速機通過A連接法蘭帶動伸縮抓手做正、反180度旋轉(zhuǎn)，通過檢測支架上的傳感器的檢測，反饋A連接法蘭的位置信號。

按照上述技術(shù)方案，伸縮抓手包括安裝座、氣缸、連接板、兩個連桿機構(gòu)、兩個導軌、前滑板和后滑板，兩個導軌平行設置于安裝座的兩端，每個導軌上均設有兩個滑塊，同一導軌上的兩個滑塊之間通過連桿機構(gòu)連接，前滑板的上端分別與兩個導軌上前端的滑塊連接，后滑板的上端分別與兩個導軌上后端的滑塊連接，氣缸固設于安裝座上，連接板的兩端分別與后滑板的兩端連接，氣缸的氣缸軸通過浮動接頭與連接板連接；氣缸通過連接板推動后滑板，后滑板通過后端兩滑塊沿兩個導軌直線移動，同時通過連桿機構(gòu)帶動兩個前端的滑塊，驅(qū)動前滑板沿導軌與后滑板做同向直線移動。

按照上述技術(shù)方案，安裝座包括B連接法蘭、頂板、B立板、左側(cè)板和右側(cè)板，B連接法蘭設置于頂板的上端，頂板的下端分別與B立板、左側(cè)板和右側(cè)板固定連接，組成盒狀架構(gòu)，左側(cè)板和右側(cè)板分別固定于B立板的兩側(cè)，兩個導軌分別設置于左側(cè)板和右側(cè)板上。

按照上述技術(shù)方案，連桿機構(gòu)包括B長連桿、支撐桿和B短連桿，支撐桿固定在安裝座的一側(cè)，支撐桿上設有A連桿座，前端的滑塊上設有C連桿座，后端的滑塊上設有B連桿座，兩個長連接桿的一端分別與A連桿座和C連桿座鉸接，兩個長連接桿的另一端通過銷釘鉸接，兩個B短連桿的一端分別與兩個長連接桿上的中孔鉸接，兩個短連接桿的另一端與B連接座鉸接。

本實用新型具有以下有益效果：

1、本裝置結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，能模仿人手臂功能，適應箱內(nèi)部狹小空間，能在紙箱內(nèi)進退自如，一次抓取多包的并聯(lián)機械手抓取裝置，實現(xiàn)對立式袋的定位抓取和定位裝箱。

2、在兩個A伺服電機1-1的驅(qū)動下，共有兩組五連桿機構(gòu)同時帶動旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和伸縮抓手3做上、下，左、右移動，本裝置具有人體仿真特性，模仿人的大臂和小臂在一個平面內(nèi)動作，由于采用了兩組并聯(lián)的方式，可承受大的工作負載。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例中并聯(lián)五連桿機械手抓取裝置的正面軸測示意圖；

圖2是本實用新型實施例中并聯(lián)機械手的正面軸測示意圖；

圖3是本實用新型實施例中并聯(lián)機械手的背面軸測示意圖；

圖4是本實用新型實施例中旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的正面軸測示意圖；

圖5是本實用新型實施例中伸縮抓手的工作位置圖；

圖6是本實用新型實施例中伸縮抓手的正面軸測示意圖；

圖7是本實用新型實施例中伸縮抓手的背面軸測示意圖；

圖8是本實用新型實施例中伸縮抓手的仰視圖；

圖中，1-并聯(lián)機械手，1-1-A伺服電機，1-2-伺服減速機，1-3-左側(cè)安裝板，1-4-安裝底板，1-5-A立板，1-6-右側(cè)安裝板，1-7-大擺臂，1-8-A長連桿，1-9-三角固定支架，1-10-長擺桿，1-11-三角臂，1-12-A短連桿，1-13-連桿支座，1-14-長傳動軸，1-15-聯(lián)軸節(jié)，1-16-短傳動軸，1-17-軸承座，1-18-向心球軸承，1-19-鞍形固定支架，1-20-旋轉(zhuǎn)抓手安裝板；

2-旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，2-1-B伺服電機，2-2-行星減速機，2-3-A連接法蘭，2-4-檢測支架；

3-伸縮抓手，3-1-B連接法蘭，3-2-頂板，3-3-銷釘，3-4-B長連桿，3-5-支撐桿，3-6-A連桿座，3-7-墊圈，3-8-B短連桿，3-9-B連桿座，3-10-后滑板，3-11-C連桿座，3-12-滑塊，3-13-導軌，3-14-右側(cè)板，3-15-B立板，3-16-氣缸，3-17-左側(cè)板，3-18-前滑板，3-19-浮動接頭，3-20-連接板。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進行詳細說明。

