1.一種柔性裹包機(jī)，包括分道輸送機(jī)構(gòu)（100），其特征在于：所述的分道輸送機(jī)構(gòu)（100）將奶包輸送到其尾端的柔性多規(guī)格整合機(jī)構(gòu)（200）整合成奶包單元，奶包單元由機(jī)器人工夾具（300）抓取至包裝箱輸送線上的裝箱工位（600）處的包裝箱中進(jìn)行裝箱，裝箱后包裝箱在向封箱工位（700）輸送的途中由點(diǎn)膠機(jī)完成點(diǎn)膠；封箱工位（700）上的頂部成型氣缸（702）的活塞桿能夠在一次伸展中同時(shí)完成包裝箱的頂部正面和頂部折邊的壓合成型，且封箱工位（700）處的底部側(cè)封翻轉(zhuǎn)氣缸（728）能夠驅(qū)動(dòng)底部側(cè)封翻轉(zhuǎn)板（729）翻轉(zhuǎn)使得包裝箱的兩底部折邊同步壓合；在封箱工位（700）的頂部成型氣缸（702）和底部側(cè)封翻轉(zhuǎn)氣缸（728）相互配合下能夠?qū)崿F(xiàn)一次性封箱。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的封箱工位（700）上設(shè)有頂部成型支架（701），頂部成型支架（701）上設(shè)有成對(duì)設(shè)置的頂部成型氣缸（702）和與之對(duì)應(yīng)的頂面壓蓋板（707），頂部成型氣缸（702）的驅(qū)動(dòng)側(cè)還通過(guò)拉簧（706）控制頂部側(cè)封翻板（709）的翻轉(zhuǎn)，當(dāng)頂部成型氣缸（702）的活塞桿回縮時(shí)在拉簧（706）的控制下頂部側(cè)封翻板（709）呈展開狀態(tài)，當(dāng)頂部成型氣缸（702）的活塞桿向下伸出時(shí)帶動(dòng)頂面壓蓋板（707）下壓使得包裝箱的頂部正面壓合成型，頂部成型氣缸（702）的活塞桿繼續(xù)向下伸出展開拉簧（706）并帶動(dòng)頂部側(cè)封翻板（709）翻轉(zhuǎn)使得包裝箱的頂部折邊壓合成型；在頂部成型支架（701）的下方還設(shè)有包裝箱的底部側(cè)封翻轉(zhuǎn)氣缸（728），成對(duì)設(shè)置的底部側(cè)封翻轉(zhuǎn)氣缸（728）的活塞桿前端的底部側(cè)封翻轉(zhuǎn)板（729）同時(shí)翻轉(zhuǎn)使得包裝箱的兩底部折邊同步壓合；在封箱工位（700）的頂部成型氣缸（702）和底部側(cè)封翻轉(zhuǎn)氣缸（728）相互配合能夠?qū)崿F(xiàn)一次性封箱。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述頂部成型氣缸（702）的驅(qū)動(dòng)端處的魚眼接頭（703）安裝在拉簧銷軸（704）上，拉簧銷軸（704）位于頂部側(cè)封U型座（705）的開口前部且拉簧銷軸（704）通過(guò)拉簧（706）與固定在頂面壓蓋板（707）上的拉簧安裝板（708）相連接，所述頂部側(cè)封U型座（705）的開口端安裝有頂部側(cè)封翻板（709）且頂部側(cè)封U型座（705）的封閉后部通過(guò)翻轉(zhuǎn)銷軸（710）安裝在頂面壓蓋板（707）上的U型座安裝塊（711）上；當(dāng)頂部成型氣缸（702）的活塞桿向下伸出時(shí)帶動(dòng)頂面壓蓋板（707）下壓使得包裝箱的頂部正面壓合成型，頂部成型氣缸（702）的活塞桿繼續(xù)向下伸出展開拉簧（706）并帶動(dòng)頂部側(cè)封U型座（705）和頂部側(cè)封翻板（709）翻轉(zhuǎn)使得包裝箱的頂部折邊壓合成型。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的頂部成型支架（701）上設(shè)有相對(duì)設(shè)置的兩塊成型安裝板（712），成型安裝板（712）采用成型支撐桿（713）相連接，在成型支撐桿（713）上設(shè)有成對(duì)設(shè)置的成型安裝座（714），每個(gè)成型安裝座（714）上都安裝有頂部成型氣缸（702）和頂部成型導(dǎo)向連接桿（715），頂部成型導(dǎo)向連接桿（715）的下端固定在對(duì)應(yīng)的U型座安裝塊（711）上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的成型支撐桿（713）對(duì)稱安裝在頂部成型氣缸（702）的兩側(cè)以確保成型安裝座（714）的穩(wěn)定，且頂部成型導(dǎo)向連接桿（715）亦對(duì)稱設(shè)置在每個(gè)頂部成型氣缸（702）的兩側(cè)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的成型安裝板（712）上還設(shè)有成型調(diào)節(jié)絲杠（716），成型調(diào)節(jié)絲杠（716）平行于成型支撐桿（713）且分別與成型安裝座（714）螺紋連接，通過(guò)旋轉(zhuǎn)成型調(diào)節(jié)絲杠（716）能夠使得兩個(gè)成型安裝座（714）相向運(yùn)動(dòng)靠近或者反向運(yùn)動(dòng)遠(yuǎn)離。
