本實(shí)用新型涉及電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種用于抓取圓盤狀物料的機(jī)器人抓手。

背景技術(shù)：

目前電子行業(yè)領(lǐng)域的圓盤狀物料還處于一種人工管理的模式，通過大量的人員對圓盤狀料進(jìn)行貼標(biāo)、掃描、信息錄入等統(tǒng)計(jì)分類，出入庫過程繁瑣，效率低下，極其容易導(dǎo)致錯(cuò)誤，給生產(chǎn)帶來極大的不便，影響到整體生產(chǎn)效率，同時(shí)也給企業(yè)造成過高的用工成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的就是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，提供一種用于抓取盤狀料的機(jī)器人抓手，其結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，自動對盤狀料進(jìn)行抓取，抓取過程中盤狀料不會脫落，易于抓取，且抓取效率高，極大降低企業(yè)的用工成本。

為實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的上述目的，本實(shí)用新型的與機(jī)器人的腕部連接的一種用于抓取盤狀料的機(jī)器人抓手包括：相對伸出的用于抓取盤狀料的固定爪和活動爪；與活動爪后端連接的用于驅(qū)動活動爪相對固定爪移動的間隙調(diào)節(jié)組件；與固定爪前端連接的用于引導(dǎo)盤狀料放置方向的導(dǎo)向舌片；驅(qū)動導(dǎo)向舌片旋轉(zhuǎn)的舌片旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件。

其中，所述間隙調(diào)節(jié)組件安置在與所述機(jī)器人腕部連接的傳動箱內(nèi)，其包括：活動爪驅(qū)動電機(jī)；與活動爪驅(qū)動電機(jī)的輸出軸連接的齒輪；與齒輪嚙合連接的齒條；與齒條固定連接的滑塊；其中，所述活動爪后端與所述滑塊固定連接。

其中，所述導(dǎo)向舌片包括：平行伸出的一對耳板；與一對耳板的末端分別連接以便將其連接為一體的舌片；其中，所述舌片的前端具有尖角；其中，所述固定爪前端與所述一對耳板中的第一耳板轉(zhuǎn)動連接。

進(jìn)一步的，還包括：其后端與所述傳動箱固定連接的固定座；轉(zhuǎn)動安裝在固 定座前端的轉(zhuǎn)軸；其中，所述第二耳板固定安裝于所述轉(zhuǎn)軸上。

其中，所述舌片旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件包括：安裝在所述傳動箱上的舌片驅(qū)動電機(jī)；與舌片驅(qū)動電機(jī)輸出軸和所述轉(zhuǎn)軸分別連接的同步帶傳動結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步的，還包括：轉(zhuǎn)動安置于所述活動爪前端且沿與其垂直方向延伸的用于伸入待抓取盤狀料的中心孔內(nèi)的旋轉(zhuǎn)頭；驅(qū)動旋轉(zhuǎn)頭旋轉(zhuǎn)以便帶動待抓取盤狀料旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)頭驅(qū)動組件。

其中，所述旋轉(zhuǎn)頭驅(qū)動組件包括：安裝在所述活動爪上的旋轉(zhuǎn)頭驅(qū)動電機(jī)；與旋轉(zhuǎn)頭驅(qū)動電機(jī)的輸出軸和所述旋轉(zhuǎn)頭分別連接的同步帶傳動結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)頭為其一端與所述活動爪前端轉(zhuǎn)動連接的圓軸，且圓軸外徑與所述盤狀料的中心孔相適配。

其中，所述固定爪的前端設(shè)置有用于將所述待抓取盤狀料和與其相鄰的盤狀料分離的尖形部。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的機(jī)器人抓手具有結(jié)構(gòu)簡單、使用方便、實(shí)現(xiàn)自動對盤狀料進(jìn)行抓取、抓取過程中盤狀料不會脫落且易于抓取、抓取效率高、可準(zhǔn)確快速抓取盤狀料、降低企業(yè)用工成本的優(yōu)點(diǎn)。

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的機(jī)器人抓手的透視圖；

圖2為圖1所示機(jī)器人抓手的主視圖；

圖3為圖2所示機(jī)器人抓手的俯視圖；

圖4為圖3所示A-A向剖視圖；

圖5為本實(shí)用新型的機(jī)器人抓手將盤形料放入料盒的示意圖；

圖6為本實(shí)用新型的機(jī)器人抓手將盤形料從料盒內(nèi)取出的示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1-圖3所示，分別為本實(shí)用新型的與機(jī)器人的腕部連接的一種用于抓取盤狀料的機(jī)器人抓手的透視圖、主視圖和俯視圖，由圖可知，本實(shí)用新型的機(jī)器人抓手包括：相對伸出的用于抓取盤狀料4的固定爪3和活動爪9；與活動爪9 后端連接的用于驅(qū)動活動爪9相對固定爪3移動的間隙調(diào)節(jié)組件；與固定爪3前端連接的用于引導(dǎo)盤狀料4放置方向的導(dǎo)向舌片5；驅(qū)動導(dǎo)向舌片5旋轉(zhuǎn)的舌片旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件。