參照圖1～圖2所示，本實用新型提供的一個實施例中的并聯(lián)五連桿機械手抓取裝置，包括并聯(lián)機械手1、兩個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和兩個伸縮抓手3，兩個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)設置于并聯(lián)機械手1的下端，兩個伸縮抓手3分別設置于兩個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的下端，并聯(lián)機械手1帶動旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和伸縮抓手3反復快速升降和左右移動，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)帶動伸縮抓手3做180度往復旋轉(zhuǎn)，通過伸縮抓手3抓取立式袋，實現(xiàn)對立式袋的定位抓取和定位裝箱。

進一步地，并聯(lián)機械手1包括兩個A伺服電機1-1、兩個傳動軸、安裝架、兩個五連桿機構(gòu)和固定架，兩個A伺服電機1-1通過伺服減速機1-2固設于安裝架上，兩個傳動軸平行設置，兩個傳動軸的一端分別通過伺服減速機1-2與兩個A伺服電機1-1連接，兩個傳動軸的另一端通過軸承座1-17連接固定于安裝架上，兩個五連桿機構(gòu)的上端分別與安裝架鉸接，兩個五連桿機構(gòu)分布于安裝架的兩側(cè)，兩個五連桿機構(gòu)的下端分別與固定架的兩端鉸接，兩個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)均設置于固定架上，兩個五連桿與傳動軸連接，兩個A伺服電機1-1通過傳動軸帶動兩個五連桿運轉(zhuǎn)；在兩個A伺服電機1-1的驅(qū)動下，共有兩組五連桿機構(gòu)同時帶動旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和伸縮抓手3做上、下，左、右移動，本裝置具有人體仿真特性，模仿人的大臂和小臂在一個平面內(nèi)動作，由于采用了兩組并聯(lián)的方式，可承受大的工作負載。

進一步地，安裝架包括左側(cè)安裝板1-3、右側(cè)安裝板1-6、安裝底板1-4和A立板1-5，A立板1-5的上端與安裝底板1-4連接固定，左側(cè)安裝板1-3和右側(cè)安裝板1-6分別與A立板1-5的兩端連接固定，左側(cè)安裝板1-3與右側(cè)安裝板1-6平行分布，兩個五連桿機構(gòu)的上端分別與左側(cè)安裝板1-3和右側(cè)安裝板1-6連接，兩個A伺服電機1-1通過減速機固設于左側(cè)安裝板1-3和右側(cè)安裝板1-6上。

進一步地，A立板1-5包括多個平行布置的平板，形成框架結(jié)構(gòu)，平板的個數(shù)為2個。

進一步地，五連桿機構(gòu)包括兩個大擺臂1-7、A長連桿1-8、兩個長擺桿1-10、三角臂1-11、A短連桿1-12、連桿支座1-13，右側(cè)的大擺臂1-7的兩端分別與安裝架和右側(cè)的長擺臂的一端鉸接，左側(cè)的大擺臂1-7的一端與安裝架鉸接，左側(cè)的大擺臂1-7的另一端與左側(cè)的長擺桿1-10的一端和三角臂1-11的一個角端鉸接在一起，三角臂1-11的另外兩個角端分別與A短連桿1-12的一端和A長連桿1-8的一端鉸接，右側(cè)的長擺臂的另一端、左側(cè)的長擺臂的另一端和A長連桿1-8的另一端分別與固定架鉸接，A短連桿1-12的另一端通過連桿支座1-13與安裝架連接。

進一步地，左側(cè)安裝板1-3和右側(cè)安裝板1-6上均設有連桿支座1-13，兩個A短連桿1-12通過連桿支座1-13分別與左側(cè)安裝板1-3和右側(cè)安裝板1-6鉸接。

進一步地，固定架包括鞍形固定支架1-19和兩個三角固定支架1-9，兩個三角固定支架1-9設置于鞍形固定支架1-19的兩端，兩個三角固定支架1-9的上端分別與兩個五連桿機構(gòu)的下端連接。

進一步地，鞍形固定支架1-19上設有兩個旋轉(zhuǎn)抓手安裝板1-20，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)2固設于旋轉(zhuǎn)抓手安裝板1-20上。

進一步地，傳動軸包括短傳動軸1-16、長傳動軸1-14和聯(lián)軸節(jié)1-15，短傳動軸1-16的一端通過伺服減速機1-2與A伺服電機1-1連接，短傳動軸1-16的另一端通過聯(lián)軸節(jié)1-15與長傳動軸1-14的一端連接，長傳動軸1-14的另一端與軸承座1-17連接。

