本發(fā)明涉及倉(cāng)儲(chǔ)運(yùn)輸工具技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種碼垛機(jī)械手。

背景技術(shù)：

倉(cāng)儲(chǔ)物流，就是利用自建或租賃庫(kù)房、場(chǎng)地、儲(chǔ)存、保管、裝卸搬運(yùn)、配送貨物，傳統(tǒng)的倉(cāng)儲(chǔ)定義是從物資儲(chǔ)備的角度給出的，現(xiàn)代“倉(cāng)儲(chǔ)”不是傳統(tǒng)意義上的“倉(cāng)庫(kù)”、“倉(cāng)庫(kù)管理”，而是在經(jīng)濟(jì)全球化與供應(yīng)鏈一體化背景下的倉(cāng)儲(chǔ)，是現(xiàn)代物流系統(tǒng)中的倉(cāng)儲(chǔ)。

隨著社會(huì)的發(fā)展和科技的進(jìn)步，倉(cāng)儲(chǔ)運(yùn)輸逐步實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，機(jī)械手堆垛搬運(yùn)逐步取代人工，實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)智能化，降低了勞工強(qiáng)度的同時(shí)降低了倉(cāng)儲(chǔ)管理成本，逐步在市場(chǎng)上得到推廣及應(yīng)用。

現(xiàn)有的機(jī)械手在使用過(guò)程中，多個(gè)轉(zhuǎn)臂通常使用同一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置對(duì)其進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，導(dǎo)致轉(zhuǎn)臂在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中靈活性差，使用效果不佳，且驅(qū)動(dòng)裝置通常安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)臂上，一方面驅(qū)動(dòng)裝置易松動(dòng)摔落，縮短驅(qū)動(dòng)裝置的使用壽命，另一方面導(dǎo)致轉(zhuǎn)臂自重大，轉(zhuǎn)動(dòng)速度慢，進(jìn)而導(dǎo)致機(jī)械手工作效率低，搬運(yùn)耗時(shí)久，無(wú)形中增加了企業(yè)的運(yùn)營(yíng)成本，不利于機(jī)械手在市場(chǎng)上的推廣及應(yīng)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，提供一種碼垛機(jī)械手，該機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單巧妙，靈活性高，使用效果好，能夠有效提高機(jī)械手搬運(yùn)物料的速度，縮短搬運(yùn)時(shí)間，減少企業(yè)的運(yùn)營(yíng)成本的支出，有利于該碼垛機(jī)械手在市場(chǎng)上的推廣及應(yīng)用。

為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：一種碼垛機(jī)械手，包括基座、可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在基座上的第一轉(zhuǎn)臂及用于驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置、第二轉(zhuǎn)臂及夾緊裝置本體；所述第一轉(zhuǎn)臂和第二轉(zhuǎn)臂之間連接有連接裝置本體，所述連接裝置本體包括連接座和連接臺(tái)，所述連接臺(tái)安裝于所述連接座上，所述第一轉(zhuǎn)臂可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述連接臺(tái)上，所述第二轉(zhuǎn)臂可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在連接座上；所述連接座呈中空結(jié)構(gòu)，用于驅(qū)動(dòng)第二轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動(dòng)的另一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置安裝在所述連接座內(nèi)；所述夾緊裝置本體可自由轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第二轉(zhuǎn)臂的末端；所述基座和第一轉(zhuǎn)臂之間安裝有驅(qū)動(dòng)裝置安裝臺(tái)，所述驅(qū)動(dòng)裝置安裝臺(tái)底面開(kāi)有與基座相適配的安裝臺(tái)凹槽，所述基座可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述安裝臺(tái)凹槽內(nèi)。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述驅(qū)動(dòng)裝置安裝臺(tái)上還設(shè)有遮擋臺(tái)，所述遮擋臺(tái)一邊呈斜坡形，另一邊與驅(qū)動(dòng)裝置安裝臺(tái)底面垂直設(shè)置。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述遮擋臺(tái)與驅(qū)動(dòng)裝置安裝臺(tái)一體成型。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述夾緊裝置本體包括第一夾緊臂和第二夾緊臂；所述第一夾緊臂和第二夾緊臂之間連接有驅(qū)動(dòng)伸縮裝置，所述驅(qū)動(dòng)伸縮裝置包括夾緊支桿及夾緊滑動(dòng)桿，所述夾緊滑動(dòng)桿滑動(dòng)安裝于夾緊支桿內(nèi)，夾緊支桿的端部固定連接在第二夾緊臂上，所述夾緊滑動(dòng)桿的端部固定連接在第一夾緊臂上；所述第一夾緊臂上還安裝有夾齒裝置，所述夾齒裝置可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述第一夾緊臂上。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述夾齒裝置包括驅(qū)動(dòng)裝置、夾齒安裝座及夾齒；多個(gè)所述夾齒平行設(shè)置在所述夾齒安裝座上。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，多個(gè)所述夾齒與夾齒安裝座一體成型。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述第一夾緊臂上固定安裝有軸承安裝座，軸承安裝座內(nèi)套設(shè)有夾緊轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述夾齒安裝座可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于夾緊轉(zhuǎn)動(dòng)軸上。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述第一夾緊臂和第二夾緊臂上端部設(shè)有用于第一夾緊臂和第二夾緊臂與機(jī)械手本體連接的夾緊基板。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述第一夾緊臂與夾緊基板連接處及第二夾緊臂與夾緊基板連接處分別可拆卸安裝有夾緊加強(qiáng)塊。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述驅(qū)動(dòng)裝置為電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明中的碼垛機(jī)械手，通過(guò)對(duì)第一轉(zhuǎn)臂和第二轉(zhuǎn)臂分別使用驅(qū)動(dòng)裝置的方式，能夠有效提高第一轉(zhuǎn)臂和第二轉(zhuǎn)臂的靈活性，進(jìn)而提高該碼垛機(jī)械手的工作效率，縮短搬運(yùn)時(shí)間。

