本實用新型涉及電器組件搬運裝置，具體涉及一種吸附式自動找正抓取搬運機。

背景技術(shù)：

在電器安裝或分離的生產(chǎn)現(xiàn)場中，通常需要用到吊運組件，將組件吊起進行搬運到下一個工位，進行下一步處理?，F(xiàn)有的搬運裝置一般采用機械抓取，則可能破壞組件表面，對組件造成損壞；而現(xiàn)有的吸附式機械手，只適用于形狀規(guī)則，大小一定的組件，對組件的外形要求較高，適用性不高；此外，現(xiàn)有的吸附式搬運機，對于非規(guī)則組件還存在抓取不牢固，抓取精度低等問題，進而增減了生產(chǎn)成本，工作效率不高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述背景技術(shù)的不足，本實用新型提供了一種吸附式自動找正抓取搬運機，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中對組件外形要求高、適用性差、搬運效果不佳的技術(shù)問題。

本實用新型的技術(shù)方案是：一種吸附式自動找正抓取搬運機，包括機架、升降機構(gòu)、水平移動機構(gòu)、抓取機構(gòu)；升降機構(gòu)包括電缸、機頭導(dǎo)桿、底板、拉桿，電缸安裝在機架上部，電缸的輸出端設(shè)有軸桿，軸桿通過拉桿與底板相連接，底板通過機頭導(dǎo)桿與機架相連接，底板上設(shè)有推助器；水平移動機構(gòu)包括伺服電機、與桁架相接觸的直線導(dǎo)軌，伺服電機安裝在機架上，直線導(dǎo)軌安裝在機架上且與伺服電機相連接；抓取機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)塊、導(dǎo)桿、吸盤，旋轉(zhuǎn)塊活動安裝在底板上，吸盤通過導(dǎo)桿與旋轉(zhuǎn)塊相連接。

所述機架包括上固定板、下固定板、立桿，上固定板通過立桿與下固定板相連接，上固定板與下固定板上均設(shè)有導(dǎo)向孔，上固定板上的導(dǎo)向孔與下固定板上的導(dǎo)向孔相對應(yīng)，導(dǎo)向孔與機頭導(dǎo)桿相配合。

所述軸桿的下部設(shè)有絲桿，絲桿上自上而下依次設(shè)有旋轉(zhuǎn)柄、拉桿連接板、調(diào)整絲母、架板，架板上設(shè)有固定滑架，底板通過固定滑架與軸桿相連接。

所述架板為正六邊形，固定滑架有四個且分別安裝在正六邊形架板相對應(yīng)的四個邊上。

所述底板上設(shè)有四個中空支架，抓取機構(gòu)與中空支架相配合，旋轉(zhuǎn)塊與中空支架活動連接。

所述旋轉(zhuǎn)塊遠離軸桿的一端設(shè)有拉簧，拉簧的另一端與中空支架相連接。

所述抓取機構(gòu)還包括輪軸固定板、導(dǎo)輪軸、導(dǎo)輪，輪軸固定板與導(dǎo)桿相連接，導(dǎo)輪軸的一端設(shè)有導(dǎo)輪、另一端與導(dǎo)輪固定板相連接。

所述導(dǎo)輪軸有兩個，導(dǎo)輪有兩個，兩個導(dǎo)輪軸分布在吸盤的兩側(cè)。

所述導(dǎo)桿的外部套設(shè)有彈簧，彈簧的一端與旋轉(zhuǎn)塊相接觸、另一端與吸盤相接觸。

所述推助器至少有兩個且均布在底板外側(cè)，推助器包括氣缸和推桿。

本實用新型采用電缸和伺服電機，實現(xiàn)該裝置在豎直和水平方向上的自由移動，靈活性較高；采用四個抓取裝置，保證了對組件抓取的牢固性；抓取裝置與底座活動鏈接以及導(dǎo)輪的使用，可以快速有效地找準組件中心，自適性好，近一步保證抓取精度和牢固性。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，提高了工作效率，降低生產(chǎn)成本，具有較好的實用性和較高的市場價值。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1中的A向視圖。

圖3為本實用新型的抓取機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

實施例1：如圖1所示，一種吸附式自動找正抓取搬運機，包括機架1、升降機構(gòu)2、水平移動機構(gòu)3、抓取機構(gòu)4；升降機構(gòu)2包括電缸201、機頭導(dǎo)桿202、底板203、拉桿205，電缸201安裝在機架1上部，電缸201的輸出端設(shè)有軸桿204，軸桿204通過拉桿205與底板203相連接，底板203通過機頭導(dǎo)桿202與機架1相連接，底板203上設(shè)有推助器5；水平移動機構(gòu)3包括伺服電機301、與桁架相接觸的直線導(dǎo)軌302，伺服電機301安裝在機架1上，直線導(dǎo)軌302安裝在機架1上且與伺服電機301相連接；抓取機構(gòu)4包括旋轉(zhuǎn)塊401、導(dǎo)桿402、吸盤403，旋轉(zhuǎn)塊401活動安裝在底板203上，吸盤403通過導(dǎo)桿402與旋轉(zhuǎn)塊401相連接。

