本實用新型涉及一種機械式的抓取裝置，特別是一種互感器抓手。

背景技術(shù)：

在進行互感器的加工、裝配時，有時需要將互感器從一個工位移送至另一個工位上，由于有的互感器的體積龐大，質(zhì)量較大，因此采用傳統(tǒng)的人共運送的方式耗時費力，而且在搬運過程中如果出現(xiàn)操作不當，有可能出現(xiàn)互感器掉落的情況，一方面可能會造成財產(chǎn)的損失，另一方面還存在較大的安全隱患。因此現(xiàn)在需要一種能夠解決上述問題的方法或裝置。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型是為了解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的上述不足，提出一種結(jié)構(gòu)簡單，設計巧妙，布局合理，能夠牢固抓取互感器，并進行互感器的運送和移動的互感器抓手。

本實用新型的技術(shù)解決方案是：一種互感器抓手，包括抓手機架1，其特征在于：在抓手機架1的中部設置有夾緊臂雙向缸2，夾緊臂雙向缸2的兩個工作端分別與一個夾緊臂3的頂端相連，而夾緊臂3則通過滑道4滑動連接在抓手機架1上，在夾緊臂3的頂部還設置有單作用氣缸5，所述的單作用氣缸5能夠?qū)A緊臂3固定在抓手機架1上，在夾緊臂3的底端設置有承載板6，并且兩個夾緊臂3上的承載板6相向設置，在夾緊臂3底部設置有夾板雙向缸7，在夾板雙向缸7的兩端分別設置有夾板8，并且所述的夾板8朝向抓手機架1中軸線的方向設置，同時上述的夾緊臂雙向缸2的工作方向與夾板雙向缸7的工作方向相互垂直，在抓手機架1的中心處還設置有攝像頭9。

本實用新型同現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下優(yōu)點：

本種結(jié)構(gòu)形式的互感器抓手，其結(jié)構(gòu)簡單，設計巧妙，布局合理，它針對傳統(tǒng)的人工運送或利用吊車吊運的方式移動互感器的過程中，所存在的抓取過程困難、操作步驟繁瑣、存在安全隱患等問題，設計出一種特殊的抓手結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)利用其上的多個氣缸的配合動作，通過夾緊臂夾緊互感器的左右兩側(cè)，通過夾板夾緊互感器的前后兩側(cè)，并利用承載板從下方支撐互感器，通過多個方向上對互感器的自由度的限制，來實現(xiàn)抓手對互感器的抓取操作，并配合機械手臂實現(xiàn)互感器的移動和運送。并且它的制作工藝簡單，制造成本低廉，因此可以說它具備了多種優(yōu)點，特別適合于在本領域中推廣應用，其市場前景十分廣闊。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例的主視圖。

圖2為本實用新型實施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖說明本實用新型的具體實施方式。如圖1、圖2所示：一種互感器抓手，包括一個作為基礎的抓手機架1，在抓手機架1的中部設置有夾緊臂雙向缸2，這個夾緊臂雙向缸2的兩個工作端分別與一個夾緊臂3的頂端相連，并且上述夾緊臂3通過滑道4滑動連接在抓手機架1上，在所述夾緊臂3內(nèi)部還設置有單作用氣缸5，這個單作用氣缸5能夠?qū)A緊臂3鎖定在抓手機架1上，在夾緊臂3的底端設置有承載板6，并且兩個夾緊臂3上的承載板6相向設置（即都朝著抓手機架1的中軸線方向設置），在夾緊臂3的底部還設置有夾板雙向缸7，在夾板雙向缸7的兩端分別設置有夾板8，并且上述的夾板8也朝著抓手機架1中軸向的方向設置，同時上述的夾緊臂雙向缸2的工作方向與夾板雙向缸7的工作方向之間相互垂直，在上述抓手機架1的中心處還設置有攝像頭9。

本實用新型實施例的互感器抓手的工作過程如下：將本抓手的抓手機架1連接在機械手上，利用攝像頭9采集到互感器的圖像信息，找到互感器上的標準參照物，根據(jù)標準參照物的位置驅(qū)動機械手帶動本抓手運動至需要進行抓取的互感器處，讓互感器置于兩個夾緊臂3之間，并啟動夾緊臂雙向缸2，帶動兩個夾緊臂3相向運動，直至夾緊臂3底端的承載板6插入到互感器的底部并對互感器進行支撐（為了順利的讓承載板6插入到互感器底部，可以將承載板6設置為斜面狀），將互感器的左右兩個方向夾緊，然后啟動單作用氣缸5，將兩個夾緊臂3鎖死，防止在夾持過程中出現(xiàn)掉落的情況，

之后控制兩個夾板雙向缸7工作，帶動各自的兩個夾板8分別夾在互感器底部的前后方向的兩側(cè)，即兩個夾緊臂3將互感器的左右方向夾緊，兩對夾板8分別將互感器的前后方向夾緊，而兩個成對設置的承載板6則從下方支撐著互感器，這樣本抓手就將互感器牢牢抓緊并固定，實現(xiàn)運送、移動等操作；

運送、移動等操作結(jié)束后，需要放開互感器時，夾板雙向缸7工作，帶動夾板8松開對互感器的束縛，同時單作用氣缸5解除對兩個夾緊臂3的鎖死，然后夾緊臂雙向缸2工作，讓兩個夾緊臂3分別向兩側(cè)運動，將互感器放開。