本發(fā)明涉及機(jī)械制造技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種傳送行走裝置。

背景技術(shù)：

在餐飲、物流、制造等行業(yè)，都有大量的物品需要運(yùn)送，目前主要是采用人工的方式進(jìn)行。例如在餐飲行業(yè)中，需要大量的服務(wù)員往返于廚房和餐桌，以進(jìn)行飯菜的運(yùn)送，在物流和制造業(yè)中，則有大量的貨物或零件需要運(yùn)送。通過(guò)人工往返運(yùn)送的方式效率低，不利于自動(dòng)化生產(chǎn)，還增加了人力成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決人工往返運(yùn)送物品效率低的問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種傳送行走裝置。所述技術(shù)方案如下：

一種傳送行走裝置，所述傳送行走裝置包括：

底盤(pán)、設(shè)置在所述底盤(pán)上的支架、設(shè)置在所述支架上的鏈條機(jī)構(gòu)、柔性支撐板和用于驅(qū)動(dòng)所述鏈條機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)；

所述鏈條機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在第一豎直平面內(nèi)的第一鏈條機(jī)構(gòu)、設(shè)置在第二豎直平面內(nèi)的第二鏈條機(jī)構(gòu)、設(shè)置在第三豎直平面內(nèi)的第三鏈條機(jī)構(gòu)和設(shè)置在第四豎直平面內(nèi)的第四鏈條機(jī)構(gòu)，且所述第一豎直平面、所述第二豎直平面、所述第三豎直平面和所述第四豎直平面相互平行；所述第一鏈條機(jī)構(gòu)包括第一鏈輪、第二鏈輪、第三鏈輪、第四鏈輪和第一鏈條，所述第一鏈條繞設(shè)在所述第一鏈條機(jī)構(gòu)中的四個(gè)鏈輪上，所述第二鏈條機(jī)構(gòu)包括第五鏈輪、第六鏈輪、第七鏈輪、第八鏈輪和第二鏈條，所述第二鏈條繞設(shè)在所述第二鏈條機(jī)構(gòu)中的四個(gè)鏈輪上，所述第三鏈條機(jī)構(gòu)包括第九鏈輪、第十鏈輪和第三鏈條，所述第三鏈條繞設(shè)在所述第三鏈條機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)鏈輪上，所述第四鏈條機(jī)構(gòu)包括第十一鏈輪、第十二鏈輪和第四鏈條，所述第四鏈條繞設(shè)在所述第四鏈條機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)鏈輪上，所述第一鏈輪、所述第三鏈輪設(shè)置在第一豎直高度位置，所述第二鏈輪、所述第四鏈輪設(shè)置在第二豎直高度位置，且所述第一鏈輪和所述第三鏈輪之間的間距與所述第二鏈輪和所述第四鏈輪之間的間距相等，所述第一鏈輪、所述第五鏈輪、所述第九鏈輪和所述第十一鏈輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合，所述第二鏈輪、所述第六鏈輪、所述第十鏈輪和所述第十二鏈輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合，所述第三鏈輪和所述第七鏈輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合，所述第四鏈輪和所述第八鏈輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合，所述第一鏈條、所述第二鏈條、所述第三鏈條和所述第四鏈條的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和線速度相同，每個(gè)所述柔性支撐板均具有垂直于所述第一豎直平面的第一側(cè)邊和第二側(cè)邊，所述柔性支撐板的第一側(cè)邊的兩端分別以可繞所述第一側(cè)邊轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連接在所述第一鏈條和所述第二鏈條上，所述柔性支撐板的第二側(cè)邊的兩端分別以可繞所述第二側(cè)邊轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連接在所述第三鏈條和第四鏈條上，所述柔性支撐板具有水平狀態(tài)和豎直狀態(tài)，當(dāng)所述柔性支撐板處于水平狀態(tài)時(shí)，所述第一側(cè)邊位于所述第三鏈輪和第四鏈輪的軸線所在平面的遠(yuǎn)離所述第一鏈輪的一側(cè)，所述第二側(cè)邊位于所述第一鏈輪和所述第二鏈輪的軸線所在平面的靠近所述第三鏈輪的一側(cè)，當(dāng)所述柔性支撐板處于豎直狀態(tài)時(shí)，所述第一側(cè)邊和所述第二側(cè)邊均位于所述第一鏈輪和所述第二鏈輪的軸線所在平面的遠(yuǎn)離所述第三鏈輪的一側(cè)；

