本發(fā)明涉及對(duì)餐廚用具進(jìn)行分發(fā)和回收的全自動(dòng)物品分發(fā)回收裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)如今，餐廳分發(fā)餐具或回收餐具或者分發(fā)食物和回收食物是均是通過(guò)人工的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，采用人工的方式首先需要大量的人力，造成了成本高企，同時(shí)，如果人工不夠的情況下，就會(huì)導(dǎo)致餐具回收不及時(shí)，影響客戶的體驗(yàn)，也有的餐廳采用了移動(dòng)機(jī)器人來(lái)給食客送餐，但是整個(gè)過(guò)程還是通過(guò)人工來(lái)完成回收和分發(fā)的，而且效率低下。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種高效的全自動(dòng)物品分發(fā)回收裝置。

為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，采取的技術(shù)方案是：

一種全自動(dòng)物品分發(fā)回收裝置，包括第一驅(qū)動(dòng)輪、第二驅(qū)動(dòng)輪、第一電機(jī)、第二電機(jī)、第一電機(jī)座、第二電機(jī)座、安裝臺(tái)、伸出件、伸縮裝置、機(jī)械手、驅(qū)動(dòng)器、第一過(guò)渡軌道、第二過(guò)渡軌道、存儲(chǔ)軌道、至少兩條主軌道，第一電機(jī)、第二電機(jī)分別安裝于第一電機(jī)座、第二電機(jī)座內(nèi)，第一電機(jī)、第二電機(jī)分別用于驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪、第二驅(qū)動(dòng)輪，伸出件呈T字形，安裝臺(tái)設(shè)于伸出件豎直部分的底部，伸出件橫向部分與第一電機(jī)座、第二電機(jī)座連接，伸縮裝置兩端分別連接安裝臺(tái)和機(jī)械手，驅(qū)動(dòng)器用于驅(qū)動(dòng)伸縮裝置的伸縮和機(jī)械手的抓放，每組主軌道包括兩個(gè)次軌道，次軌道上端面均設(shè)有齒條，同一主軌道的兩個(gè)次軌道上的齒條分別與第一驅(qū)動(dòng)輪、第二驅(qū)動(dòng)輪相嚙合，各條主軌道來(lái)回交叉，各主軌道在交叉位置處斷開，所述斷開區(qū)域內(nèi)設(shè)有第一過(guò)渡軌道，第一過(guò)渡軌道上設(shè)有與主軌道一致的齒條，第一過(guò)渡軌道由第一過(guò)渡軌道驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)，第一過(guò)渡軌道安裝于第一支撐臺(tái)上，第一過(guò)渡軌道在第一過(guò)渡軌道驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)下繞第一支撐臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝贿^(guò)渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)到一定位置時(shí)，可將各個(gè)主軌道的斷開區(qū)域閉合，所述第二過(guò)渡軌道位于存儲(chǔ)軌道與主軌道之間，第二過(guò)渡軌道與存儲(chǔ)軌道上均設(shè)有與主軌道對(duì)應(yīng)的齒條，第二過(guò)渡軌道設(shè)置于第二支撐臺(tái)上，第二過(guò)渡軌道在第二過(guò)渡軌道驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)下繞第二支撐臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二支撐臺(tái)包括支撐桿和位于支撐桿上端的滑軌，所述第二過(guò)渡軌道下端設(shè)有與滑軌相配合的滑槽，滑槽最下端設(shè)有開口，開口的寬度與支撐桿的寬度相適配，當(dāng)?shù)诙^(guò)渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)到與存儲(chǔ)軌道垂直時(shí)，第二過(guò)渡軌道與主軌道對(duì)接，當(dāng)?shù)诙^(guò)渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)到與主軌道垂直時(shí)，第二過(guò)渡軌道與存儲(chǔ)軌道對(duì)接。