2、本發(fā)明中的碼垛機(jī)械手，通過(guò)將驅(qū)動(dòng)裝置分別安裝在驅(qū)動(dòng)裝置安裝臺(tái)上和安裝在連接座內(nèi)，與現(xiàn)有技術(shù)中將驅(qū)動(dòng)裝置安裝在轉(zhuǎn)臂上相比，能有效減輕轉(zhuǎn)臂自身運(yùn)行的重量，使其靈活性更高，使用效果更好，且避免驅(qū)動(dòng)裝置從轉(zhuǎn)臂上掉落，能有效保證驅(qū)動(dòng)裝置的使用壽命，進(jìn)而保證該碼垛機(jī)械手的使用壽命，減少使用成本，進(jìn)而有利于機(jī)械手在市場(chǎng)上的推廣及應(yīng)用。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)施例中用于碼垛機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)施例中用于碼垛機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)施例中用于碼垛機(jī)械手中夾緊裝置本體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)施例中用于碼垛機(jī)械手中夾緊裝置本體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)施例中用于碼垛機(jī)械手中驅(qū)動(dòng)裝置安裝臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記：4-1、基座；4-2、驅(qū)動(dòng)裝置安裝臺(tái)；4-20、安裝臺(tái)凹槽；4-21、遮擋臺(tái)；4-3、驅(qū)動(dòng)裝置；4-4、第一轉(zhuǎn)臂；4-5、連接臺(tái)；4-6、連接座；4-7、第二轉(zhuǎn)臂；4-8、轉(zhuǎn)臂連接件；4-9、夾緊裝置本體；4-90、第一夾緊臂；4-91、夾齒安裝座；4-92、軸承安裝座；4-93、夾齒裝置；4-930、夾齒；4-94、夾緊轉(zhuǎn)動(dòng)軸；4-95、驅(qū)動(dòng)伸縮裝置；4-950、夾緊支桿；4-951、夾緊滑動(dòng)桿；4-96、第二夾緊臂；4-97、夾緊通槽；4-98、夾緊加強(qiáng)塊；4-99、夾緊基板；4-990、夾緊連接板；4-991、夾緊鎖緊通孔；4-10、轉(zhuǎn)臂承載板。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例作詳細(xì)說(shuō)明。

實(shí)施例：如圖1至5所示，一種碼垛機(jī)械手，包括基座4-1、可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在基座4-1上的第一轉(zhuǎn)臂4-4及用于驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)臂4-4轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置4-3、第二轉(zhuǎn)臂4-7及夾緊裝置本體4-9，為了方便夾緊裝置本體4-9和第二轉(zhuǎn)臂4-7之間可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以實(shí)現(xiàn)夾緊裝置本體4-9在任意角度上轉(zhuǎn)動(dòng)，夾緊裝置本體4-9可自由轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第二轉(zhuǎn)臂4-7的末端實(shí)現(xiàn)可多角度轉(zhuǎn)動(dòng)，夾緊裝置本體4-9和第二轉(zhuǎn)臂4-7之間還安裝有轉(zhuǎn)臂連接件4-8，增強(qiáng)了連接處的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，保證了連接處的使用效果。