實施例2：如圖1-3所示，一種吸附式自動找正抓取搬運機，包括機架1、升降機構(gòu)2、水平移動機構(gòu)3、抓取機構(gòu)4；所述機架1包括上固定板101、下固定板102、立桿103，上固定板101通過立桿103與下固定板102相連接，上固定板101與下固定板102上均設(shè)有導(dǎo)向孔，上固定板101上的導(dǎo)向孔與下固定板102上的導(dǎo)向孔相對應(yīng)，上、下固定板上的兩個導(dǎo)向孔的中心在同一豎直線上，確保機頭導(dǎo)桿的垂直度。升降機構(gòu)2包括電缸201、機頭導(dǎo)桿202、底板203、拉桿205，電缸201安裝在機架1上部，底板203通過機頭導(dǎo)桿202與機架1相連接，底板203上設(shè)有推助器5，推助器（5）至少有兩個且均布在底板203外側(cè)，推助器5包括氣缸和推桿，推桿可伸縮，可推去組件上的外物。機頭導(dǎo)桿202與上下固定板上的導(dǎo)向孔相配合，電缸201的輸出端設(shè)有軸桿204，電缸中伺服電機的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成直線運動，保證該裝置在豎直方向上的運動；軸桿204通過拉桿205與底板203相連接，拉桿長度可調(diào)，通過調(diào)節(jié)拉桿長度可以保證四個抓取機構(gòu)在同一水平面內(nèi)；所述軸桿204的下部設(shè)有絲桿206，絲桿206上自上而下依次設(shè)有旋轉(zhuǎn)柄207、拉桿連接板208、調(diào)整絲母209、架板210，旋轉(zhuǎn)柄207和調(diào)整絲母209與絲桿為螺紋連接，通過調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)柄和調(diào)整絲母，可以調(diào)節(jié)拉桿連接板208的高度，確保抓取機構(gòu)在對不同高度、形狀的組件時都處于合適的高度。架板210上設(shè)有固定滑架211，固定滑架類似Z字形，上橫板與中間連接板之間的角度為110°，下橫板與中間連接板之間的夾角為145°，既節(jié)省空間，又能使吸盤更好地接觸組件。底板203通過固定滑架211與軸桿204相連接。所述架板210為正六邊形，固定滑架211有四個且分別安裝在正六邊形架板210相對應(yīng)的四個邊上，保證了對組件抓取的牢固性。水平移動機構(gòu)3包括伺服電機301、與桁架相接觸的直線導(dǎo)軌302，伺服電機301安裝在機架1上，直線導(dǎo)軌302安裝在機架1上且與伺服電機301相連接，在伺服電機的驅(qū)動下，該裝置通過直線導(dǎo)軌在桁架上運動，保證了該裝置在水平方向上的運動。抓取機構(gòu)4包括旋轉(zhuǎn)塊401、導(dǎo)桿402、吸盤403，旋轉(zhuǎn)塊401通過軸承活動安裝在底板203上，可以很好地自適應(yīng)不同的組件，吸盤403通過導(dǎo)桿402與旋轉(zhuǎn)塊401相連接，導(dǎo)桿402的外部套設(shè)有彈簧，彈簧的一端與旋轉(zhuǎn)塊401相接觸、另一端與吸盤403相接觸。進一步確保抓取牢固性。所述抓取機構(gòu)4還包括輪軸固定板404、導(dǎo)輪軸405、導(dǎo)輪406，輪軸固定板404與導(dǎo)桿402相連接，導(dǎo)輪軸405的一端設(shè)有導(dǎo)輪406、另一端與導(dǎo)輪固定板404相連接。所述導(dǎo)輪軸405有兩個，導(dǎo)輪406有兩個，兩個導(dǎo)輪軸405分布在吸盤403的兩側(cè)，導(dǎo)輪的使用，可以更好地適用于不同外形的組件，此外，導(dǎo)輪可以很好地避免對組件造成劃傷和刮傷。

工作過程：工作前將抓取機構(gòu)調(diào)整到合適位置；啟動裝置，當組件位于抓取機構(gòu)下方時，電缸推動軸桿運動，在軸桿的作用下機頭導(dǎo)桿向下運動，帶動底板運動，使抓取機構(gòu)的吸盤與組件接觸，在吸盤與組件接觸過程中，在導(dǎo)桿和導(dǎo)輪的作用下，抓取機構(gòu)自動找正，使吸盤吸附在合適位置；然后軸桿上升，帶動抓取機構(gòu)上升，在伺服電機的作用下，帶動組件水平移動到下一個工位，完成組件的搬運。

以上所述，僅為本實用新型較佳的具體實施方式，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。