進一步地，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括B伺服電機2-1、行星減速機2-2、A連接法蘭2-3和檢測支架2-4，B伺服電機2-1通過行星減速機2-2與A連接法蘭2-3連接，檢測支架2-4固設于A連接法蘭2-3，A連接法蘭2-3與伸縮抓手3連接，檢測支架2-4上設有傳感器；B伺服電機2-1驅(qū)動行星減速機2-2通過A連接法蘭2-3帶動伸縮抓手3做正、反180度旋轉(zhuǎn)，通過檢測支架2-4上的傳感器的檢測，反饋A連接法蘭2-3的位置信號。

進一步地，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的個數(shù)為2個。

進一步地，伸縮抓手3包括安裝座、氣缸3-16、連接板3-20、兩個連桿機構(gòu)、兩個導軌3-13、前滑板3-18和后滑板3-10，兩個導軌3-13平行設置于安裝座的兩端，每個導軌3-13上均設有兩個滑塊3-12，同一導軌3-13上的兩個滑塊3-12之間通過連桿機構(gòu)連接，前滑板3-18的上端分別與兩個導軌3-13上前端的滑塊3-12連接，后滑板3-10的上端分別與兩個導軌3-13上后端的滑塊3-12連接，氣缸3-16固設于安裝座上，連接板3-20的兩端分別與后滑板3-10的兩端連接，氣缸3-16的氣缸3-16軸通過浮動接頭3-19與連接板3-20連接；氣缸3-16通過連接板3-20推動后滑板3-10，后滑板3-10通過后端兩滑塊3-12沿兩個導軌3-13直線移動，同時通過連桿機構(gòu)帶動兩個前端的滑塊3-12，驅(qū)動前滑板3-18沿導軌3-13與后滑板3-10做同向直線移動。

由于A長連桿1-8與A短連桿1-12是兩倍的比例關系，所以前滑板3-18的行程是后滑板3-10行程的兩倍。該伸縮抓手3共兩組。

進一步地，安裝座包括B連接法蘭3-1、頂板3-2、B立板3-15、左側(cè)板3-17和右側(cè)板3-14，B連接法蘭3-1設置于頂板3-2的上端，頂板3-2的下端分別與B立板3-15、左側(cè)板3-17和右側(cè)板3-14固定連接，組成盒狀架構(gòu)，左側(cè)板3-17和右側(cè)板3-14分別固定于B立板3-15的兩側(cè)，兩個導軌3-13分別設置于左側(cè)板3-17和右側(cè)板3-14上。

進一步地，連桿機構(gòu)包括B長連桿3-4、支撐桿3-5和B短連桿，支撐桿3-5固定在安裝座的一側(cè)(兩個支撐桿3-5分別固定于左側(cè)板3-17和右側(cè)板3-14上)，支撐桿3-5上設有A連桿座，前端的滑塊3-12上設有C連桿座，后端的滑塊3-12上設有B連桿座，兩個長連接桿的一端分別與A連桿座和C連桿座鉸接，兩個長連接桿的另一端通過銷釘3-3鉸接，兩個B短連桿的一端分別與兩個長連接桿上的中孔(中孔設置于B長連桿3-4的中間)鉸接，兩個短連接桿的另一端與B連接座鉸接。

本實用新型的工作過程是這樣的：在并聯(lián)機械手1的伺服驅(qū)動下，并聯(lián)機械手1做上升、左移動作，帶動伸縮抓手3到達拾包位置時，同時旋轉(zhuǎn)機構(gòu)帶動伸縮抓手3做逆時針180度旋轉(zhuǎn)?？刂破靼l(fā)出拾包信號，首先氣缸3-16動作，通過后滑板3-10做直線運動。同時通過連桿機構(gòu)帶動前滑板3-18，沿同向做直線運動。組成的連桿機構(gòu)帶動前滑板3-18、后滑板3-10沿水平方向伸出。在接到成組鹽包后，并聯(lián)機械手1做下降、右移動作，帶動伸縮抓手3到達放包位置，同時旋轉(zhuǎn)機構(gòu)帶動伸縮抓手3做順時針180度旋轉(zhuǎn)。當抓手運動到放包位置時，控制器發(fā)出放包信號，氣缸3-16完成回位動作，通過連桿機構(gòu)帶動前滑板3-18、后滑板3-10沿水平方向縮回，將成組自立袋整齊地放置在紙箱內(nèi)。