具體的，如圖1-圖3所示，本實(shí)用新型的固定爪3和活動爪9之間的間隙通過間隙調(diào)節(jié)組件調(diào)節(jié)，該間隙調(diào)節(jié)組件調(diào)節(jié)安置在傳動箱1內(nèi)，而傳動箱1通過連接法蘭與機(jī)器人腕部(圖中未示出)連接。其中，如圖4所示，間隙調(diào)節(jié)組件包括：活動爪驅(qū)動電機(jī)12；與活動爪驅(qū)動電機(jī)12的輸出軸連接的齒輪13；與齒輪13嚙合連接的齒條14；與齒條14固定連接的滑塊15；其中，活動爪9后端與滑塊15固定連接，而滑塊在設(shè)置于傳動箱1內(nèi)的導(dǎo)軌上滑動，導(dǎo)軌、齒條14的延伸方向與活動爪9相對固定爪3的移動方向相同。

當(dāng)活動爪驅(qū)動電機(jī)12工作時(shí)，帶動與其輸出軸連接的齒輪13旋轉(zhuǎn)，齒輪13旋轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動與其嚙合連接的齒條14移動，由于滑塊15與齒條14固定連接，從而在齒條移動時(shí)帶動滑塊15沿導(dǎo)軌移動，進(jìn)而帶動與滑塊15固定連接的活動爪9朝著靠近或遠(yuǎn)離固定爪3的方向移動。設(shè)計(jì)時(shí)，根據(jù)需要調(diào)整活動爪驅(qū)動電機(jī)12正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。

其中，如圖1所示，本實(shí)用新型的導(dǎo)向舌片5包括：平行伸出的一對耳板；與一對耳板的末端分別連接以便將一對耳板連接為一體的舌片；其中，舌片的前端具有尖角，當(dāng)將盤形料4存入料盒時(shí)，利用舌片的尖角引導(dǎo)盤狀料進(jìn)入料盒。其中，固定爪3的前端與一對耳板中的第一耳板(即沿著活動爪的延伸方向來看，位于盤形料右側(cè)的耳板)的頂端轉(zhuǎn)動連接，而第二耳板與傳動箱1連接，即，在傳動箱1的外側(cè)面安裝一個(gè)固定座7，固定座7的后端與傳動箱1固定連接，固定座7的前端安裝有與其轉(zhuǎn)動連接的轉(zhuǎn)軸，而第二耳板(即沿著活動爪的延伸方向來看，位于盤形料左側(cè)的耳板)固定安裝于轉(zhuǎn)軸上，設(shè)計(jì)時(shí)，連接固定爪與第一耳板的轉(zhuǎn)軸的中心線應(yīng)位于與連接固定座和第二耳板的轉(zhuǎn)軸的中心線的延長線上。

其中，導(dǎo)向舌片5在舌片旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件的驅(qū)動下相對固定爪轉(zhuǎn)動，該舌片旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件包括：安裝在傳動箱1上方且與其固定連接的舌片驅(qū)動電機(jī)2；與舌片驅(qū)動電機(jī)2輸出軸和轉(zhuǎn)軸分別連接的同步帶傳動結(jié)構(gòu)8。同步帶傳動結(jié)構(gòu)8采用現(xiàn)有技術(shù)的結(jié)構(gòu)，在此不對其結(jié)構(gòu)進(jìn)行描述，且，除了同步帶傳動結(jié)構(gòu)8，也 可以采用其它傳動方式將舌片驅(qū)動電機(jī)2的動力傳遞給與第二耳板連接的轉(zhuǎn)軸。通過同步帶傳動結(jié)構(gòu)8，將舌片驅(qū)動電機(jī)2的動力傳遞給導(dǎo)向舌片5，從而驅(qū)動導(dǎo)向舌片5旋轉(zhuǎn)，設(shè)計(jì)時(shí)，舌片驅(qū)動電機(jī)2輸出軸的延伸方向與導(dǎo)向舌片5旋轉(zhuǎn)時(shí)形成的平面垂直，且舌片驅(qū)動電機(jī)2可正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，并使導(dǎo)向舌片5與舌片驅(qū)動電機(jī)2輸出軸的同步同向旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步的，本實(shí)用新型的機(jī)器人抓手還包括：轉(zhuǎn)動安置于活動爪9前端且沿與其垂直方向延伸的用于伸入待抓取盤狀料4的中心孔內(nèi)的旋轉(zhuǎn)頭6，其與固定爪3、活動爪9配合，將待抓取的盤狀料4抓緊；驅(qū)動旋轉(zhuǎn)頭6旋轉(zhuǎn)以便帶動待抓取盤狀料4旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)頭驅(qū)動組件10。