第一轉(zhuǎn)臂4-4和第二轉(zhuǎn)臂4-7之間連接有方便第一轉(zhuǎn)臂4-4和第二轉(zhuǎn)臂4-7自由轉(zhuǎn)動(dòng)的連接裝置本體，上述連接裝置本體包括連接座4-6和連接臺(tái)4-5，為了方便對(duì)連接裝置本體處進(jìn)行維護(hù)和檢修，連接臺(tái)4-5可通過(guò)可拆卸的方式安裝在連接座4-6上，上述第一轉(zhuǎn)臂4-4可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在上述連接臺(tái)4-5上，上述第二轉(zhuǎn)臂4-7可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在連接座4-6上。

連接座4-6呈中空結(jié)構(gòu)，用于驅(qū)動(dòng)第二轉(zhuǎn)臂4-7轉(zhuǎn)動(dòng)的另一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置4-3安裝在上述連接座4-6內(nèi)，與現(xiàn)有技術(shù)中將驅(qū)動(dòng)裝置4-3安裝在第二轉(zhuǎn)臂4-7上相比，本實(shí)施中將驅(qū)動(dòng)裝置4-3安裝在連接座4-6內(nèi)，能有效減輕第二轉(zhuǎn)臂4-7自身的重量，提高第二轉(zhuǎn)臂4-7轉(zhuǎn)動(dòng)的靈活性，提升機(jī)械手的工作效率。

為了方便驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)臂4-4轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置4-3的放置及保證第一轉(zhuǎn)臂4-4轉(zhuǎn)動(dòng)的靈活性，上述基座4-1和第一轉(zhuǎn)臂4-4之間安裝有驅(qū)動(dòng)裝置安裝臺(tái)4-2，如圖5所示，上述驅(qū)動(dòng)裝置安裝臺(tái)4-2底面上開(kāi)有與基座4-1相適配的安裝臺(tái)凹槽4-20，上述基座4-1可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在上述安裝臺(tái)凹槽4-20內(nèi)。

驅(qū)動(dòng)裝置安裝臺(tái)4-2上還設(shè)有遮擋臺(tái)4-21，上述遮擋臺(tái)4-21一邊呈斜坡形，另一邊與驅(qū)動(dòng)裝置安裝臺(tái)4-2底面垂直設(shè)置，遮擋臺(tái)4-21的設(shè)置能有效保證驅(qū)動(dòng)裝置4-3安裝到位，減輕第一轉(zhuǎn)臂4-4高速轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中慣性對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置4-3的影響。

本實(shí)施中驅(qū)動(dòng)裝置可為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)穩(wěn)定性高，能夠有效保證第一轉(zhuǎn)臂4-4和第二轉(zhuǎn)臂4-7轉(zhuǎn)動(dòng)的平穩(wěn)性，降低物料從夾緊裝置本體4-9處掉落摔壞的概率。

為了保證遮擋臺(tái)4-21與驅(qū)動(dòng)裝置安裝臺(tái)4-2連接處的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，延長(zhǎng)該驅(qū)動(dòng)裝置安裝臺(tái)4-2的使用壽命，上述遮擋臺(tái)4-21與驅(qū)動(dòng)裝置安裝臺(tái)4-2一體成型設(shè)置。

如圖3和圖4所示，夾緊裝置本體4-9包括第一夾緊臂4-90和第二夾緊臂4-96，通過(guò)第一夾緊臂4-90和第二夾緊臂4-96移動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的夾取和放置。

第一夾緊臂4-90和第二夾緊臂4-96之間連接有驅(qū)動(dòng)伸縮裝置4-95，為了能夠快速實(shí)現(xiàn)第一夾緊臂4-90和第二夾緊臂4-96位置的移動(dòng)，上述驅(qū)動(dòng)伸縮裝置4-95包括夾緊支桿4-950及夾緊滑動(dòng)桿4-951，上述夾緊滑動(dòng)桿4-951滑動(dòng)安裝于夾緊支桿4-950內(nèi)，可通過(guò)液壓驅(qū)動(dòng)或者氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)的方式實(shí)現(xiàn)夾緊滑動(dòng)桿4-951在夾緊支桿4-950內(nèi)來(lái)回移動(dòng)，以調(diào)整第一夾緊臂4-90和第二夾緊臂4-96之間的距離，以對(duì)不同尺寸的物料進(jìn)行抓取，使得機(jī)械手利用最大化，減少企業(yè)運(yùn)行成本的投入。