如圖1所示，本實用新型由并聯(lián)機械手1，兩個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)2和兩個伸縮抓手3組成。并聯(lián)機械手1的安裝底板1-4與機架固連，兩個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)2的行星減速機2-2分別與并聯(lián)機械手1上的旋轉(zhuǎn)抓手安裝板1-20固連。兩個伸縮抓手3分別通過兩個B連接法蘭3-1與兩個旋轉(zhuǎn)機構(gòu)2的A連接法蘭2-3固連。并聯(lián)機械手1通過兩個A伺服電機1-1驅(qū)動可以帶動伸縮抓手3在笛卡爾坐標系內(nèi)做反復快速升降和左右移動，實現(xiàn)對立式袋鹽包的定位抓取和定位裝箱；固定在并聯(lián)機械手1上的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)2，分別通過兩個B伺服電機2-1驅(qū)動，可以帶動兩個伸縮抓手3分別做180度往復旋轉(zhuǎn)，將抓取后的成組鹽包按規(guī)定的樣式排列裝箱。

如圖2、3所示，所述并聯(lián)機械手1由A伺服電機1-1兩件、伺服減速機1-2兩件、左側(cè)安裝板1-3、安裝底板1-4、A立板1-5兩件、右側(cè)安裝板1-6、大擺臂1-7四件、A長連桿1-8兩件、三角固定支架1-9兩件、長擺桿1-10四件、三角臂1-11兩件、A短連桿1-12兩件、連桿支座1-13兩件、長傳動軸1-14兩件、聯(lián)軸節(jié)1-15兩件、短傳動軸1-16兩件、軸承座1-17兩件、向心球軸承1-18兩件、鞍形固定支架1-19兩件、旋轉(zhuǎn)抓手安裝板1-20組成。左側(cè)安裝板1-3、右側(cè)安裝板1-6分別固定在兩個A立板1-5的兩側(cè)，安裝底板1-4固連在兩個A立板1-5的上面。兩個A伺服電機1-1分別與兩個伺服減速機1-2固連，兩個伺服減速機1-2上的外法蘭固定在左側(cè)安裝板1-3上。兩個短傳動軸1-16的外凸肩與兩個伺服減速機1-2上的旋轉(zhuǎn)法蘭固連。兩個大擺臂1-7與兩個短傳動軸1-16上的法蘭接口固定連，這樣伺服動力分別傳遞給了兩個大擺臂1-7和兩個短傳動軸1-16。兩個軸承座1-17分別固定右側(cè)安裝板1-6上，兩個向心球軸承1-18分別裝在兩個軸承座1-17內(nèi)，對兩個長傳動軸1-14起支撐作用。兩個長傳動軸1-14分別通過兩個聯(lián)軸節(jié)1-15兩件相連，另兩個大擺臂1-7與兩個長傳動軸1-14固連。兩件長擺桿1-10分別與兩個大擺臂1-7鉸接，另兩件長擺桿1-10分別與兩個大擺臂1-7、兩個三角臂1-11鉸接在一起。兩個連桿支座1-13分別固定在左側(cè)安裝板1-3、右側(cè)安裝板1-6上，兩個A短連桿1-12一端與兩個連桿支座1-13鉸接，另一端與兩個三角臂1-11鉸接，兩個A長連桿1-8一端與兩個三角固定支架1-9鉸接，另一端與兩個三角臂1-11鉸接。兩個三角固定支架1-9、兩個鞍形固定支架1-19分別固定在旋轉(zhuǎn)抓手安裝板1-20上，鞍形固定支架1-19、三角固定支架1-9組成一組，與兩個長擺桿1-10鉸接，共兩組。在兩個A伺服電機1-1的驅(qū)動下，共有兩組連桿機構(gòu)同時帶動旋轉(zhuǎn)抓手安裝板1-20做上、下，左、右移動。該機構(gòu)具有人體仿真特性，模仿人的大臂和小臂在一個平面內(nèi)動作，由于采用了兩組并聯(lián)的方式，可承受大的工作負載。

如圖4所示，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)2由B伺服電機2-1、行星減速機2-2、A連接法蘭2-3、檢測支架2-4組成。B伺服電機2-1與行星減速機2-2固連。A連接法蘭2-3與行星減速機2-2的固連，檢測支架2-4安裝在A連接法蘭2-3上。在B伺服電機2-1的驅(qū)動下，通過行星減速機2-2帶動A連接法蘭2-3做正、反180度旋轉(zhuǎn)，通過檢測支架2-4的檢測，反饋A連接法蘭2-3的位置信號。該旋轉(zhuǎn)機構(gòu)2共兩組。