所述底盤(pán)上設(shè)置有滾輪、用于檢測(cè)預(yù)設(shè)的循跡線的循跡傳感器和用于帶動(dòng)所述滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)的滾輪電機(jī)，所述傳送行走裝置還包括用于根據(jù)所述循跡傳感器的檢測(cè)信號(hào)，控制所述傳送行走裝置沿所述循跡線行走的控制器。

優(yōu)選地，所述傳送行走裝置包括兩個(gè)所述滾輪電機(jī)，所述滾輪包括萬(wàn)向輪、第一滾輪和第二滾輪，所述第一滾輪和所述第二滾輪與兩個(gè)所述滾輪電機(jī)一一對(duì)應(yīng)設(shè)置。

優(yōu)選地，所述底盤(pán)上還設(shè)置有避障傳感器，所述避障傳感器與所述控制器電連接。

優(yōu)選地，所述支架上位于所述第一鏈條的上方的位置設(shè)置有用于檢測(cè)所述柔性支撐板上是否放有物品的紅外光柵。

優(yōu)選地，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸，所述第一鏈輪、所述第五鏈輪、所述第九鏈輪和所述第十一鏈輪設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)軸上，所述第一鏈輪、所述第五鏈輪、所述第九鏈輪和所述第十一鏈輪的直徑均相同。

優(yōu)選地，所述第一鏈條、所述第二鏈條、所述第三鏈條和所述第四鏈條上均設(shè)置有用于連接所述柔性支撐板的安裝結(jié)構(gòu)，所述安裝結(jié)構(gòu)包括安裝板，所述安裝板上設(shè)置有安裝孔，所述柔性支撐板的第一側(cè)邊和第二側(cè)邊的兩端均設(shè)置有銷(xiāo)軸，所述銷(xiāo)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地插設(shè)在所述安裝孔中。