7.根據(jù)權(quán)利要求2或4所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的頂部成型支架（701）上設(shè)有平行設(shè)置的縱向?qū)蛑?17）和縱向調(diào)節(jié)絲杠（718），縱向?qū)蛑?17）上套置有縱向調(diào)節(jié)安裝塊（719）且縱向調(diào)節(jié)安裝塊（719）與縱向調(diào)節(jié)絲杠（718）螺紋連接；所述的縱向調(diào)節(jié)安裝塊（719）上固定設(shè)置成型安裝板（712），則通過(guò)旋轉(zhuǎn)縱向調(diào)節(jié)絲杠（718）就能夠調(diào)整成型安裝板（712）的豎直高度。
8.根據(jù)權(quán)利要求2或4所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述頂部成型支架（701）上的成型安裝板（712）上還設(shè)有導(dǎo)向折邊氣缸（720），導(dǎo)向折邊氣缸（720）的活塞桿前端通過(guò)導(dǎo)向折邊連桿（721）與導(dǎo)向折邊翻轉(zhuǎn)軸（722）相連接，導(dǎo)向折邊翻轉(zhuǎn)軸（722）上固定設(shè)置的J型導(dǎo)向臂板（723）在翻轉(zhuǎn)過(guò)程中能夠?qū)b箱的頂部順利導(dǎo)入頂面壓蓋板（707）的下方，且J型導(dǎo)向臂板（723）的背部設(shè)置的舌邊插片（724）能夠?qū)b箱前面上部的前面舌邊彎折90°用于和包裝箱的頂部正面相粘合；在頂部成型氣缸（702）帶動(dòng)頂面壓蓋板（707）下行時(shí)舌邊插片（724）壓在包裝箱的前面舌邊上，且在包裝箱的頂部正面壓合包裝箱的前面舌邊前導(dǎo)向折邊氣缸（720）收縮帶動(dòng)舌邊插片（724）離開包裝箱的前面舌邊。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述頂面壓蓋板（707）的前側(cè)設(shè)有前面壓舌（725），在包裝箱的頂部正面壓合包裝箱的前面舌邊時(shí)前面壓舌（725）能夠擋住包裝箱的前面而使得包裝箱的前面舌邊不會(huì)冒出。
10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述底部側(cè)封翻轉(zhuǎn)氣缸（728）的上方設(shè)有側(cè)封平推氣缸（730），側(cè)封平推氣缸（730）的活塞桿前端設(shè)有側(cè)封平推板（731），在頂部成型氣缸（702）和底部側(cè)封翻轉(zhuǎn)氣缸（728）相互配合將包裝箱的兩頂部折邊和兩底部折邊壓合后，側(cè)封平推氣缸（730）驅(qū)動(dòng)側(cè)封平推板（731）對(duì)包裝箱的兩頂部折邊和兩底部折邊進(jìn)一步壓合從而使得包裝箱的兩側(cè)面穩(wěn)定壓合。
11.根據(jù)權(quán)利要求2所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的頂部成型支架（701）上還設(shè)有包括背面阻擋氣缸（727）的背面阻擋機(jī)構(gòu)（726），通過(guò)背面阻擋氣缸（727）的活塞桿伸縮能夠?qū)\(yùn)送到頂面壓蓋板（707）下方的不同規(guī)格的包裝箱進(jìn)行準(zhǔn)確定位。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的包裝箱輸送線上還設(shè)有包裝箱規(guī)格調(diào)整機(jī)構(gòu)（800），包裝箱規(guī)格調(diào)整機(jī)構(gòu)（800）包括兩塊支撐板（801）和多個(gè)支撐軸（802）構(gòu)成的包裝箱輸送支架（803），在包裝箱輸送支架（803）上設(shè)有板距調(diào)節(jié)絲杠（804），板距調(diào)節(jié)絲杠（804）平行與支撐軸（802）設(shè)置，板距調(diào)節(jié)絲杠（804）與支撐板（801）之間螺紋連接且每塊支撐板（801）的外側(cè)皆設(shè)有支撐板螺母（805）對(duì)支撐板（801）進(jìn)行定位，通過(guò)旋轉(zhuǎn)板距調(diào)節(jié)絲杠（804）能夠使得兩塊支撐板（801）在板距調(diào)節(jié)絲杠（804）上沿著支撐軸（802）同步靠近或同步遠(yuǎn)離以調(diào)整兩塊支撐板（801）之間的間距。