進(jìn)一步地，所述第一驅(qū)動(dòng)輪、第二驅(qū)動(dòng)輪兩側(cè)均設(shè)有檔板，兩個(gè)檔板分別為第一檔板、第二檔板，同一驅(qū)動(dòng)輪的兩個(gè)檔板之間設(shè)有多個(gè)平行且均勻分布的圓柱，第一驅(qū)動(dòng)輪、第二驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)自身的圓柱與齒條上的齒相嚙合，位于過(guò)渡軌道一側(cè)的所述主軌道轉(zhuǎn)彎入口處設(shè)有第一凹槽和第一彈性凸部，轉(zhuǎn)彎出口處設(shè)有第二凹槽和第二彈性凸部，第一凹槽內(nèi)設(shè)有第一觸發(fā)器，第一彈性凸部設(shè)置于第一凹槽外，第一彈性凸部向下壓時(shí)會(huì)觸發(fā)第一觸發(fā)器，第二凹槽內(nèi)設(shè)有第二觸發(fā)器，第二彈性凸部設(shè)置于第二凹槽外，第二彈性凸部向下壓時(shí)會(huì)觸發(fā)第二觸發(fā)器，第一凹槽、第二凹槽均設(shè)置于位于外側(cè)的次軌道上，所述第一檔板、第二檔板的內(nèi)側(cè)均設(shè)有凸起，第一檔板或第二檔板到達(dá)第一彈性凸部、第二彈性凸部的位置時(shí)，第一檔板、第二檔板的凸起向內(nèi)側(cè)擠壓所述第一彈性凸部、第二彈性凸部。

進(jìn)一步地，位于所述過(guò)渡軌道另一側(cè)的主軌道上轉(zhuǎn)彎入口處和轉(zhuǎn)彎出口處分別設(shè)有第三凹槽、第四凹槽，所述第三凹槽、第四凹槽外側(cè)設(shè)有第三彈性凸部、第四彈性凸部，第三彈性凸部?jī)啥朔謩e連接于所說(shuō)第三凹槽外，第三彈性凸部中間呈弧形并向外側(cè)凸出，第四彈性凸部?jī)啥朔謩e連接于所說(shuō)第四凹槽外，第四彈性凸部中間呈弧形并向外側(cè)凸出，第三凹槽內(nèi)設(shè)有第三觸發(fā)器、第四凹槽內(nèi)設(shè)有第四觸發(fā)器，第三彈性凸部向下壓時(shí)會(huì)觸發(fā)第三觸發(fā)器，第四彈性凸部向下壓時(shí)會(huì)觸發(fā)第四觸發(fā)器，第一檔板或第二檔板到達(dá)第三彈性凸部、第四彈性凸部的位置時(shí)，所述第一檔板、第二檔板向內(nèi)側(cè)擠壓所述第三彈性凸部、第四彈性凸部。

進(jìn)一步地，所述第一彈性凸部?jī)啥朔謩e連接于第一凹槽兩端，中間呈弧形并向外側(cè)凸出，第二彈性凸部?jī)啥朔謩e連接于第二凹槽兩端，中間成弧形并向外側(cè)凸出，所述第三彈性凸部?jī)啥朔謩e連接于第三凹槽兩端，中間呈弧形并向外側(cè)凸出，所述第四彈性凸部?jī)啥朔謩e連接于第四凹槽兩端，中間呈弧形并向外側(cè)凸出。

進(jìn)一步地，同一所述主軌道上的兩個(gè)次軌道相平行，且同一主軌道的兩個(gè)次軌道之間形成空腔，所述伸出件的豎直部分位于所述空腔之間，所述安裝臺(tái)位于次軌道下方，所述第一驅(qū)動(dòng)輪、第二驅(qū)動(dòng)輪兩側(cè)均設(shè)有擋板，兩個(gè)檔板分別為第一檔板、第二檔板，同一驅(qū)動(dòng)輪的兩個(gè)擋板之間設(shè)有多個(gè)平行且均勻分布的圓柱，第一驅(qū)動(dòng)輪、第二驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)自身的圓柱與齒條上的齒相嚙合。