優(yōu)選地，所述第一鏈條、所述第二鏈條、所述第三鏈條和所述第四鏈條上分別等間距設(shè)置有多個(gè)所述安裝結(jié)構(gòu)。

可選地，所述柔性支撐板包括柔性連接件和平行間隔設(shè)置的多塊條形板，所述多塊條形板通過(guò)所述柔性連接件連接。

可選地，所述柔性連接件為鏈條。

可選地，所述傳送行走裝置還包括外殼，所述外殼設(shè)置在所述支架上，所述鏈條機(jī)構(gòu)和所述多個(gè)柔性支撐板位于所述外殼中。

本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來(lái)的有益效果是：通過(guò)在支架上設(shè)置鏈條機(jī)構(gòu)，其中鏈條機(jī)構(gòu)包括分別設(shè)置在相互平行的四個(gè)平面內(nèi)的四個(gè)鏈條機(jī)構(gòu)，由于第一鏈條機(jī)構(gòu)包括第一鏈輪、第二鏈輪、第三鏈輪、第四鏈輪和第一鏈條，且第一鏈輪、第三鏈輪設(shè)置在第一豎直高度位置，第二鏈輪、第四鏈輪設(shè)置在第二豎直高度位置，第一鏈輪和第三鏈輪之間的間距與第二鏈輪和第四鏈輪之間的間距相等，使得第一鏈條圍成較大的四邊形，從而使得第三鏈條和第四鏈條分別圍成較小的四邊形，通過(guò)第一鏈輪、第五鏈輪、第九鏈輪和第十一鏈輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合，第二鏈輪、第六鏈輪、第十鏈輪和第十二鏈輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合，第三鏈輪和第七鏈輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合，第四鏈輪和第八鏈輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合，可以使得第二鏈條圍成與第一鏈條相同的較大的四邊形，第四鏈條圍成與第三鏈條相同的較小的四邊形，通過(guò)將柔性支撐板的第一側(cè)邊的兩端分別連接在第一鏈條和第二鏈條上，柔性支撐板的第二側(cè)邊的兩端分別連接在第三鏈條和第四鏈條上，使得在鏈條機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔性支撐板會(huì)一同移動(dòng)，由于當(dāng)柔性支撐板位于第一位置時(shí)，第一側(cè)邊位于第三鏈輪和第四鏈輪的軸線所在平面的遠(yuǎn)離第一鏈輪的一側(cè)，第二側(cè)邊位于第一鏈輪和第二鏈輪的軸線所在平面的靠近第三鏈輪的一側(cè)，且柔性支撐板處于水平狀態(tài)，當(dāng)柔性支撐板位于第二位置時(shí)，第一側(cè)邊和第二側(cè)邊均位于第一鏈輪和第二鏈輪的軸線所在平面的遠(yuǎn)離第三鏈輪的一側(cè)，且柔性支撐板處于豎直狀態(tài)，從而可以在柔性支撐板處于水平狀態(tài)時(shí)，在柔性支撐板上放置待運(yùn)送的物品，在柔性支撐板運(yùn)動(dòng)到豎直狀態(tài)之前，可以人工取走該柔性支撐板上的物品，在所有柔性支撐板上的物品都被取走后則可以控制鏈條機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)，使得柔性支撐板回到水平狀態(tài)。通過(guò)在底盤(pán)上設(shè)置滾輪、滾輪電機(jī)和循跡傳感器，從而可以在控制器的控制下，通過(guò)滾輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使傳送行走裝置沿著預(yù)先設(shè)定的循跡線行走，實(shí)現(xiàn)物品的自動(dòng)運(yùn)送，避免了采用人工導(dǎo)致的效率低的問(wèn)題，同時(shí)節(jié)省了大量的人力。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種傳送行走裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種鏈條機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種傳送行走裝置的底部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種傳送行走裝置的局部放大示意圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種傳送裝置的局部放大示意圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種柔性支撐板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種傳送行走裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種傳送行走裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，該傳送行走裝置包括底盤(pán)60、設(shè)置在底盤(pán)60上的支架10、設(shè)置在支架10上的鏈條機(jī)構(gòu)、三個(gè)柔性支撐板20和用于驅(qū)動(dòng)鏈條機(jī)構(gòu)同向且同線速度轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)30。

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種鏈條機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖2所示，鏈條機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在第一豎直平面內(nèi)的第一鏈條機(jī)構(gòu)、設(shè)置在第二豎直平面內(nèi)的第二鏈條機(jī)構(gòu)、設(shè)置在第三豎直平面內(nèi)的第三鏈條機(jī)構(gòu)和設(shè)置在第四豎直平面內(nèi)的第四鏈條機(jī)構(gòu)，且第一豎直平面、第二豎直平面、第三豎直平面和第四豎直平面相互平行。

第一鏈條機(jī)構(gòu)包括第一鏈輪501、第二鏈輪502、第三鏈輪503、第四鏈輪504和第一鏈條41；第二鏈條機(jī)構(gòu)包括第五鏈輪505、第六鏈輪506、第七鏈輪507、第八鏈輪508和第二鏈條42；第三鏈條機(jī)構(gòu)包括第九鏈輪509、第十鏈輪510和第三鏈條43；第四鏈條機(jī)構(gòu)包括第十一鏈輪511、第十二鏈輪512和第四鏈條44。第一鏈條41繞設(shè)在第一鏈條機(jī)構(gòu)中的四個(gè)鏈輪上，第二鏈條42繞設(shè)在第二鏈條機(jī)構(gòu)中的四個(gè)鏈輪上，第三鏈條43繞設(shè)在第三鏈條機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)鏈輪上，第四鏈條44繞設(shè)在第四鏈條機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)鏈輪上。

第一鏈輪501、第三鏈輪503設(shè)置在第一豎直高度位置，第二鏈輪502、第四鏈輪504設(shè)置在第二豎直高度位置，且第一鏈輪501和第三鏈輪503之間的間距與第二鏈輪502和第四鏈輪504之間的間距相等。

