本發(fā)明涉及自動(dòng)化領(lǐng)域，特別涉及一種自動(dòng)貼膜方法、系統(tǒng)及自動(dòng)貼膜機(jī)。

背景技術(shù)：

近年來(lái)，產(chǎn)品流水線加工的發(fā)展逐漸向智能化、自動(dòng)化方向發(fā)展。在流水線的噴涂操作前，常見(jiàn)的一個(gè)預(yù)處理步驟是貼膜，即在非噴涂區(qū)域上覆蓋一層膜，又或者，在電子產(chǎn)品出廠前，需要對(duì)產(chǎn)品的顯示屏進(jìn)行貼膜保護(hù)。

目前，主要利用人工將裁切好的膜貼附在產(chǎn)品需要貼膜的區(qū)域，無(wú)法達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)化、準(zhǔn)確化的貼膜效果，使得后續(xù)在不該噴涂的區(qū)域進(jìn)行了噴涂，在應(yīng)該噴涂的區(qū)域漏噴涂，并且，為了提高效率，往往是先利用裁切機(jī)構(gòu)對(duì)膜進(jìn)行裁切，而裁切的數(shù)量往往無(wú)法與實(shí)際產(chǎn)品數(shù)量吻合，一旦裁切多了，造成膜原料的浪費(fèi)，若裁切少了，又得繼續(xù)裁切，拖慢了貼膜效率。

現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下缺點(diǎn)：

a、耗費(fèi)人工，無(wú)法響應(yīng)自動(dòng)化流水線發(fā)展的需求；

b、人工貼膜存在偏斜現(xiàn)象，無(wú)法實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化，影響后續(xù)噴涂效果；

c、裁切和貼膜沒(méi)有形成連貫流水線，造成原料浪費(fèi)或者降低工作效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)的問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種自動(dòng)貼膜方法、系統(tǒng)及自動(dòng)貼膜機(jī)，通過(guò)集成兩個(gè)傳感裝置的內(nèi)部信息，獲取貼膜與工件之間的行程軌跡，節(jié)約人力成本，實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化的自動(dòng)貼膜，提高貼膜效果。所述技術(shù)方案如下：

一方面，本發(fā)明提供了一種自動(dòng)貼膜方法，包括：

將待貼膜工件移動(dòng)到第一傳感裝置的檢測(cè)區(qū)域；

將標(biāo)準(zhǔn)膜移動(dòng)到第二傳感裝置的檢測(cè)區(qū)域；

根據(jù)第一傳感裝置和第二傳感裝置的檢測(cè)信息，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)膜和/或待貼膜工件進(jìn)行位置校正；

根據(jù)第一傳感裝置和第二傳感裝置的位置信息，獲取移動(dòng)軌跡；

按照所述移動(dòng)軌跡，使所述標(biāo)準(zhǔn)膜和待貼膜工件的待貼膜區(qū)域位置數(shù)據(jù)比對(duì)相符；

將標(biāo)準(zhǔn)膜貼附在所述待貼膜區(qū)域。

可選地，所述移動(dòng)軌跡包括將膜移動(dòng)到待貼膜區(qū)域正上方的軌跡和/或?qū)⒋N膜工件移動(dòng)到膜下方使待貼膜區(qū)域位于膜正下方的軌跡。

另一方面，本發(fā)明提供了一種自動(dòng)貼膜系統(tǒng)，包括：

第一傳感模塊，用于在第一位置對(duì)待貼膜工件進(jìn)行檢測(cè)；

第二傳感模塊，用于在第二位置對(duì)標(biāo)準(zhǔn)膜進(jìn)行檢測(cè)；

傳感信息處理模塊，用于根據(jù)第一傳感模塊和第二傳感模塊的檢測(cè)數(shù)據(jù)，得到位置校正數(shù)據(jù)，及用于根據(jù)第一傳感模塊和第二傳感模塊的位置數(shù)據(jù)，得到移動(dòng)軌跡；