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)支撐板螺母（805）在板距調(diào)節(jié)絲杠（804）旋轉(zhuǎn)時(shí)相向旋轉(zhuǎn)使得兩塊支撐板（801）之間的間距縮小，或者相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)支撐板螺母（805）在板距調(diào)節(jié)絲杠（804）旋轉(zhuǎn)時(shí)反向旋轉(zhuǎn)使得兩塊支撐板（801）之間的間距擴(kuò)大。
14.根據(jù)權(quán)利要求12或13所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的板距調(diào)節(jié)絲杠（804）在包裝箱輸送支架（803）上成對(duì)設(shè)置且兩個(gè)板距調(diào)節(jié)絲杠（804）之間采用絲杠同步帶（806）相連接。
15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的包裝箱輸送支架（803）中設(shè)置的包裝箱同步帶（807）上設(shè)有限位板安裝塊（808），限位板安裝塊（808）上分別設(shè)有包裝箱限位定板（809）和包裝箱限位動(dòng)板（810），沿包裝箱同步帶（807）方向上的同一組包裝箱限位定板（809）和包裝箱限位動(dòng)板（810）構(gòu)成了一個(gè)包裝箱工位；通過(guò)調(diào)整包裝箱限位動(dòng)板（810）在包裝箱同步帶（807）上的位置即可調(diào)整包裝箱限位定板（809）和包裝箱限位動(dòng)板（810）之間的間距，以在包裝箱工位上放置不同規(guī)格的包裝箱。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的包裝箱限位定板（809）和包裝箱限位動(dòng)板（810）通過(guò)螺栓固定或鑲嵌固定在限位板安裝塊（808）上，且在同一個(gè)包裝箱工位處安裝一個(gè)用于固定包裝箱限位定板（809）的限位板安裝塊（808）和多個(gè)用于固定包裝箱限位動(dòng)板（810）的限位板安裝塊（808），以便于調(diào)整同一工位上包裝箱限位定板（809）和包裝箱限位動(dòng)板（810）之間的間距。
17.根據(jù)權(quán)利要求1或12所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的裝箱工位（600）在包裝箱輸送線上的前側(cè)設(shè)有落箱工位（500），在落箱工位（500）的前側(cè)設(shè)有落箱弧形導(dǎo)向板（501），落箱弧形導(dǎo)向板（501）固定在包裝箱輸送線上包裝箱規(guī)格調(diào)整機(jī)構(gòu)（800）中的支撐板（801）上，通過(guò)落箱弧形導(dǎo)向板（501）的設(shè)置使得柔性拉箱機(jī)構(gòu)（400）抓取的包裝箱板入箱一次到位。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述落箱工位（500）的兩側(cè)還分別設(shè)有包裝箱的底面定位氣缸（502），底面定位氣缸（502）通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)底面定位轉(zhuǎn)軸（503）能夠帶動(dòng)固定在底面定位轉(zhuǎn)軸（503）上的底面定位壓箱板（504）翻轉(zhuǎn)，在柔性拉箱機(jī)構(gòu)（400）抓取的包裝箱板進(jìn)入落箱工位（500）后，底面定位氣缸（502）驅(qū)動(dòng)底面定位壓箱板（504）翻轉(zhuǎn)將包裝箱的底面壓置在包裝箱同步帶（807）的落箱工位（500）中。