第一鏈輪501、第五鏈輪505、第九鏈輪509和第十一鏈輪511的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合，第二鏈輪502、第六鏈輪506、第十鏈輪510和第十二鏈輪512的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合，第三鏈輪503和第七鏈輪507的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合，第四鏈輪504和第八鏈輪508的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合。

參見(jiàn)圖1，每個(gè)柔性支撐板20均具有垂直于第一豎直平面的第一側(cè)邊201和第二側(cè)邊202，第一側(cè)邊201的兩端分別固定連接在第一鏈條41和第二鏈條42上，第二側(cè)邊202的兩端分別固定連接在第三鏈條43和第四鏈條44上，柔性支撐板20具有水平狀態(tài)和豎直狀態(tài)，當(dāng)柔性支撐板20處于水平狀態(tài)時(shí)，第一側(cè)邊位于第三鏈輪503和第四鏈輪504的軸線所在平面的遠(yuǎn)離第一鏈輪501的一側(cè)，第二側(cè)邊位于第一鏈輪501和第二鏈輪502的軸線所在平面的靠近第三鏈輪503的一側(cè)，且柔性支撐板20處于水平狀態(tài)，當(dāng)柔性支撐板20處于豎直狀態(tài)時(shí)，第一側(cè)邊和第二側(cè)邊均位于第一鏈輪501和第二鏈輪502的軸線所在平面的遠(yuǎn)離第三鏈輪503的一側(cè)，且柔性支撐板20處于豎直狀態(tài)。

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種傳送行走裝置的底部結(jié)構(gòu)示意圖，如圖3所示，底盤(pán)60上設(shè)置有滾輪、用于檢測(cè)預(yù)設(shè)的循跡線的循跡傳感器64和用于帶動(dòng)滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)的滾輪電機(jī)63，傳送行走裝置還包括用于根據(jù)循跡傳感器64的檢測(cè)信號(hào)，控制傳送行走裝置沿循跡線行走的控制器。

在其他實(shí)施例中，還可以設(shè)置其他數(shù)量的柔性支撐板20，以滿足不同的需要。

本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)在支架上設(shè)置鏈條機(jī)構(gòu)，其中鏈條機(jī)構(gòu)包括分別設(shè)置在相互平行的四個(gè)平面內(nèi)的四個(gè)鏈條機(jī)構(gòu)，由于第一鏈條機(jī)構(gòu)包括第一鏈輪、第二鏈輪、第三鏈輪、第四鏈輪和第一鏈條，且第一鏈輪、第三鏈輪設(shè)置在第一豎直高度位置，第二鏈輪、第四鏈輪設(shè)置在第二豎直高度位置，第一鏈輪和第三鏈輪之間的間距與第二鏈輪和第四鏈輪之間的間距相等，使得第一鏈條圍成較大的四邊形，從而使得第三鏈條和第四鏈條分別圍成較小的四邊形，通過(guò)第一鏈輪、第五鏈輪、第九鏈輪和第十一鏈輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合，第二鏈輪、第六鏈輪、第十鏈輪和第十二鏈輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合，第三鏈輪和第七鏈輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合，第四鏈輪和第八鏈輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合，可以使得第二鏈條圍成與第一鏈條相同的較大的四邊形，第四鏈條圍成與第三鏈條相同的較小的四邊形，通過(guò)將柔性支撐板的第一側(cè)邊的兩端分別連接在第一鏈條和第二鏈條上，柔性支撐板的第二側(cè)邊的兩端分別連接在第三鏈條和第四鏈條上，使得在鏈條機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔性支撐板會(huì)一同移動(dòng)，由于當(dāng)柔性支撐板位于第一位置時(shí)，第一側(cè)邊位于第三鏈輪和第四鏈輪的軸線所在平面的遠(yuǎn)離第一鏈輪的一側(cè)，第二側(cè)邊位于第一鏈輪和第二鏈輪的軸線所在平面的靠近第三鏈輪的一側(cè)，且柔性支撐板處于水平狀態(tài)，當(dāng)柔性支撐板位于第二位置時(shí)，第一側(cè)邊和第二側(cè)邊均位于第一鏈輪和第二鏈輪的軸線所在平面的遠(yuǎn)離第三鏈輪的一側(cè)，且柔性支撐板處于豎直狀態(tài)，從而可以在柔性支撐板處于水平狀態(tài)時(shí)，在柔性支撐板上放置待運(yùn)送的物品，在柔性支撐板運(yùn)動(dòng)到豎直狀態(tài)之前，可以人工取走該柔性支撐板上的物品，在所有柔性支撐板上的物品都被取走后則可以控制鏈條機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)，使得柔性支撐板回到水平狀態(tài)。通過(guò)在底盤(pán)上設(shè)置滾輪、滾輪電機(jī)和循跡傳感器，從而可以在控制器的控制下，通過(guò)滾輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使傳送行走裝置沿著預(yù)先設(shè)定的循跡線行走，實(shí)現(xiàn)物品的自動(dòng)運(yùn)送，避免了采用人工導(dǎo)致的效率低的問(wèn)題，同時(shí)節(jié)省了大量的人力。