其中，旋轉(zhuǎn)頭驅(qū)動組件10包括：安裝在活動爪9上的旋轉(zhuǎn)頭驅(qū)動電機(jī)11；與旋轉(zhuǎn)頭驅(qū)動電機(jī)11的輸出軸和旋轉(zhuǎn)頭6分別連接的同步帶傳動結(jié)構(gòu)，該同步帶傳動結(jié)構(gòu)也可采用現(xiàn)有技術(shù)中的其它的傳動結(jié)構(gòu)，在此不對其進(jìn)行描述。

優(yōu)選的，旋轉(zhuǎn)頭6為其一端與活動爪9前端轉(zhuǎn)動連接的圓軸，且圓軸外徑與盤狀料4的中心孔相適配，從而當(dāng)旋轉(zhuǎn)頭6插入盤狀料4的中心孔內(nèi)后，當(dāng)旋轉(zhuǎn)頭旋轉(zhuǎn)時(shí)，可帶動盤狀料4隨之旋轉(zhuǎn)。

其中，如圖3所示，本實(shí)用新型的固定爪3的前端設(shè)置有用于將待抓取的盤狀料4和與其相鄰的盤狀料分離的尖形部。

優(yōu)選的，在旋轉(zhuǎn)頭6或固定爪或活動爪上設(shè)置有用于對待抓取盤狀料4的身份進(jìn)行驗(yàn)證的碼讀寫模塊，如，該碼讀寫模塊可以采用RFID讀寫模塊。

綜上，本實(shí)用新型的機(jī)器人抓手可以一對一自動存取盤狀料，是一種用于對盤狀料以單一體為單元完成自動抓取的抓手，具有自動抓取、自動導(dǎo)向、盤狀料自動旋轉(zhuǎn)的功能。

當(dāng)對盤狀料進(jìn)行掃碼時(shí)，旋轉(zhuǎn)頭驅(qū)動電機(jī)11驅(qū)動旋轉(zhuǎn)頭6旋轉(zhuǎn)，從而帶動與旋轉(zhuǎn)頭6連接的盤狀料4旋轉(zhuǎn)，以便可以對處于盤狀料4的任意位置處的與盤狀料4身份對應(yīng)的標(biāo)識碼進(jìn)行掃描。

在采用本實(shí)用新型的機(jī)器人抓手抓取盤狀料4時(shí)，間隙調(diào)節(jié)組件調(diào)節(jié)的活動爪驅(qū)動電機(jī)12正轉(zhuǎn)(或反轉(zhuǎn))，通過齒輪齒條傳動結(jié)構(gòu)，使活動爪9張開，即，使活動爪9朝著遠(yuǎn)離固定爪3的方向移動，此時(shí)導(dǎo)向舌片在舌片驅(qū)動電機(jī)2的驅(qū)動下朝上旋轉(zhuǎn)，同時(shí)整個(gè)機(jī)器人抓手在機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制下往前伸出，使固 定爪3前端設(shè)置的尖形部插入到料盒中相鄰盤狀料之間的縫隙內(nèi)(如圖6所示)，將所要抓取的盤狀料與相鄰盤狀料分離開，直到旋轉(zhuǎn)頭6對準(zhǔn)盤狀料4的中心孔時(shí)，活動爪驅(qū)動電機(jī)12反轉(zhuǎn)(或正轉(zhuǎn))，帶動活動爪9夾緊盤狀料4，從而完成盤狀料的抓取。

而在采用本實(shí)用新型的機(jī)器人抓手將盤狀料存入料盒時(shí)，導(dǎo)向舌片5在舌片驅(qū)動電機(jī)2的帶動下旋轉(zhuǎn)至盤狀料與料盒間首次接觸的點(diǎn)位置(如圖5所示)，利用導(dǎo)向舌片5的舌片尖角作為引導(dǎo)，將盤狀料4順利送入到指定的料盒內(nèi)。

本實(shí)用新型的機(jī)器人抓手結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，與機(jī)器人的其它構(gòu)件配合，實(shí)現(xiàn)對圓盤狀物料的無人化管理，即，通過電機(jī)帶動活動爪移動的方式實(shí)現(xiàn)對圓盤狀物料準(zhǔn)確、快速的抓取，通過旋轉(zhuǎn)頭帶動圓盤狀物料進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)噴碼機(jī)、掃描儀在盤狀料一定的區(qū)域位置上進(jìn)行噴碼掃描，通過導(dǎo)向舌片保證外形不規(guī)整的圓盤狀物料順利存入料盒，整個(gè)過程實(shí)現(xiàn)對盤狀料自動抓取，抓取容易，在抓取過程中盤狀料不會脫落，準(zhǔn)確快速抓取盤狀料的抓取效率高，極大降低企業(yè)用工成本，顛覆了現(xiàn)有技術(shù)中只能通過人工對圓盤狀物料進(jìn)行管理的模式，開創(chuàng)了采用機(jī)器人對外形不規(guī)整盤狀料抓取的先河。

盡管上文對本實(shí)用新型作了詳細(xì)說明，但本實(shí)用新型不限于此，本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以根據(jù)本實(shí)用新型的原理進(jìn)行修改，因此，凡按照本實(shí)用新型的原理進(jìn)行的各種修改都應(yīng)當(dāng)理解為落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。