位置校正模塊，用于根據(jù)位置校正數(shù)據(jù)，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)膜和/或待貼膜工件進(jìn)行位置校正；

動(dòng)作模塊，用于根據(jù)移動(dòng)軌跡，將標(biāo)準(zhǔn)膜和工件的待貼膜區(qū)域位置比對(duì)信息數(shù)據(jù)符合。

優(yōu)選地，所述動(dòng)作模塊用于在移動(dòng)軌跡的起點(diǎn)抓取標(biāo)準(zhǔn)膜，再移動(dòng)到移動(dòng)軌跡的終點(diǎn)，并釋放所述標(biāo)準(zhǔn)膜，使標(biāo)準(zhǔn)膜貼附在所述待貼膜區(qū)域；

可選地，所述動(dòng)作模塊用于將工件移動(dòng)到標(biāo)準(zhǔn)膜下方，并釋放所述標(biāo)準(zhǔn)膜，使標(biāo)準(zhǔn)膜貼附在工件的待貼膜區(qū)域。

另一方面，本發(fā)明提供了一種自動(dòng)貼膜機(jī)，包括平臺(tái)及設(shè)置在所述平臺(tái)上的第一移動(dòng)臺(tái)、第二移動(dòng)臺(tái)、抓取機(jī)構(gòu)、第一傳感裝置、第二傳感裝置和一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一傳感裝置用于檢測(cè)第一位置的傳感信息，所述第二傳感裝置用于檢測(cè)第二位置的傳感信息，

所述第一移動(dòng)臺(tái)在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)工件移動(dòng)到第一位置，所述第二移動(dòng)臺(tái)在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)膜移動(dòng)到第二位置，

根據(jù)第一傳感裝置和第二傳感裝置的檢測(cè)信息，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)膜和/或工件進(jìn)行位置校正；

根據(jù)第一傳感裝置和第二傳感裝置的位置信息，所述抓取機(jī)構(gòu)抓取所述標(biāo)準(zhǔn)膜并移動(dòng)到第一位置，進(jìn)而將所述標(biāo)準(zhǔn)膜貼附在工件的待貼膜區(qū)域。

優(yōu)選地，本發(fā)明提供的自動(dòng)貼膜機(jī)還包括第一導(dǎo)軌和第二導(dǎo)軌，所述第一導(dǎo)軌用于供第一移動(dòng)臺(tái)移動(dòng)到第一位置，所述第二導(dǎo)軌用于供抓取機(jī)構(gòu)在第二位置與第一位置之間移動(dòng)。

可選地，所述第一移動(dòng)臺(tái)設(shè)置在第一機(jī)械手上，所述第二移動(dòng)臺(tái)設(shè)置在第二機(jī)械手上，所述抓取機(jī)構(gòu)設(shè)置在第三機(jī)械手上，所述第一機(jī)械手用于帶動(dòng)第一移動(dòng)臺(tái)平移、升降和轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二機(jī)械手用于帶動(dòng)第二移動(dòng)臺(tái)平移、升降和轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第三機(jī)械手用于帶動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)在第二位置與第一位置之間移動(dòng)。

進(jìn)一步地，本發(fā)明提供的自動(dòng)貼膜機(jī)還包括裁切機(jī)構(gòu)，用于根據(jù)設(shè)定尺寸對(duì)膜進(jìn)行裁切，得到標(biāo)準(zhǔn)膜，所述標(biāo)準(zhǔn)膜的尺寸與工件的待貼膜區(qū)域尺寸相同。