需要說(shuō)明的是，循跡線可以在控制傳送行走裝置工作之前預(yù)先設(shè)置設(shè)置在地面上。

參照?qǐng)D3，該傳送行走裝置包括兩個(gè)滾輪電機(jī)63，滾輪包括萬(wàn)向輪61、第一滾輪62a和第二滾輪62b，第一滾輪62a和第二滾輪62b與兩個(gè)滾輪電機(jī)63一一對(duì)應(yīng)設(shè)置。通過(guò)一個(gè)滾輪電機(jī)63驅(qū)動(dòng)第一滾輪62a轉(zhuǎn)動(dòng)，另一個(gè)滾輪電機(jī)63驅(qū)動(dòng)第二滾輪62b轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝粷L輪62a和第二滾輪62b的轉(zhuǎn)速不同時(shí)，就可以實(shí)現(xiàn)傳送行走裝置的轉(zhuǎn)向，從而可以使傳送行走裝置始終沿著循跡線行走。

可選地，循跡傳感器64可以是紅外循跡傳感器。

如圖1所示，底盤(pán)60上還設(shè)置有避障傳感器64，避障傳感器64與控制器電連接。當(dāng)避障傳感器64檢測(cè)到前方有障礙物時(shí)，可以向控制器發(fā)出信號(hào)，由控制器控制第一滾輪62a和第二滾輪62b停止轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使傳送行走裝置停止。

可選地，避障傳感器64可以是紅外避障傳感器。

實(shí)現(xiàn)時(shí)，傳送行走裝置還可以包括輸入設(shè)備和圖像獲取設(shè)備，輸入設(shè)備用于輸入目標(biāo)位置信息，圖像獲取設(shè)備用于獲取目標(biāo)位置信息，輸入設(shè)備和圖像獲取設(shè)備分別與控制器電連接。目標(biāo)位置信息可以是需要送達(dá)的位置處的圖像信息，例如在使用傳送行走裝置進(jìn)行送餐時(shí)，目標(biāo)位置信息可以是目標(biāo)餐桌的編號(hào)，可以輸入目標(biāo)餐桌的編號(hào)，目標(biāo)餐桌處可以放置記錄有編號(hào)的號(hào)牌，傳送行走裝置在沿著循跡線行進(jìn)過(guò)程中，圖像獲取設(shè)備獲取到了目標(biāo)餐桌的號(hào)牌上的編號(hào)時(shí)，則控制器控制傳送行走裝置停止。

可選地，圖像獲取設(shè)備可以是攝像頭，通過(guò)拍攝到的圖像識(shí)別出目標(biāo)餐桌的號(hào)牌。

如圖1所示，支架10上位于第一鏈條41的上方的位置設(shè)置有用于檢測(cè)柔性支撐板20上是否放有物品的紅外光柵。紅外光柵可以與控制器電連接。紅外光柵包括發(fā)射器71和接收器72，柔性支撐板20位于發(fā)射器71和接收器72之間，當(dāng)柔性支撐板20隨著鏈條機(jī)構(gòu)移動(dòng)到最高位置時(shí)，若柔性支撐板20上放置有物品，則物品會(huì)擋住發(fā)射器71射向接收器72的紅外信號(hào)，當(dāng)控制器檢測(cè)到接收器72沒(méi)有接收到紅外信號(hào)時(shí)，控制鏈條機(jī)構(gòu)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，以便于人員取走柔性支撐板20上的物品。