進(jìn)一步地，所述過(guò)渡軌道兩端分別設(shè)有第五凹槽、第六凹槽，第五凹槽、第六凹槽外側(cè)設(shè)有第五彈性凸部、第六彈性凸部，第五彈性凸部?jī)啥朔謩e連接于所說(shuō)第五凹槽外，第五彈性凸部中間呈弧形并向外側(cè)凸出，第六彈性凸部?jī)啥朔謩e連接于所說(shuō)第六凹槽外，第六彈性凸部中間呈弧形并向外側(cè)凸出，第五凹槽內(nèi)設(shè)有第五觸發(fā)器、第六凹槽內(nèi)設(shè)有第六觸發(fā)器，第五彈性凸部向下壓時(shí)會(huì)觸發(fā)第五觸發(fā)器，第六彈性凸部向下壓時(shí)會(huì)觸發(fā)第六觸發(fā)器，所述主軌道在交叉位置斷開處的端部設(shè)有凸起，當(dāng)過(guò)渡軌道與主軌道對(duì)接時(shí)，主軌道端部的凸起擠壓所述的第五彈性凸部或第六彈性凸部。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明所說(shuō)的第一、第二、第三、第四、第五、第六并不是限定數(shù)量和順序，而是為了區(qū)別安裝在不同位置處的零部件。本發(fā)明所述的物品抓放機(jī)器指的是在主軌道上運(yùn)行的機(jī)器部分，包括第一驅(qū)動(dòng)輪、第二驅(qū)動(dòng)輪、安裝臺(tái)、伸出件、伸縮裝置、機(jī)械手、第一電機(jī)、第二電機(jī)、第一電機(jī)座、第二電機(jī)座、驅(qū)動(dòng)器等，主軌道上的轉(zhuǎn)彎入口處和轉(zhuǎn)彎出口處是相對(duì)概念，當(dāng)物品抓放機(jī)器從該出進(jìn)入到主軌道的轉(zhuǎn)彎位置，則該出定義為轉(zhuǎn)彎入口處，當(dāng)物品抓放機(jī)器完成了轉(zhuǎn)彎，從該出進(jìn)入到直軌道位置，則該出被定義成轉(zhuǎn)彎出口處。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明全自動(dòng)物品分發(fā)回收裝置的示意圖一；

圖2是本發(fā)明全自動(dòng)物品分發(fā)回收裝置的示意圖二；

圖3是圖2中的I號(hào)局部放大圖；

圖4是本發(fā)明全自動(dòng)物品分發(fā)回收裝置的示意圖三；

圖5是本發(fā)明全自動(dòng)物品分發(fā)回收裝置的示意圖四；

圖6是圖5中的II號(hào)局部放大圖；

圖7是本發(fā)明全自動(dòng)物品分發(fā)回收裝置的示意圖五。

110、第一驅(qū)動(dòng)輪、120、第二驅(qū)動(dòng)輪，130、安裝臺(tái)，140、伸出件，150、伸縮裝置，160、機(jī)械手，171、第一檔板，172、第二檔板，180、圓柱，210、次軌道，220、齒條，310、第一支撐臺(tái)，320、第二支撐臺(tái)，330、滑軌，340、滑槽，350、開口，360、支撐桿，410、第一過(guò)渡軌道，420、第二過(guò)渡軌道，510、第一彈性凸部，520、第二彈性凸部，530、第三彈性凸部，540、第四彈性凸部，550、第五彈性凸部，560、第六彈性凸部，600、存儲(chǔ)軌道。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明：