優(yōu)選地，所述第一傳感裝置和第二傳感裝置為ccd傳感器，所述第一傳感裝置設(shè)置在第一位置上方，所述第二傳感裝置設(shè)置在第二位置下方。

具體地，所述抓取機(jī)構(gòu)為真空吸附頭或靜電吸附頭，用于吸附并移載所述標(biāo)準(zhǔn)膜。

本發(fā)明提供的技術(shù)方案帶來(lái)的有益效果如下：

1)節(jié)約人工，響應(yīng)自動(dòng)化流水線發(fā)展的需求；

2)實(shí)現(xiàn)人工貼膜標(biāo)準(zhǔn)化，為后續(xù)噴涂提供良好條件；

3)形成連貫的裁切-貼膜流水線，避免原料浪費(fèi)，提高工作效率。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)貼膜方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)貼膜系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)貼膜機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，附圖標(biāo)記包括：1-平臺(tái)，2-第一移動(dòng)臺(tái)，3-第二移動(dòng)臺(tái)，4-抓取機(jī)構(gòu)，5-第一傳感裝置，6-第一導(dǎo)軌，7-第二導(dǎo)軌，8-工件，9-第二傳感裝置。

具體實(shí)施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分的實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)及上述附圖中的術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對(duì)象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實(shí)施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤４送?，術(shù)語(yǔ)“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過(guò)程、方法、裝置、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒(méi)有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過(guò)程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。

實(shí)施例1

筆記本上設(shè)有一塊手指觸控區(qū)域，在筆記本外殼進(jìn)行噴涂過(guò)程中，該手指觸控區(qū)域是禁止進(jìn)行噴涂的，因此，在對(duì)筆記本外殼進(jìn)行噴涂之前，需要對(duì)該觸控區(qū)域進(jìn)行貼膜，以避免涂料噴涂覆蓋到所述觸控區(qū)域，在此應(yīng)用場(chǎng)景下，本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例提供了一種自動(dòng)貼膜方法，具體參見(jiàn)圖1，所述方法流程包括：

s101、將待貼膜工件移動(dòng)到第一傳感裝置的檢測(cè)區(qū)域。

s102、將標(biāo)準(zhǔn)膜移動(dòng)到第二傳感裝置的檢測(cè)區(qū)域。

s103、根據(jù)第一傳感裝置和第二傳感裝置的檢測(cè)信息，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)膜和/或待貼膜工件進(jìn)行位置校正。

具體包括以下三種校正方式：

第一種校正方式為以工件的實(shí)際位置信息為基準(zhǔn)，計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)膜的校正距離和角度，第二種校正方式為以標(biāo)準(zhǔn)膜的實(shí)際位置信息為基準(zhǔn)，計(jì)算工件的校正距離和角度，第三種校正方式為按照各自的標(biāo)準(zhǔn)位置為基準(zhǔn)，分別計(jì)算工件/標(biāo)準(zhǔn)膜各自的校正距離和角度。

以第一種方式為例進(jìn)行說(shuō)明，所述第一傳感裝置檢測(cè)待貼膜工件的第一位置信息，所述第二傳感裝置檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)膜的第二位置信息，兩者將檢測(cè)結(jié)果發(fā)送給控制器，控制器根據(jù)接收到的傳感檢測(cè)結(jié)果，計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)膜的方位調(diào)整幅度，所述方位調(diào)整幅度包括方向和距離，使得校正后的標(biāo)準(zhǔn)膜在進(jìn)行后續(xù)的直線移動(dòng)即能夠與工件上的待貼膜區(qū)域位置比對(duì)信息數(shù)據(jù)符合。

以第三種方式為例進(jìn)行說(shuō)明，所述第一傳感裝置檢測(cè)待貼膜工件的位置信息，并將檢測(cè)結(jié)果發(fā)送給控制器，控制器根據(jù)接收到的傳感檢測(cè)結(jié)果，對(duì)待貼膜工件進(jìn)行方位調(diào)整，所述方位調(diào)整包括方向調(diào)整和位置調(diào)整，直至第一傳感裝置檢測(cè)到所述工件與第一標(biāo)準(zhǔn)位置吻合；所述第二傳感裝置檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)膜的位置信息，并將檢測(cè)結(jié)果發(fā)送給控制器，控制器根據(jù)接收到的傳感檢測(cè)結(jié)果，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)膜進(jìn)行方位調(diào)整，所述方位調(diào)整包括方向調(diào)整和位置調(diào)整，直至第二傳感裝置檢測(cè)到所述標(biāo)準(zhǔn)膜與第二標(biāo)準(zhǔn)位置吻合，經(jīng)過(guò)校正后，第二位置的抓取機(jī)構(gòu)抓取標(biāo)準(zhǔn)膜，并從第二位置移動(dòng)到第一位置，即可實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)膜與工件上的待貼膜區(qū)域上下對(duì)齊，或者托載工件的機(jī)構(gòu)從第一位置移動(dòng)到第二位置，即可實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)膜與工件上的待貼膜區(qū)域上下對(duì)齊。