具體地，控制器可以是單片機(jī)，可選型號(hào)為stc89c52rc的單片機(jī)。

進(jìn)一步地，傳送行走裝置還包括用于檢測(cè)柔性支撐板20的位置的接近開(kāi)關(guān)73，接近開(kāi)關(guān)73設(shè)置在支架10上，且位于第一鏈條41的上方，紅外光柵的下方。使得可以在柔性支撐板20隨著鏈條機(jī)構(gòu)移動(dòng)到最高位置時(shí)，停止移動(dòng)，若此時(shí)柔性支撐板20上沒(méi)有物品則可以便于人員將物品放置到柔性支撐板20上。

實(shí)現(xiàn)時(shí)，接近開(kāi)關(guān)73可以與控制器電連接，柔性支撐板20上可以設(shè)置用于接近開(kāi)關(guān)73檢測(cè)的檢測(cè)物，例如圖1中的金屬棒74。

如圖1所示，動(dòng)力機(jī)構(gòu)30包括驅(qū)動(dòng)軸33，第一鏈輪501、第五鏈輪505、第九鏈輪509和第十一鏈輪511設(shè)置在驅(qū)動(dòng)軸33上，第一鏈輪501、第五鏈輪505、第九鏈輪509和第十一鏈輪511的直徑均相同。將第一鏈輪501、第五鏈輪505、第九鏈輪509和第十一鏈輪511設(shè)置在同一驅(qū)動(dòng)軸33上，且將第一鏈輪501、第五鏈輪505、第九鏈輪509和第十一鏈輪511的直徑設(shè)置的相同可以便于控制第一鏈條41、第二鏈條42、第三鏈條43和第四鏈條44的轉(zhuǎn)向和線速度，以使得它們的轉(zhuǎn)向和線速度相同，確保柔性支撐板20在上升的過(guò)程中保持水平。

實(shí)現(xiàn)地，驅(qū)動(dòng)軸33可以通過(guò)軸承331支撐在支架10上。

優(yōu)選地，第一鏈輪501和第九鏈輪509可以為一個(gè)整體，即第一鏈輪501和第九鏈輪509為一個(gè)雙鏈輪，這樣可以使結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單，便于拆裝。

相應(yīng)地，第二鏈輪502和第十鏈輪510可以為一個(gè)雙鏈輪，第五鏈輪505和第十一鏈輪511可以為一個(gè)雙鏈輪，第六鏈輪506和第十二鏈輪512可以為一個(gè)雙鏈輪。

具體地，驅(qū)動(dòng)軸33可以是階梯軸，第一鏈輪501、第九鏈輪509、第五鏈輪505和第十一鏈輪511可以通過(guò)軸肩進(jìn)行軸向定位，第一鏈輪501、第九鏈輪509、第五鏈輪505和第十一鏈輪511可以通過(guò)鍵與驅(qū)動(dòng)軸33連接，實(shí)現(xiàn)周向定位。

第二鏈輪502、第三鏈輪503、第四鏈輪504、第六鏈輪506、第七鏈輪507和第八鏈輪508、第十鏈輪510和第十二鏈輪512可以分別通過(guò)支撐軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在支架10上。

再次參見(jiàn)圖1，動(dòng)力機(jī)構(gòu)30可以包括電動(dòng)機(jī)31和減速器32，電動(dòng)機(jī)31的輸出軸與減速器32的輸入軸同軸連接，減速器32的輸出軸與驅(qū)動(dòng)軸33同軸連接，以便于控制驅(qū)動(dòng)軸33的轉(zhuǎn)速，從而改變?nèi)嵝灾伟?0上升的速度。