19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述落箱工位（500）的前端設(shè)置的柔性拉箱機(jī)構(gòu)（400）能夠從儲(chǔ)箱機(jī)構(gòu)中抓取包裝箱板放入落箱工位（500），所述的柔性拉箱機(jī)構(gòu)（400）包括拉箱伺服電機(jī)（401）、取箱吸盤（402）、吸盤懸臂（403）和懸臂連接塊（404），懸臂連接塊（404）固定在吸盤懸臂（403）的一端且吸盤懸臂（403）和懸臂連接塊（404）成對(duì)設(shè)置，懸臂連接塊（404）安裝在懸臂調(diào)節(jié)絲杠（405）和懸臂導(dǎo)向軸（406）上且懸臂連接塊（404）通過(guò)懸臂調(diào)節(jié)螺母（407）定位在懸臂調(diào)節(jié)絲杠（405）上，通過(guò)懸臂調(diào)節(jié)絲杠（405）的旋轉(zhuǎn)能夠使得兩塊懸臂連接塊（404）在懸臂調(diào)節(jié)絲杠（405）上沿著懸臂導(dǎo)向軸（406）同步靠近或同步遠(yuǎn)離。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的取箱吸盤（402）通過(guò)吸盤安裝座（408）安裝在吸盤懸臂（403）上，且位于吸盤安裝座（408）內(nèi)的取箱吸盤（402）的氣管接頭上套置有彈簧，使得該柔性拉箱機(jī)構(gòu)在吸取紙箱時(shí)取箱吸盤（402）能夠獲得緩沖。
21.根據(jù)權(quán)利要求19所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的懸臂導(dǎo)向軸（406）成對(duì)設(shè)置，兩個(gè)懸臂導(dǎo)向軸（406）和一個(gè)懸臂調(diào)節(jié)絲杠（405）呈三角布置；所述懸臂調(diào)節(jié)絲杠（405）和懸臂導(dǎo)向軸（406）的兩端分別安裝在兩塊拉箱安裝板（409）上，且其中一塊拉箱安裝板（409）的外側(cè)設(shè)有絲杠旋轉(zhuǎn)件（410），通過(guò)旋轉(zhuǎn)絲杠旋轉(zhuǎn)件（410）即可使得懸臂調(diào)節(jié)絲杠（405）旋轉(zhuǎn)。
22.根據(jù)權(quán)利要求19所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的懸臂導(dǎo)向軸（406）固定在導(dǎo)向軸連板（411）上且導(dǎo)向軸連板（411）的另一端通過(guò)銷軸和拉箱連桿（412）的一端相連接，拉箱連桿（412）的另一端通過(guò)銷軸和驅(qū)動(dòng)連板（413）的一端相連接，驅(qū)動(dòng)連板（413）安裝在拉箱減速機(jī)（414）的輸出軸上且拉箱減速機(jī)（414）的輸入端與拉箱伺服電機(jī)（401）的驅(qū)動(dòng)軸相連接。
23.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述裝箱工位（600）的一側(cè)設(shè)有奶包單元入箱導(dǎo)向機(jī)構(gòu)（601），在裝箱工位（600）的另一側(cè)分別設(shè)有包裝箱的背部折邊定位器（602）和前面折邊翻轉(zhuǎn)氣缸（603），當(dāng)包裝箱輸送線上的包裝箱同步帶（807）運(yùn)行至裝箱工位（600）后，位于裝箱工位（600）側(cè)后的背部折邊定位器（602）即將包裝箱的背部折邊逐漸彎折成型，接著位于背部折邊定位器（602）前方的前面折邊翻轉(zhuǎn)氣缸（603）驅(qū)動(dòng)前面折邊翻轉(zhuǎn)塊（604）翻轉(zhuǎn)將包裝箱的前面折邊彎折成型使得包裝箱的一個(gè)側(cè)面相對(duì)封閉等待裝箱。
24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的前面折邊翻轉(zhuǎn)氣缸（603）對(duì)稱設(shè)置在裝箱工位（600）的前部?jī)蓚?cè)，當(dāng)機(jī)器人工夾具將奶包單元通過(guò)奶包單元入箱導(dǎo)向機(jī)構(gòu)（601）裝入包裝箱后，奶包單元入箱導(dǎo)向機(jī)構(gòu)（601）翻轉(zhuǎn)離開包裝箱，接著奶包單元入箱導(dǎo)向機(jī)構(gòu)（601）這一側(cè)的前面折邊翻轉(zhuǎn)氣缸（603）將奶包單元進(jìn)口側(cè)的前面折邊彎折成型且同時(shí)位于奶包單元入箱導(dǎo)向機(jī)構(gòu)（601）另一側(cè)的背部折邊旋轉(zhuǎn)氣缸（605）驅(qū)動(dòng)端的背部折邊導(dǎo)向封板（606）旋轉(zhuǎn)將奶包單元進(jìn)口側(cè)的背部折邊彎折成型。