s104、判斷校正結(jié)果是否相符，若不相符，則返回s103，若相符，則繼續(xù)執(zhí)行s105。

s105、根據(jù)第一傳感裝置和第二傳感裝置的位置信息，獲取移動(dòng)軌跡。

優(yōu)選地，所述第一傳感裝置和第二傳感裝置的位置信息為兩者設(shè)置的位置，兩者位置之間形成所述移動(dòng)軌跡。

假如，步驟s102中，校正結(jié)果允許存在誤差，比如工件與第一標(biāo)準(zhǔn)位置存在第一偏差，標(biāo)準(zhǔn)膜與第二標(biāo)準(zhǔn)位置存在第二偏差，那么所述移動(dòng)軌跡的確定還需要參考第一傳感裝置和第二傳感裝置的檢測(cè)信息，即根據(jù)工件與第一標(biāo)準(zhǔn)位置存在的第一偏差值，及標(biāo)準(zhǔn)膜與第二標(biāo)準(zhǔn)位置存在的第二偏差值，以及兩個(gè)傳感裝置的位置關(guān)系，計(jì)算移動(dòng)軌跡，具體舉例：若工件向左偏離第一標(biāo)準(zhǔn)位置距離1cm，則移動(dòng)軌跡在第一傳感裝置和第二傳感裝置的位置關(guān)系基礎(chǔ)上相應(yīng)地向左偏離1cm，其余偏離情況作類似處理，在此不再贅述。

s106、按照所述移動(dòng)軌跡，使所述標(biāo)準(zhǔn)膜和待貼膜工件的待貼膜區(qū)域位置比對(duì)信息數(shù)據(jù)符合。

優(yōu)選地，所述標(biāo)準(zhǔn)膜與待貼膜區(qū)域大小和形狀相同，具體地，所述移動(dòng)軌跡包括將膜移動(dòng)到待貼膜區(qū)域正上方的軌跡和/或?qū)⒋N膜工件移動(dòng)到膜下方使待貼膜區(qū)域位于膜正下方的軌跡，對(duì)應(yīng)地，上下對(duì)齊的實(shí)現(xiàn)方式至少包括以下兩種情況：

第一種方式為：軌跡起點(diǎn)為第二位置，軌跡終點(diǎn)為第一位置，在軌跡起點(diǎn)抓取標(biāo)準(zhǔn)膜，然后移載到軌跡終點(diǎn)，卸載標(biāo)準(zhǔn)膜，使其覆蓋在待貼膜區(qū)域上；

第二種方式為：軌跡起點(diǎn)為第一位置，軌跡終點(diǎn)為第二位置，將待貼膜的工件移載至軌跡終點(diǎn)，并使工件上待貼膜區(qū)域位于標(biāo)準(zhǔn)膜的正下方，以使標(biāo)準(zhǔn)膜下落，并覆蓋在所述待貼膜區(qū)域上。

s107、釋放標(biāo)準(zhǔn)膜，將所述標(biāo)準(zhǔn)膜貼附在所述待貼膜區(qū)域。

實(shí)施例2

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，提供了一種自動(dòng)貼膜系統(tǒng)，系統(tǒng)的功能模塊框圖參見(jiàn)圖2，包括：