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種傳送行走裝置的局部放大示意圖，如圖4所示，第一鏈條41、第二鏈條42、第三鏈條43和第四鏈條44上均設(shè)置有用于連接柔性支撐板20的安裝結(jié)構(gòu)，安裝結(jié)構(gòu)包括安裝板22，安裝板22上設(shè)置有安裝孔22a，柔性支撐板20的第一側(cè)邊和第二側(cè)邊的兩端均設(shè)置有銷(xiāo)軸21，銷(xiāo)軸21可轉(zhuǎn)動(dòng)地插設(shè)在安裝孔22a中。由于在柔性支撐板20上升到鏈條機(jī)構(gòu)的上端時(shí)，鏈條開(kāi)始彎曲，此時(shí)銷(xiāo)軸21可以與安裝孔22a發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，避免柔性支撐板20發(fā)生扭曲。

具體地，柔性支撐板20的第一側(cè)邊的兩個(gè)銷(xiāo)軸21分別插設(shè)在第一鏈條41和第二鏈條42上的安裝板22中，柔性支撐板20的第二側(cè)邊的兩個(gè)銷(xiāo)軸21分別插設(shè)在第三鏈條43和第四鏈條44上的安裝板22中。

優(yōu)選地，第一鏈條41、第二鏈條42、第三鏈條43和第四鏈條44上可以均等間距設(shè)置有多個(gè)安裝結(jié)構(gòu)。這樣可以便于柔性支撐板20的拆卸和安裝，方便設(shè)置合適數(shù)量的柔性支撐板20以滿足不同的需要。

為了便于柔性支撐板20的彎曲，第一鏈條41、第二鏈條42、第三鏈條43和第四鏈條44可以選用節(jié)距較小的鏈條，優(yōu)選地，可以選擇節(jié)距為3/16英寸的鏈條。

優(yōu)選地，第一鏈條41最高點(diǎn)和最低點(diǎn)之間的高度差不小于柔性支撐板20的第一側(cè)邊和第二側(cè)邊之間的距離的兩倍，使得在鏈條機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，至少有兩個(gè)柔性支撐板20隨著鏈條轉(zhuǎn)動(dòng)到豎直狀態(tài)。

進(jìn)一步地，支架10上還設(shè)置有用于控制鏈條機(jī)構(gòu)停止運(yùn)動(dòng)的第一限位開(kāi)關(guān)75和第二限位開(kāi)關(guān)76，第一限位開(kāi)關(guān)75和第二限位開(kāi)關(guān)76分別與控制器電連接。當(dāng)三個(gè)柔性支撐板20上都放置有物品時(shí)，此時(shí)三個(gè)柔性支撐板20在豎直方向上平行間隔分布，當(dāng)處于最低位置處的柔性支撐板20觸碰到第一限位開(kāi)關(guān)75時(shí)，控制器控制鏈條機(jī)構(gòu)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)三個(gè)柔性支撐板20上的物品都被取走時(shí)，有兩個(gè)柔性支撐板20隨著鏈條機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)至豎直狀態(tài)，處于豎直狀態(tài)的兩個(gè)柔性支撐板20中，位置較低的一個(gè)觸碰到第二限位開(kāi)關(guān)76時(shí)，控制器控制鏈條機(jī)構(gòu)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。

圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種傳送裝置的局部放大示意圖，如圖5所示，安裝板22安裝在第一鏈條41、第二鏈條42、第三鏈條43和第四鏈條44的側(cè)邊上，具體地，可以在第一鏈條41、第二鏈條42、第三鏈條43和第四鏈條44中的每一個(gè)鏈節(jié)上設(shè)置一塊安裝板22。

實(shí)現(xiàn)時(shí)，安裝板22可以與鏈節(jié)為一體結(jié)構(gòu)。

圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種柔性支撐板的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖6所示，柔性支撐板20包括柔性連接件20b和平行間隔設(shè)置的多塊條形板20a，多塊條形板20a通過(guò)柔性連接件20b連接。柔性連接件20b可以方便柔性支撐板20隨著鏈條的轉(zhuǎn)動(dòng)發(fā)生彎曲，同時(shí)多塊條形板20a可以對(duì)放置在上面的物品提供一定的支撐。

