本發(fā)明涉及碼垛機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種連桿、連桿機(jī)構(gòu)及碼垛機(jī)器人。

背景技術(shù)：

碼垛機(jī)器人是一種堆放物品的機(jī)器人，碼垛機(jī)器人主要用于在自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中執(zhí)行大批量工件的搬運(yùn)，加工處理及轉(zhuǎn)移等任務(wù)。

現(xiàn)有技術(shù)中，碼垛機(jī)器人包括四連桿機(jī)構(gòu)，通常使用四連桿機(jī)構(gòu)增加碼垛機(jī)器人關(guān)節(jié)臂的剛度，同時(shí)減小系統(tǒng)的慣量。連桿通常采用鑄件連桿，但是鑄件連桿開模復(fù)雜，加工困難。連桿與連桿的連接，以及連桿與機(jī)器人關(guān)節(jié)的連接都是通過(guò)軸和軸承相連接，但這種連接方式裝配困難，容易存在裝配誤差，使得碼垛機(jī)器人的性能和穩(wěn)定性低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在提供一種連桿、連桿機(jī)構(gòu)及碼垛機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中碼垛機(jī)器人裝配困難、性能和穩(wěn)定性低的技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明提供了一種連桿，包括：連桿主體；兩個(gè)關(guān)節(jié)軸承，兩個(gè)關(guān)節(jié)軸承分別可調(diào)節(jié)地設(shè)置于連桿主體的兩端上，以調(diào)節(jié)兩個(gè)關(guān)節(jié)軸承之間的距離。

進(jìn)一步地，兩個(gè)關(guān)節(jié)軸承通過(guò)螺紋與連桿主體的兩端連接。

進(jìn)一步地，連桿主體包括從連桿主體的兩端延伸的兩個(gè)安裝軸，兩個(gè)安裝軸分別設(shè)置有左旋螺紋和右旋螺紋。

進(jìn)一步地，關(guān)節(jié)軸承包括與安裝軸配合的連接部，連接部上具有套設(shè)在安裝軸上的配合孔，配合孔設(shè)置有與安裝軸配合的內(nèi)螺紋。

進(jìn)一步地，兩個(gè)關(guān)節(jié)軸承還分別包括相互配合的具有外球面的內(nèi)圈和具有內(nèi)球面的外圈，外圈與連接部固定連接。

進(jìn)一步地，連桿主體的截面為圓形。

本發(fā)明還提供了一種連桿機(jī)構(gòu)，包括前述的連桿。

本發(fā)明還提供了一種碼垛機(jī)器人，包括前述的連桿機(jī)構(gòu)。

根據(jù)本發(fā)明的連桿、連桿機(jī)構(gòu)及碼垛機(jī)器人，通過(guò)使兩個(gè)關(guān)節(jié)軸承分別可調(diào)節(jié)地設(shè)置于連桿主體的兩端上，從而可以調(diào)節(jié)兩個(gè)關(guān)節(jié)軸承之間的距離，即可以調(diào)節(jié)連桿的整體長(zhǎng)度，解決存在裝配誤差而導(dǎo)致裝配困難的問(wèn)題，提高碼垛機(jī)器人的性能和穩(wěn)定性低。

附圖說(shuō)明

構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明的連桿的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1的A-A剖視示意圖；

圖3是根據(jù)連桿主體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明的碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

1、連桿機(jī)構(gòu)；2、碼垛機(jī)器人；10、連桿主體；11、安裝軸；20、關(guān)節(jié)軸承；21、連接部。

具體實(shí)施方式

下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。

如圖1至圖3所示，根據(jù)本發(fā)明的連桿，包括：連桿主體10；兩個(gè)關(guān)節(jié)軸承20，兩個(gè)關(guān)節(jié)軸承20分別可調(diào)節(jié)地設(shè)置于連桿主體10的兩端上，以調(diào)節(jié)兩個(gè)關(guān)節(jié)軸承20之間的距離。本發(fā)明通過(guò)使兩個(gè)關(guān)節(jié)軸承20分別可調(diào)節(jié)地設(shè)置于連桿主體10的兩端上，從而可以調(diào)節(jié)兩個(gè)關(guān)節(jié)軸承20之間的距離，即可以調(diào)節(jié)連桿的整體長(zhǎng)度，解決存在裝配誤差而導(dǎo)致裝配困難的問(wèn)題，提高碼垛機(jī)器人的性能和穩(wěn)定性低。

優(yōu)選地，兩個(gè)關(guān)節(jié)軸承20通過(guò)螺紋與連桿主體10的兩端連接，從而方便調(diào)節(jié)距離。更優(yōu)選地，結(jié)合圖2和圖3所示，連桿主體10包括從連桿主體10的兩端延伸的兩個(gè)安裝軸11，兩個(gè)安裝軸11分別設(shè)置有左旋螺紋和右旋螺紋，即只需要轉(zhuǎn)動(dòng)中間連桿主體10，就可以是兩端同步實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)，方便簡(jiǎn)單，可靠性高；而且避免距離調(diào)節(jié)對(duì)關(guān)節(jié)軸承造成影響。

具體地，結(jié)合圖2和圖3所示，關(guān)節(jié)軸承20包括與安裝軸11配合的 連接部21，連接部21上具有套設(shè)在安裝軸11上的配合孔，配合孔設(shè)置有與安裝軸11配合的內(nèi)螺紋，即一端的關(guān)節(jié)軸承20對(duì)應(yīng)設(shè)置左旋螺紋，另一端對(duì)應(yīng)設(shè)置右旋螺紋，相互對(duì)應(yīng)連接，實(shí)現(xiàn)距離調(diào)節(jié)。

結(jié)合圖2所示，兩個(gè)關(guān)節(jié)軸承20還分別包括相互配合的具有外球面的內(nèi)圈和具有內(nèi)球面的外圈，外圈與連接部21固定連接，從而使連桿可以在一定的角度范圍內(nèi)做傾斜運(yùn)動(dòng)，即當(dāng)連桿兩端支撐軸不同面或有偏差時(shí)，仍可以正常工作，提高了機(jī)器人的穩(wěn)定性，并降低了裝配難度。

一般地，連桿主體10的截面為圓形，即連桿主體10呈圓柱形，能夠提高連接強(qiáng)度，在連桿主體10的兩端，可以設(shè)置相應(yīng)的扁平部，從而方便轉(zhuǎn)動(dòng)連桿主體10，實(shí)現(xiàn)距離調(diào)節(jié)。

結(jié)合圖4所示，本發(fā)明還提供了一種連桿機(jī)構(gòu)1，包括前述的連桿，從而方便裝配。

結(jié)合圖4所示，本發(fā)明還提供了一種碼垛機(jī)器人2，包括前述的連桿機(jī)構(gòu)1，能夠有效提高碼垛機(jī)器人的性能和穩(wěn)定性低。

從以上的描述中，可以看出，本發(fā)明上述的實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了如下技術(shù)效果：

根據(jù)本發(fā)明的連桿、連桿機(jī)構(gòu)及碼垛機(jī)器人，通過(guò)使兩個(gè)關(guān)節(jié)軸承分別可調(diào)節(jié)地設(shè)置于連桿主體的兩端上，從而可以調(diào)節(jié)兩個(gè)關(guān)節(jié)軸承之間的距離，即可以調(diào)節(jié)連桿的整體長(zhǎng)度，解決存在裝配誤差而導(dǎo)致裝配困難的問(wèn)題，提高碼垛機(jī)器人的性能和穩(wěn)定性低。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。