第一傳感模塊210，用于在第一位置對(duì)待貼膜工件進(jìn)行檢測(cè)；

第二傳感模塊220，用于在第二位置對(duì)標(biāo)準(zhǔn)膜進(jìn)行檢測(cè)；

傳感信息處理模塊230，用于根據(jù)第一傳感模塊和第二傳感模塊的檢測(cè)數(shù)據(jù)，得到位置校正數(shù)據(jù)，及用于根據(jù)第一傳感模塊和第二傳感模塊的位置數(shù)據(jù)，得到移動(dòng)軌跡；

位置校正模塊240，用于根據(jù)位置校正數(shù)據(jù)，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)膜和/或待貼膜工件進(jìn)行位置校正；

判斷模塊260，用于判斷校正結(jié)果是否相符，若不相符，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)膜和/或待貼膜工件進(jìn)行位置再校正；

動(dòng)作模塊250，用于根據(jù)移動(dòng)軌跡，將標(biāo)準(zhǔn)膜和工件的待貼膜區(qū)域位置比對(duì)信息數(shù)據(jù)符合。

優(yōu)選地，所述動(dòng)作模塊250用于在移動(dòng)軌跡的起點(diǎn)抓取標(biāo)準(zhǔn)膜，再移動(dòng)到移動(dòng)軌跡的終點(diǎn)，并釋放所述標(biāo)準(zhǔn)膜，使標(biāo)準(zhǔn)膜貼附在所述待貼膜區(qū)域；

可選地，所述動(dòng)作模塊250用于將工件移動(dòng)到標(biāo)準(zhǔn)膜下方，并釋放所述標(biāo)準(zhǔn)膜，使標(biāo)準(zhǔn)膜貼附在工件的待貼膜區(qū)域。

需要說(shuō)明的是：本實(shí)施例對(duì)自動(dòng)貼膜系統(tǒng)的以上述各功能模塊的劃分進(jìn)行舉例說(shuō)明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將自動(dòng)貼膜系統(tǒng)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，本實(shí)施例提供的自動(dòng)貼膜系統(tǒng)實(shí)施例與實(shí)施例1提供的自動(dòng)貼膜方法屬于同一構(gòu)思，其具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程詳見(jiàn)方法實(shí)施例，這里不再贅述。

實(shí)施例3

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，提供了一種自動(dòng)貼膜機(jī)，結(jié)構(gòu)示意圖參見(jiàn)圖3，所述貼膜機(jī)包括平臺(tái)1及設(shè)置在所述平臺(tái)1上的第一移動(dòng)臺(tái)2、第二移動(dòng)臺(tái)3、抓取機(jī)構(gòu)4、第一傳感裝置5、第二傳感裝置9和一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述平臺(tái)1上設(shè)有第一位置和第二位置，所述第一傳感裝置5設(shè)置在第一位置的豎直方向上，所述第二傳感裝置9設(shè)置在第二位置的豎直方向上，

所述第一移動(dòng)臺(tái)2在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)工件8移動(dòng)到第一位置，所述第二移動(dòng)臺(tái)3在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)膜移動(dòng)到第二位置，

根據(jù)第一傳感裝置5和第二傳感裝置9的檢測(cè)信息，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)膜進(jìn)行位置校正(實(shí)際可以為對(duì)第二移動(dòng)臺(tái)3進(jìn)行操作)，具體為，以第一傳感裝置5的檢測(cè)信息為基準(zhǔn)，調(diào)整標(biāo)準(zhǔn)膜的位移(包括距離和角度，使其后續(xù)移動(dòng)后能夠與工件上的待貼膜區(qū)域重合)；

根據(jù)第一傳感裝置5和第二傳感裝置9的位置信息，所述抓取機(jī)構(gòu)4吸附所述標(biāo)準(zhǔn)膜并移動(dòng)到第一位置，進(jìn)而將所述標(biāo)準(zhǔn)膜貼附在工件8的待貼膜區(qū)域。

作為一種優(yōu)選的實(shí)施例，所述自動(dòng)貼膜機(jī)還包括第一導(dǎo)軌6和第二導(dǎo)軌7，所述第一導(dǎo)軌6用于供第一移動(dòng)臺(tái)2移動(dòng)到第一位置，所述第二導(dǎo)軌7用于供抓取機(jī)構(gòu)4在第二位置與第一位置之間移動(dòng)。