容易想到的是，多塊條形板20a在平行于第一鏈條41所在的平面的方向上間隔設(shè)置，且多塊條形板20a垂直于第一鏈條41所在的平面，以使得柔性支撐板20能夠發(fā)生彎折。

優(yōu)選地，傳送行走裝置還可以包括支撐盤(pán)，在運(yùn)送物品時(shí)，支撐盤(pán)放置于柔性支撐板20上，通過(guò)支撐盤(pán)增大物品與柔性支撐板20的接觸面積，以使物品在柔性支撐板20上更加平穩(wěn)，在物品被從柔性支撐板20上取走時(shí)，支撐盤(pán)也被一同取走。

優(yōu)選地，柔性連接件20b可以為鏈條。由于鏈條只能在一個(gè)平面內(nèi)彎曲，通過(guò)采用鏈條作為柔性連接件20b可以提高柔性支撐板20的穩(wěn)定性，避免柔性支撐板20在垂直于第一鏈條41所在的平面的方向上發(fā)生變形。

圖7是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種傳送行走裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，在如圖7所示的傳送行走裝置中，傳送行走裝置還可以包括外殼80，外殼80設(shè)置在支架10上，鏈條機(jī)構(gòu)和多個(gè)柔性支撐板20位于外殼80中，通過(guò)外殼80可以對(duì)鏈條機(jī)構(gòu)和柔性支撐板20以及放置在柔性支撐板20上的物品提供保護(hù)。

以用于餐廳進(jìn)行傳菜為例，簡(jiǎn)單說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例提供的傳送行走裝置的工作過(guò)程：

傳送行走裝置返回到廚房，當(dāng)紅外光柵檢測(cè)到水平狀態(tài)的柔性支撐板上放置有碗碟時(shí)，控制器控制鏈條機(jī)構(gòu)停止，待碗碟被取走后，紅外光柵檢測(cè)到水平狀態(tài)的柔性支撐板上沒(méi)有碗碟，控制器控制鏈條機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，直至兩個(gè)柔性支撐板處于豎直狀態(tài)，一個(gè)處于水平狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)傳送行走裝置的復(fù)位。若傳送行走裝置返回廚房時(shí)，已經(jīng)有兩個(gè)柔性支撐板處于豎直狀態(tài)，一個(gè)處于水平狀態(tài)，且水平狀態(tài)的柔性支撐板上沒(méi)有碗碟，則無(wú)需進(jìn)行復(fù)位。

在完成復(fù)位后，操作人員在一塊柔性支撐板上放置上碗碟，紅外光柵檢測(cè)到水平狀態(tài)的柔性支撐板上有碗碟后，控制器控制鏈條機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得放置有碗碟的柔性支撐板下降，至另一塊柔性支撐板移動(dòng)到水平狀態(tài)，操作人員再在該柔性支撐板上放置碗碟，直至三個(gè)柔性支撐板都移動(dòng)到水平狀態(tài)且都放置有碗碟，從而完成飯菜的放置。

在完成飯菜放置后，傳送行走裝置沿著循跡線行走至目標(biāo)餐桌，并停止，控制器控制鏈條機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得柔性支撐板上升，當(dāng)紅外光柵檢測(cè)到水平狀態(tài)的柔性支撐板上有碗碟時(shí)，控制器控制鏈條機(jī)構(gòu)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，以待用餐人員取走碗碟，待碗碟被取走后，紅外光柵檢測(cè)到水平狀態(tài)的柔性支撐板上沒(méi)有碗碟，控制器控制鏈條機(jī)構(gòu)繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得取走碗碟后的柔性支撐板轉(zhuǎn)動(dòng)到豎直狀態(tài)，當(dāng)紅外光柵再次檢測(cè)到水平狀態(tài)的柔性支撐板上有碗碟時(shí)，控制器再次控制鏈條機(jī)構(gòu)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，以待用餐人員取走碗碟，待所有碗碟都被取走后，傳送行走裝置沿循跡線返回廚房。

以上僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。