25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述背部折邊定位器（602）和背部折邊導(dǎo)向封板（606）處的包裝箱輸送線上的支撐板（801）上皆設(shè)有底部折邊導(dǎo)向板（607），所述的底部折邊導(dǎo)向板（607）位于底部側(cè)封翻轉(zhuǎn)板（729）的前側(cè)，底部折邊導(dǎo)向板（607）能夠使得包裝箱的底部折邊從裝箱工位（600）運(yùn)輸至封箱工位（700）的過(guò)程總保持半彎折狀態(tài)。
26.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的柔性多規(guī)格整合機(jī)構(gòu)（200）包括托盤底板（201），托盤底板（201）上采用多塊導(dǎo)向板（202）分隔構(gòu)成具有多條分道整合線（203）的整合平臺(tái)（204），整合平臺(tái)（204）的尾部設(shè)有規(guī)格變換機(jī)構(gòu)（205）；所述的規(guī)格變換機(jī)構(gòu)（205）包括固定翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（206），固定翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（206）中的規(guī)格變換氣缸（207）能夠驅(qū)動(dòng)整合擋板（211）翻轉(zhuǎn)用于擋住奶包，固定翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（206）能夠帶動(dòng)初級(jí)變換機(jī)構(gòu)（214）中的初級(jí)變換擋板（219）翻轉(zhuǎn)并進(jìn)而帶動(dòng)多級(jí)變換機(jī)構(gòu)（220）中的多級(jí)變換擋板（225）翻轉(zhuǎn)用于擋住奶包；整合擋板（211）位于分道整合線（203）的末端且初級(jí)變換擋板（219）、多級(jí)變換擋板（225）依次位于分道整合線（203）的后段，在規(guī)格變換機(jī)構(gòu)（205）的作用下整合平臺(tái)（204）上的單條分道整合線（203）中變化的奶包容量結(jié)合不同條數(shù)的分道整合線（203）則能夠完成多種規(guī)格的奶包單元的整合。
27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述固定翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（206）中的規(guī)格變換氣缸（207）通過(guò)整合銷軸（208）與整合連接塊（209）相連接，整合連接塊（209）的另一端固定在整合轉(zhuǎn)軸（210）上且整合轉(zhuǎn)軸（210）上固定有整合擋板（211）；整合擋板（211）在規(guī)格變換氣缸（207）的作用下能夠翻轉(zhuǎn)擋住分道整合線（203）中的奶包。
28.根據(jù)權(quán)利要求27所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的固定翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（206）還包括位于整合轉(zhuǎn)軸（210）另一端的中間連接塊（212），中間連接塊（212）通過(guò)中間銷軸（213）與初級(jí)變換機(jī)構(gòu)（214）中的初級(jí)變換連桿（215）相連接，初級(jí)變換連桿（215）通過(guò)初級(jí)變換銷軸（216）與初級(jí)變換連接塊（217）相連接，初級(jí)變換連接塊（217）的另一端固定在初級(jí)變換轉(zhuǎn)軸（218）上且初級(jí)變換轉(zhuǎn)軸（218）上固定有初級(jí)變換擋板（219），在規(guī)格變換氣缸（207）的作用下整合轉(zhuǎn)軸（210）轉(zhuǎn)動(dòng)能夠帶動(dòng)初級(jí)變換轉(zhuǎn)軸（218）上的初級(jí)變換擋板（219）翻轉(zhuǎn)進(jìn)一步擋住分道整合線（203）中的奶包。
29.根據(jù)權(quán)利要求28所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的初級(jí)變換銷軸（216）能夠與多級(jí)變換機(jī)構(gòu)（220）中的多級(jí)變換連桿（221）相連接，多級(jí)變換連桿（221）通過(guò)多級(jí)變換銷軸（222）與多級(jí)變換連接塊（223）相連接，多級(jí)變換連接塊（223）的另一端固定在多級(jí)變換轉(zhuǎn)軸（224）上且多級(jí)變換轉(zhuǎn)軸（224）上固定有多級(jí)變換擋板（225），在規(guī)格變換氣缸（207）的作用下整合轉(zhuǎn)軸（210）轉(zhuǎn)動(dòng)能夠通過(guò)初級(jí)變換機(jī)構(gòu)（214）帶動(dòng)多級(jí)變換轉(zhuǎn)軸（224）上的多級(jí)變換擋板（225）翻轉(zhuǎn)以再進(jìn)一步擋住分道整合線（203）中的奶包。