如圖，優(yōu)選地，所述第一導(dǎo)軌6和第二導(dǎo)軌7為直線導(dǎo)軌，優(yōu)選地，將第二導(dǎo)軌7靠近第一導(dǎo)軌6的一端終點(diǎn)設(shè)為與第一位置對(duì)應(yīng)的端點(diǎn)位置，即抓取機(jī)構(gòu)4在移動(dòng)到該端終點(diǎn)時(shí)，所述抓取機(jī)構(gòu)4所抓取的標(biāo)準(zhǔn)膜與第一位置處工件的待貼膜區(qū)域位置比對(duì)信息數(shù)據(jù)符合，當(dāng)位置比對(duì)信息數(shù)據(jù)符合時(shí)，則兩者上下對(duì)齊；將第二導(dǎo)軌7遠(yuǎn)離第一導(dǎo)軌6的一端終點(diǎn)設(shè)為與第二位置對(duì)應(yīng)的端點(diǎn)位置，即抓取機(jī)構(gòu)4在移動(dòng)到該端終點(diǎn)時(shí)，所述抓取機(jī)構(gòu)4與第二位置處的標(biāo)準(zhǔn)膜上下對(duì)齊。

優(yōu)選地，所述第一傳感裝置5和第二傳感裝置9為ccd傳感器，所述第一傳感裝置設(shè)置9在第一位置上方，所述第二傳感裝置9設(shè)置在第二位置下方，優(yōu)選地，所述傳感器設(shè)置在可升降桿上，上述第一位置上方及第二位置下方的設(shè)置方式僅為優(yōu)選的傳感裝置設(shè)置方式，所起到的檢測(cè)結(jié)果能夠?yàn)橘N膜的精準(zhǔn)定位提供有利的基礎(chǔ)，但是這種優(yōu)選設(shè)置方式不應(yīng)當(dāng)限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，所有能夠?qū)崿F(xiàn)傳感裝置為待測(cè)的工件/標(biāo)準(zhǔn)膜的檢測(cè)的設(shè)置方式都落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。

為了方便的抓取標(biāo)準(zhǔn)膜，所述抓取機(jī)構(gòu)4優(yōu)選為真空吸附頭，用于吸附并移載所述標(biāo)準(zhǔn)膜，需要說(shuō)明的是，除了真空吸附頭，所述抓取機(jī)構(gòu)4還可以為其他抓取方式，比如為靜電吸附頭，或傳統(tǒng)的托載機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)(托載機(jī)構(gòu)能夠向外移動(dòng)實(shí)現(xiàn)卸載)。

通過(guò)第一傳感器5在第一位置對(duì)工件8進(jìn)行位置調(diào)整，和/或通過(guò)第二傳感器9在第二位置對(duì)標(biāo)準(zhǔn)膜進(jìn)行位置調(diào)整，相當(dāng)于為后續(xù)兩者(標(biāo)準(zhǔn)膜與工件8的待貼膜區(qū)域)貼合構(gòu)建了移動(dòng)軌跡，實(shí)現(xiàn)貼膜的全自動(dòng)操作，節(jié)約人工，且提高貼膜精準(zhǔn)度。

除了上述對(duì)標(biāo)準(zhǔn)膜進(jìn)行位置校準(zhǔn)外，還可以采用對(duì)工件進(jìn)行位置校準(zhǔn)，或者對(duì)兩者同時(shí)分別進(jìn)行校準(zhǔn)，具體的校準(zhǔn)方法參見(jiàn)實(shí)施例1，在此不再贅述。