為了避免夾緊支桿4-950及夾緊滑動(dòng)桿4-951在運(yùn)輸物料過(guò)程中脫落，造成意外事故，夾緊支桿4-950的端部固定連接在第二夾緊臂4-96上，上述夾緊滑動(dòng)桿4-951的端部固定連接在第一夾緊臂4-90上，以此實(shí)現(xiàn)夾緊支桿4-950和夾緊滑動(dòng)桿4-951一端位置的固定，增強(qiáng)機(jī)械手運(yùn)行的穩(wěn)定性。

第一夾緊臂4-90上還安裝有夾齒裝置4-93，也可以在第二夾緊臂4-96上安裝夾齒裝置4-93，或者在第一夾緊臂4-90和第二夾緊臂4-96上均安裝夾齒裝置4-93，上述夾齒裝置4-93還可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第一夾緊臂4-90上，可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝的夾齒裝置4-93可進(jìn)一步增大與第二夾緊臂4-96之間的距離，能夠進(jìn)一步增強(qiáng)機(jī)械手的抓取力，避免物料在抓取運(yùn)輸過(guò)程中摔落損毀，且方便抓取較現(xiàn)有技術(shù)相比更大尺寸的物料，使得機(jī)械手利用率更廣，應(yīng)用程度更高。

現(xiàn)有技術(shù)中的夾緊臂的端面通常呈光滑的板狀，導(dǎo)致夾緊臂與物料之間接觸面積大，在機(jī)械臂用力一定的情況下，現(xiàn)有技術(shù)中的物料在搬運(yùn)過(guò)程中極易從光滑的夾緊臂處脫落，導(dǎo)致物料受損，為了避免此類(lèi)事故發(fā)生，上述包括驅(qū)動(dòng)裝置、夾齒安裝座4-91及夾齒4-930，驅(qū)動(dòng)裝置可為液壓驅(qū)動(dòng)或氣壓驅(qū)動(dòng)，本實(shí)施中使用液壓驅(qū)動(dòng)，液壓驅(qū)動(dòng)裝置與其他類(lèi)型的驅(qū)動(dòng)裝置相比，在同等功率的條件下，體積小、重量輕，方便安裝，且可有效減輕夾緊臂自身的重量，且慣性小，動(dòng)作靈敏，可實(shí)現(xiàn)頻繁啟動(dòng)和換向；液壓裝置調(diào)速范圍大，運(yùn)行穩(wěn)定性高，容易吸收沖擊和振動(dòng)，在保證機(jī)械手運(yùn)行穩(wěn)定性增強(qiáng)的同時(shí)提高機(jī)械手的運(yùn)行效率，縮短搬運(yùn)時(shí)間，進(jìn)而能有降低企業(yè)的使用成本。

上述夾齒4-930為多個(gè)，多個(gè)夾齒4-930沿第一夾緊臂4-90長(zhǎng)度方向平行設(shè)置在上述夾齒安裝座4-91上，為了保證夾齒4-930和夾齒安裝座4-91之間的連接強(qiáng)度，降低夾齒4-930和夾齒安裝座4-91連接處斷裂的概率，多個(gè)上述夾齒4-930與夾齒安裝座4-91一體成型。

如圖4所示，為了增強(qiáng)夾齒4-930與第二夾緊臂4-96之間的抓取力，使機(jī)械臂使用效果更好，夾齒4-930向上述第二夾緊臂4-96方向延伸，即向第二夾緊臂4-96所在方向彎曲，避免垂直設(shè)置。

為了方便對(duì)夾齒裝置4-93進(jìn)行安裝，上述第一夾緊臂4-90外側(cè)壁上固定安裝有軸承安裝座4-92，兩個(gè)軸承安裝座4-92分別安裝在靠近第一夾緊臂4-90兩端頭的位置處，軸承安裝座4-92內(nèi)套設(shè)有夾緊轉(zhuǎn)動(dòng)軸4-94，上述夾齒安裝座4-91可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在夾緊轉(zhuǎn)動(dòng)軸4-94上，實(shí)現(xiàn)夾齒4-930位置的轉(zhuǎn)動(dòng)，以便對(duì)物料進(jìn)行更有力的抓取與搬運(yùn)，避免物料跌落損壞。