30.根據(jù)權(quán)利要求29所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的整合轉(zhuǎn)軸（210）、初級(jí)變換轉(zhuǎn)軸（218）、多級(jí)變換轉(zhuǎn)軸（224）的兩端分別設(shè)置在整合平臺(tái)（204）端側(cè)的兩塊導(dǎo)向板（202）上。
31.根據(jù)權(quán)利要求29所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的多級(jí)變換連桿（221）拆除后將多級(jí)變換連接塊（223）與托盤底板（201）底部的變換定位塊（226）相連接時(shí)，則在規(guī)格變換氣缸（207）的作用下整合轉(zhuǎn)軸（210）的轉(zhuǎn)動(dòng)只能帶動(dòng)整合擋板（211）和初級(jí)變換擋板（219）的翻轉(zhuǎn)；所述的初級(jí)變換連桿（215）拆除后將初級(jí)變換連接塊（217）固定在托盤底板（201）底部的變換定位塊（226）上，則在規(guī)格變換氣缸（207）的作用下整合轉(zhuǎn)軸（210）的轉(zhuǎn)動(dòng)只能帶動(dòng)整合擋板（211）的翻轉(zhuǎn)。
32.根據(jù)權(quán)利要求26所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的規(guī)格變換氣缸（207）固定在托盤底板（201）的底面上；在托盤底板（201）下方的托盤支撐塊（227）底部嵌置有整合滑塊（228），整合滑塊（228）和固定在整合安裝板（229）上的整合滑軌（230）相互配合，且設(shè)置在整合安裝板（229）上的整合平臺(tái)氣缸（231）能夠驅(qū)動(dòng)托盤底板（201）沿著整合滑軌（230）的方向來(lái)回移動(dòng)；所述的整合安裝板（229）設(shè)置在整合方管（232），整合安裝板（229）能夠在整合方管（232）上移動(dòng)或者固定在整合方管（232）上。
33.根據(jù)權(quán)利要求26所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的分道輸送機(jī)構(gòu)（100）包括分道器（101）和八條分道緩存線（102），在分道緩存線（102）的后部采用單獨(dú)的阻包電機(jī)（103）來(lái)驅(qū)動(dòng)阻包同步帶（104），阻包同步帶（104）上的分道緩存線（102）的前后兩端分別設(shè)有阻包氣缸（105），阻包氣缸（105）驅(qū)動(dòng)端上設(shè)置的阻包板（106）下壓奶包能夠使得奶包滯留在阻包同步帶（104）的區(qū)域內(nèi)且此時(shí)阻包電機(jī)（103）停止運(yùn)行。
34.根據(jù)權(quán)利要求33所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述阻包同步帶（104）的前側(cè)為分道同步帶（107），且阻包同步帶（104）和分道同步帶（107）之間設(shè)有分道過(guò)渡板（109），分道過(guò)渡板（109）的本體兩側(cè)分別契合阻包同步帶（104）和分道同步帶（107）且三者的上表面平齊；當(dāng)阻包板（106）下壓奶包使得奶包滯留在阻包同步帶（104）的區(qū)域內(nèi)時(shí)，由分道電機(jī)（108）驅(qū)動(dòng)的分道同步帶（107）繼續(xù)工作且分道器（101）仍繼續(xù)向分道同步帶（107）上的分道緩存線（102）中分發(fā)奶包。
35.根據(jù)權(quán)利要求33所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的阻包氣缸（105）固定在橫跨分道緩存線（102）的阻包支架（110）上，阻包支架（110）固定在機(jī)架上。