如圖5、6、7、8所示，所述伸縮抓手3由B連接法蘭3-1、頂板3-2、銷釘3-3六件、B長連桿3-4四件、支撐桿3-5四件、A連桿座3-6兩件、墊圈3-7一十二件、短連桿3-8四件、B連桿座3-9兩件、后滑板3-10、C連桿座3-11兩件、滑塊3-12四件、導軌3-13兩件、右側(cè)板3-14、B立板3-15、氣缸3-16、左側(cè)板3-17、前滑板3-18、浮動接頭3-19、連接板3-20組成。B連接法蘭3-1和頂板3-2固連，左側(cè)板3-17、右側(cè)板3-14固定在B立板3-15的兩側(cè)，頂板3-2分別與左側(cè)板3-17、右側(cè)板3-14、B立板3-15固連，組成盒狀架構(gòu)。兩個滑塊3-12裝在導軌3-13上，導軌3-13固定在右側(cè)板3-14上，前滑板3-18右側(cè)和C連桿座3-11固定在前段滑塊3-12上，后滑板3-10右側(cè)和B連桿座3-09固定在后端滑塊3-12上，A連桿座3-6固定在兩個支撐桿3-5上，兩個支撐桿3-5固定在右側(cè)板3-14上。兩個B長連桿3-4一端分別與A連桿座3-6、C連桿座3-11鉸接，另一端通過銷釘3-3鉸接。兩個短連桿3-8一端與B連桿座3-9鉸接，另一端通過兩個銷釘3-3分別與兩個B長連桿3-4的中孔鉸接；同理，兩個滑塊3-12裝在導軌3-13上，導軌3-13固定在左側(cè)板3-17上，前滑板3-18左側(cè)和C連桿座3-11固定在前段滑塊3-12上，后滑板3-10左側(cè)和B連桿座3-9固定在后端滑塊3-12上，A連桿座3-6固定在兩個支撐桿3-5上，兩個支撐桿3-5固定在左側(cè)板3-17上。兩個B長連桿3-4一端分別與A連桿座3-6、C連桿座3-11鉸接，另一端通過銷釘3-3鉸接。兩個短連桿3-8一端與B連桿座3-9鉸接，另一端通過兩個銷釘3-3分別與兩個B長連桿3-4的中孔鉸接。氣缸3-16安裝在B立板3-15上，氣缸3-16的氣缸軸與浮動接頭3-19的一端固連，浮動接頭3-19的另一端與連接板3-20固連，連接板3-20與后滑板3-10的兩側(cè)分別固連。這樣，在氣缸3-16的推動下，通過連接板3-20推動后滑板3-10及兩個后端滑塊3-12沿兩個導軌3-13上直線運動。同時通過連桿機構(gòu)帶動兩個前端滑塊3-12及前滑板3-18沿同向做直線運動。由于B長連桿3-4與短連桿3-8是兩倍的比例關系，所以前滑板3-18的行程是后滑板3-10行程的兩倍。該伸縮抓手3共兩組。

本實用新型的工作過程是這樣的：在并聯(lián)機械手1的伺服驅(qū)動下，并聯(lián)機械手1做上升、左移動作，帶動伸縮抓手3到達拾包位置時，同時旋轉(zhuǎn)機構(gòu)2帶動伸縮抓手3做逆時針180度旋轉(zhuǎn)?？刂破靼l(fā)出拾包信號，首先氣缸3-16動作，通過后滑板3-10做直線運動。同時通過連桿機構(gòu)帶動前滑板3-18沿同向做直線運動。如圖6所示，組成的連桿機構(gòu)帶動前滑板3-18、后滑板3-10沿水平方向伸出。在接到成組鹽包后，并聯(lián)機械手1做下降、右移動作，帶動伸縮抓手3到達放包位置，同時旋轉(zhuǎn)機構(gòu)2帶動伸縮抓手3做順時針180度旋轉(zhuǎn)。當伸縮抓手3運動到放包位置時，控制器發(fā)出放包信號，氣缸3-16完成回位動作，如圖5所示，通過連桿機構(gòu)帶動前滑板3-18、后滑板3-10沿水平方向縮回，將成組自立袋整齊地放置在紙箱內(nèi)。

以上的僅為本實用新型的較佳實施例而已，當然不能以此來限定本實用新型之權(quán)利范圍，因此依本實用新型申請專利范圍所作的等效變化，仍屬本實用新型的保護范圍。