實(shí)施例4

與實(shí)施例3設(shè)置第一導(dǎo)軌6和第二導(dǎo)軌7的方式不同，本實(shí)施例中，所述第一移動(dòng)臺(tái)2設(shè)置在第一機(jī)械手上，所述第二移動(dòng)臺(tái)3設(shè)置在第二機(jī)械手上，所述抓取機(jī)構(gòu)4設(shè)置在第三機(jī)械手上(第一機(jī)械手上、第二機(jī)械手及第三機(jī)械手在圖中未示出)，所述第一機(jī)械手上、第二機(jī)械手和第三機(jī)械手受控制器控制，具體地，控制器接收傳感裝置的檢測(cè)信息，并處理得到機(jī)械手的移動(dòng)軌跡，控制器向驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)出相應(yīng)的移動(dòng)指令，相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置按照指令驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的機(jī)械手進(jìn)行移動(dòng)，進(jìn)而所述第一機(jī)械手帶動(dòng)第一移動(dòng)臺(tái)2平移、升降和轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二機(jī)械手帶動(dòng)第二移動(dòng)臺(tái)3平移、升降和轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第三機(jī)械手帶動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)4在第二位置與第一位置之間移動(dòng)。

實(shí)施例5

與實(shí)施例3中抓取機(jī)構(gòu)4在第一位置和第二位置之間移動(dòng)不同的是，本實(shí)施例中，抓取機(jī)構(gòu)4只作上下移動(dòng)及抓取/卸載動(dòng)作，將工件移動(dòng)到相應(yīng)位置，使得工件8的待貼膜區(qū)域位于抓取機(jī)構(gòu)4抓取的標(biāo)準(zhǔn)膜的正下方，然后抓取機(jī)構(gòu)4卸載所述標(biāo)準(zhǔn)膜，使其貼附在所述待貼膜區(qū)域。

相應(yīng)的實(shí)現(xiàn)方式即為，設(shè)置與第一導(dǎo)軌6相交的第三導(dǎo)軌(圖中未示出)，工件8沿著第一導(dǎo)軌6移動(dòng)到第一位置處后，再沿著第三導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)到第二位置，即達(dá)到相應(yīng)位置。

實(shí)施例6

進(jìn)一步地，本發(fā)明提供的自動(dòng)貼膜機(jī)還包括裁切機(jī)構(gòu)，用于根據(jù)設(shè)定尺寸對(duì)膜進(jìn)行裁切，得到標(biāo)準(zhǔn)膜，所述標(biāo)準(zhǔn)膜的尺寸與工件8的待貼膜區(qū)域尺寸相同。

所述裁切機(jī)構(gòu)包括機(jī)架，機(jī)架上端安裝有卷料輥，卷料輥下方的機(jī)架上安裝有相配合的滾軸和滾筒，滾軸和滾筒通過(guò)軸承座安裝于機(jī)架上。滾筒的轉(zhuǎn)軸與安裝在機(jī)架上的電動(dòng)機(jī)的輸出軸連接，所述滾軸為邵氏硬度40～50度的橡膠滾軸，優(yōu)選為45度，滾軸上安裝有距離自動(dòng)調(diào)節(jié)裝置。

距離自動(dòng)調(diào)節(jié)裝置中，螺桿穿過(guò)固定板和滾軸上的軸承座與滾軸相配合，固定板和滾軸上的軸承座之間套有調(diào)節(jié)彈簧，固定板上的螺桿上安裝有調(diào)節(jié)螺母。

機(jī)架上安裝有切割裝置，切割裝置為發(fā)熱絲或刀片，上述電動(dòng)機(jī)優(yōu)選為變頻電動(dòng)機(jī)。

具體地，裁切過(guò)程如下：

薄膜從機(jī)架上的卷料輥上出來(lái)后，進(jìn)入滾軸和滾筒之間進(jìn)行壓平，并在滾軸的牽引下輸出，薄膜經(jīng)過(guò)滾軸和滾筒的壓平后按照滾軸和滾筒之間的距離進(jìn)行裁切，所述滾軸和滾筒之間的距離可通過(guò)距離自動(dòng)調(diào)節(jié)裝置自動(dòng)調(diào)節(jié)。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過(guò)硬件來(lái)完成，也可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤(pán)或光盤(pán)等。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。