36.根據(jù)權(quán)利要求33所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的分道緩存線（102）包括平行設(shè)置的多個(gè)分道擋板（111），分道擋板（111）之間的間距采用分道定位塊（112）來(lái)限定且多個(gè)分道擋板（111）和多個(gè)分道定位塊（112）通過(guò)分道絲杠（113）來(lái)串接螺紋固定；使得分道緩存線（102）運(yùn)行不同規(guī)格的奶包時(shí)只需更換相應(yīng)的分道定位塊（112）即可。
37.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的機(jī)器人工夾具（300）包括夾具基板（301），在夾具基板（301）上分別安裝有沿著奶包輸送方向設(shè)置的奶包單元回推機(jī)構(gòu)和奶包單元阻擋機(jī)構(gòu)、以及位于夾具基板（301）兩端側(cè)的端部收緊機(jī)構(gòu)和翻板阻放機(jī)構(gòu)，在工夾具落在整合平臺(tái)上的奶包單元上后，奶包單元回推機(jī)構(gòu)和奶包單元阻擋機(jī)構(gòu)同時(shí)回縮使得奶包單元在奶包輸送方向上收緊排列且翻板阻放機(jī)構(gòu)放下夾具翻板（302）擋住奶包單元的一端側(cè)并帶動(dòng)奶包單元平移到中轉(zhuǎn)平臺(tái)上，接著端部收緊機(jī)構(gòu)回縮和夾具翻板（302）相配合使得奶包單元在垂直于奶包輸送方向上收緊排列。
38.根據(jù)權(quán)利要求37所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的奶包單元回推機(jī)構(gòu)包括回推氣缸（303）和其驅(qū)動(dòng)端上的夾具推板（304），回推氣缸（303）固定在夾具基板（301）上且夾具推板（304）位于夾具基板（301）的一側(cè)。
39.根據(jù)權(quán)利要求37或38所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的奶包單元阻擋機(jī)構(gòu)包括阻擋氣缸（305）和其驅(qū)動(dòng)端上的夾具擋板（306），阻擋氣缸（305）固定在夾具基板（301）上且夾具擋板（306）位于夾具基板（301）的另一側(cè)。
40.根據(jù)權(quán)利要求37所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的端部收緊機(jī)構(gòu)包括端部收緊氣缸（307）和其驅(qū)動(dòng)側(cè)的收緊端板（308），呈凸?fàn)钤O(shè)計(jì)的收緊端板（308）的頭部頂端垂直固定在收緊安裝板（309）的端壁上，端部收緊氣缸（307）的驅(qū)動(dòng)端安裝在收緊安裝板（309）上，且夾具基板（301）的端部設(shè)有能夠容納收緊端板（308）的頭部往返的缺口。
41.根據(jù)權(quán)利要求40所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述收緊安裝板（309）的下部固設(shè)有收緊滑板（310），收緊滑板（310）與固設(shè)在夾具基板（301）上的收緊滑軌（311）相互配合對(duì)端部收緊氣缸（307）的回收和伸出起到導(dǎo)向作用。
42.根據(jù)權(quán)利要求37所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的翻板阻放機(jī)構(gòu)包括夾具翻板（302）和翻板翻轉(zhuǎn)氣缸（312），翻板翻轉(zhuǎn)氣缸（312）固定在夾具基板（301）上，翻板翻轉(zhuǎn)氣缸（312）的驅(qū)動(dòng)端通過(guò)銷軸與翻板連接塊（313）相連接，翻板連接塊（313）和夾具翻板（302）皆固定在翻板旋轉(zhuǎn)軸（314）上；所述翻板旋轉(zhuǎn)軸（314）的兩端分別安裝在翻板軸承座（315）上，翻板軸承座（315）固定在夾具基板（301）。
43.根據(jù)權(quán)利要求37所述的柔性裹包機(jī)，其特征在于：所述的夾具基板（301）上固定有兩塊夾具立板（316），奶包單元回推機(jī)構(gòu)、奶包單元阻擋機(jī)構(gòu)、端部收緊機(jī)構(gòu)、翻板阻放機(jī)構(gòu)四者的驅(qū)動(dòng)氣缸皆位于兩塊夾具立板（316）之間，且奶包單元回推機(jī)構(gòu)和奶包單元阻擋機(jī)構(gòu)的氣缸導(dǎo)向機(jī)構(gòu)（317）分別安裝在對(duì)應(yīng)的夾具立板（316）上；所述的夾具立板（316）上安裝有機(jī)械手連接板（318），工夾具通過(guò)機(jī)械手連接板（318）固定在機(jī)器人手臂上。