第一夾緊臂4-90和第二夾緊臂4-96上端部設(shè)有用于第一夾緊臂4-90和第二夾緊臂4-96與機(jī)械手本體連接的夾緊基板4-99，夾緊基板4-99起一定的承載作用，一方面方便第一夾緊臂4-90和第二夾緊臂4-96的安裝，另一方有效支撐第一夾緊臂4-90和第二夾緊臂4-96，保證支撐第一夾緊臂4-90和第二夾緊臂4-96是使用效果。

為了方便根據(jù)實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)夾緊基板4-99進(jìn)行有序的更換，或者為了方便對(duì)夾緊基板4-99進(jìn)行檢修和維護(hù)，避免出現(xiàn)傳統(tǒng)應(yīng)用過(guò)程中材料浪費(fèi)的問(wèn)題，上述夾緊基板4-99為多塊，多塊上述夾緊基板4-99通過(guò)夾緊連接板4-990可拆卸連接。

為了保證多塊夾緊基板4-99之間連接的穩(wěn)定性，夾緊連接板4-990也為多塊，上述夾緊連接板4-990上設(shè)有，通過(guò)在夾緊鎖緊通孔4-991內(nèi)安裝鎖緊螺栓或者其他鎖緊裝置等方式實(shí)現(xiàn)夾緊連接板4-990位置的固定，此種連接方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，拆裝方便，能夠縮短對(duì)機(jī)械手的拆卸安裝時(shí)間，提高安裝效率，多個(gè)上述夾緊鎖緊通孔4-991為沉頭孔，鎖緊螺栓安裝時(shí)，螺栓端頭的螺母可直接內(nèi)設(shè)在沉頭孔內(nèi)，避免對(duì)其他設(shè)備的磨損且進(jìn)一步增加了機(jī)械手整體的美觀(guān)度。

第一夾緊臂4-90與夾緊基板4-99連接處及第二夾緊臂4-96與夾緊基板4-99連接處分別可拆卸安裝有夾緊加強(qiáng)塊4-98，夾緊加強(qiáng)塊4-98為多塊，夾緊加強(qiáng)塊4-98的安裝加強(qiáng)了第一夾緊臂4-90和第二夾緊臂4-96與夾緊基板4-99之間的連接強(qiáng)度，保證了該夾緊裝置的使用壽命，進(jìn)而保證了機(jī)械手的使用壽命，降低了出現(xiàn)意外事故的概率，有利于機(jī)械手在市場(chǎng)的推廣及應(yīng)用。

在保證該夾緊裝置結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和使用壽命達(dá)到要求的前提下，減少制作材料的使用，降低制作成本，上述第一夾緊臂4-90和第二夾緊臂4-96上均開(kāi)設(shè)有多個(gè)夾緊通槽4-97，為了增加機(jī)械臂整體的美觀(guān)度，提升倉(cāng)儲(chǔ)車(chē)間的層次感，上述夾緊通槽4-97呈方形。

對(duì)所公開(kāi)的實(shí)施例的上述說(shuō)明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見(jiàn)的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)；因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開(kāi)的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。

盡管本文較多地使用了圖中附圖標(biāo)記：4-1、基座；4-2、驅(qū)動(dòng)裝置安裝臺(tái)；4-20、安裝臺(tái)凹槽；4-21、遮擋臺(tái)；4-3、驅(qū)動(dòng)裝置；4-4、第一轉(zhuǎn)臂；4-5、連接臺(tái)；4-6、連接座；4-7、第二轉(zhuǎn)臂；4-8、轉(zhuǎn)臂連接件；4-9、夾緊裝置本體；4-90、第一夾緊臂；4-91、夾齒安裝座；4-92、軸承安裝座；4-93、夾齒裝置；4-930、夾齒；4-94、夾緊轉(zhuǎn)動(dòng)軸；4-95、驅(qū)動(dòng)伸縮裝置；4-950、夾緊支桿；4-951、夾緊滑動(dòng)桿；4-96、第二夾緊臂；4-97、夾緊通槽；4-98、夾緊加強(qiáng)塊；4-99、夾緊基板；4-990、夾緊連接板；4-991、夾緊鎖緊通孔；4-10、轉(zhuǎn)臂承載板等術(shù)語(yǔ)，但并不排除使用其它術(shù)語(yǔ)的可能性。使用這些術(shù)語(yǔ)僅僅是為了更方便地描述和解釋本發(fā)明的本質(zhì)；把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本發(fā)明精神相違背的。