1.一種自動(dòng)換筐搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：由移動(dòng)小車(chē)（3）、多筐貯放架（4）、筐體取送機(jī)器人組成；多筐貯放架（4）安裝于移動(dòng)小車(chē)（3）的前方，筐體取送機(jī)器人安裝于移動(dòng)小車(chē)（3）的后方，多筐貯放架（4）的中心線和筐體取送機(jī)器人的中心線在俯視平面內(nèi)重合，多筐貯放架（4）的中心線和筐體取送機(jī)器人的中心線與車(chē)體行進(jìn)方向平行；
所述筐體取送機(jī)器人包括三直角坐標(biāo)機(jī)器人（8）、兩個(gè)外托叉（2）和兩個(gè)內(nèi)托叉（1），兩個(gè)外托叉（2）在兩個(gè)內(nèi)托叉（1）的上方，兩個(gè)外托叉（2）和兩個(gè)內(nèi)托叉（1）沿筐體取送機(jī)器人的中心線對(duì)稱(chēng)，兩個(gè)外托叉（2）由三直角坐標(biāo)機(jī)器人（8）帶動(dòng)實(shí)現(xiàn)豎直、水平橫向和水平縱向的對(duì)稱(chēng)移動(dòng)，兩個(gè)內(nèi)托叉（1）由三直角坐標(biāo)機(jī)器人（8）帶動(dòng)實(shí)現(xiàn)豎直、水平橫向和水平縱向的對(duì)稱(chēng)移動(dòng)；
所述多筐貯放架（4）包括框架、托盤(pán)（9）和多個(gè)托條組，托盤(pán)（9）水平安裝于果箱架（4）的上方，每個(gè)托條組含有兩個(gè)對(duì)稱(chēng)固定于框架上的托條（7），托條（7）的方向與多筐貯放架（4）的中心線平行，各托條組在豎直方向均勻分布，各托條組的間距大于料筐（6）的高度H；
所述料筐（6）形狀為口大底小，料筐（6）的上部具有對(duì)稱(chēng)的凸邊（11），料筐（6）的中部具有對(duì)稱(chēng)的折口（10），對(duì)稱(chēng)的折口（10）的距離小于對(duì)稱(chēng)的凸邊（11）的距離。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)換筐搬運(yùn)機(jī)器人的控制方法，其特征在于包括以下步驟：
步驟一，移動(dòng)小車(chē)（3）向生產(chǎn)作業(yè)放筐位（5）移動(dòng)，直至生產(chǎn)作業(yè)放筐位到達(dá)生產(chǎn)作業(yè)放筐位（5）的后方，并使多筐貯放架（4）的中心線和生產(chǎn)作業(yè)放筐位（5）的中心線在俯視平面內(nèi)重合；
步驟二，收到換筐命令后，三直角坐標(biāo)機(jī)器人（8）帶動(dòng)兩個(gè)內(nèi)托叉（1）伸出，兩個(gè)內(nèi)托叉（1）伸到在生產(chǎn)作業(yè)放筐位（5）的滿(mǎn)料的料筐（6）的折口（10）下方；
步驟三，三直角坐標(biāo)機(jī)器人（8）再帶動(dòng)兩個(gè)內(nèi)托叉（1）上升，兩個(gè)內(nèi)托叉（1）通過(guò)折口（10）將在生產(chǎn)作業(yè)放筐位（5）的滿(mǎn)料的料筐（6）抬起；
步驟四，三直角坐標(biāo)機(jī)器人（8）再帶動(dòng)兩個(gè)內(nèi)托叉（1）下降并進(jìn)入多筐貯放架（4），將滿(mǎn)料的料筐（6）的凸邊（11）放置到托條（7）上，完成一次滿(mǎn)料的料筐（6）的取放，而后兩個(gè)外托叉（2）縮回；
步驟五，三直角坐標(biāo)機(jī)器人（8）進(jìn)而帶動(dòng)兩個(gè)外托叉（2）伸出，兩個(gè)外托叉（2）伸到托盤(pán)（9）上的最上方空的料筐（6）的凸邊（11）下方，進(jìn)而兩個(gè)外托叉（2）托起空的料筐（6）并將空的料筐（6）送至生產(chǎn)作業(yè)放筐位（5）處放下，而后兩個(gè)外托叉（2）縮回；
步驟六，如此往復(fù)，直至多筐貯放架（4）貯放滿(mǎn)滿(mǎn)料的料筐（6）；
步驟七，移動(dòng)小車(chē)（3）啟動(dòng)，將滿(mǎn)料的料筐（6）送至集中處理區(qū)；
步驟八，三直角坐標(biāo)機(jī)器人（8）帶動(dòng)兩個(gè)內(nèi)托叉（1）伸出，兩個(gè)內(nèi)托叉（1）伸到托條（7）上滿(mǎn)料的料筐（6）的折口（10）下方；
步驟九，三直角坐標(biāo)機(jī)器人（8）再帶動(dòng)兩個(gè)內(nèi)托叉（1）上升，兩個(gè)內(nèi)托叉（1）通過(guò)折口（10）將托條（7）上滿(mǎn)料的料筐（6）抬起并放到集中處理區(qū)，然后兩個(gè)內(nèi)托叉（1）縮回；
步驟十，三直角坐標(biāo)機(jī)器人（8）進(jìn)而帶動(dòng)兩個(gè)外托叉（2）伸出，兩個(gè)外托叉（2）伸到集中處理區(qū)的空的料筐（6）的凸邊（11）下方，進(jìn)而兩個(gè)外托叉（2）托起空的料筐（6）并將空的料筐（6）送至托盤(pán)（9）上放下，而后兩個(gè)外托叉（2）縮回；
步驟十一，如此往復(fù)，直至托盤(pán)（9）上放滿(mǎn)空的料筐（6），再進(jìn)行下一周期的料筐（6）更換和自動(dòng)搬運(yùn)。