參閱圖1-6所示，在本發(fā)明的實(shí)施例中，一種全自動(dòng)物品分發(fā)回收裝置，包括第一驅(qū)動(dòng)輪110、第二驅(qū)動(dòng)輪120、第一電機(jī)、第二電機(jī)、第一電機(jī)座、第二電機(jī)座、安裝臺(tái)130、伸出件140、伸縮裝置150、機(jī)械手160、驅(qū)動(dòng)器、第一過(guò)渡軌道410、第二過(guò)渡軌道420、存儲(chǔ)軌道600、至少兩條主軌道，第一電機(jī)、第二電機(jī)分別安裝于第一電機(jī)座、第二電機(jī)座內(nèi)，第一電機(jī)、第二電機(jī)分別用于驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪110、第二驅(qū)動(dòng)輪120，伸出件140呈T字形，安裝臺(tái)130設(shè)于伸出件140豎直部分的底部，伸出件140橫向部分與第一電機(jī)座、第二電機(jī)座連接，伸縮裝置150兩端分別連接安裝臺(tái)130和機(jī)械手160，驅(qū)動(dòng)器用于驅(qū)動(dòng)伸縮裝置150的伸縮和機(jī)械手160的抓放，每組主軌道包括兩個(gè)次軌道210，次軌道210上端面均設(shè)有齒條220，同一主軌道的兩個(gè)次軌道210上的齒條220分別與第一驅(qū)動(dòng)輪110、第二驅(qū)動(dòng)輪120相嚙合，各條主軌道來(lái)回交叉，各主軌道在交叉位置處斷開，所述斷開區(qū)域內(nèi)設(shè)有第一過(guò)渡軌道410，第一過(guò)渡軌道410上設(shè)有與主軌道一致的齒條220，第一過(guò)渡軌道410由第一過(guò)渡軌道410驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)，第一過(guò)渡軌道410安裝于第一支撐臺(tái)310上，第一過(guò)渡軌道410在第一過(guò)渡軌道410驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)下繞第一支撐臺(tái)310轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝贿^(guò)渡軌道410轉(zhuǎn)動(dòng)到一定位置時(shí)，可將各個(gè)主軌道的斷開區(qū)域閉合，所述第二過(guò)渡軌道420位于存儲(chǔ)軌道600與主軌道之間，第二過(guò)渡軌道420與存儲(chǔ)軌道600上均設(shè)有與主軌道對(duì)應(yīng)的齒條220，第二過(guò)渡軌道420設(shè)置于第二支撐臺(tái)320上，第二過(guò)渡軌道420在第二過(guò)渡軌道420驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)下繞第二支撐臺(tái)320轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二支撐臺(tái)320包括支撐桿360和位于支撐桿360上端的滑軌330，所述第二過(guò)渡軌道420下端設(shè)有與滑軌330相配合的滑槽340，滑槽340最下端設(shè)有開口350，開口350的寬度與支撐桿360的寬度相適配，當(dāng)?shù)诙^(guò)渡軌道420轉(zhuǎn)動(dòng)到與存儲(chǔ)軌道600垂直時(shí)，第二過(guò)渡軌道420與主軌道對(duì)接，當(dāng)?shù)诙^(guò)渡軌道420轉(zhuǎn)動(dòng)到與主軌道垂直時(shí)，第二過(guò)渡軌道420與存儲(chǔ)軌道600對(duì)接。

初始時(shí)，物品抓放機(jī)器位于存儲(chǔ)軌道600上，當(dāng)接收到物品回收或者物品分發(fā)任務(wù)時(shí)，位于存儲(chǔ)軌道600上的物品抓放機(jī)器進(jìn)入到第二過(guò)渡軌道420上，第二支撐臺(tái)320轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第二過(guò)渡軌道420轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)物品抓放機(jī)器一起轉(zhuǎn)動(dòng)，直到與相對(duì)應(yīng)的主軌道對(duì)接，然后物品抓放機(jī)器通過(guò)第二過(guò)渡軌道420進(jìn)入到對(duì)應(yīng)的主軌道中，由于有多組主軌道，當(dāng)?shù)诙^(guò)渡軌道420轉(zhuǎn)動(dòng)后對(duì)應(yīng)不能與預(yù)定的主軌道對(duì)接時(shí)，則第二過(guò)渡軌道420在所述滑軌330上滑動(dòng)，直到到達(dá)對(duì)應(yīng)主軌道的位置后，位于第二過(guò)渡軌道420上的物品抓放機(jī)器進(jìn)入到相應(yīng)主軌道上，由于存儲(chǔ)軌道600的存在，使得閑置的物品抓放機(jī)器有存放的地方，不會(huì)占用空間，并且通過(guò)第一電機(jī)單獨(dú)驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪110，第二電機(jī)單獨(dú)驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)輪120，從而在主軌道轉(zhuǎn)彎位置，控制第一驅(qū)動(dòng)輪110、第二驅(qū)動(dòng)輪120采用不同的速度運(yùn)行，使得轉(zhuǎn)彎能順利完成，通過(guò)呈T字形的伸出件140，巧妙的將伸縮裝置150、機(jī)械手160設(shè)置于兩個(gè)次軌道210中間區(qū)域的下方位置，從而使得，次軌道210上方為驅(qū)動(dòng)部分，下方為物品抓放部分，上下互不影響，從而提高效率，節(jié)省空間。并且，通過(guò)設(shè)置第一過(guò)渡軌道410，使得物品抓放機(jī)器能在任意主軌道來(lái)回切換，從而大大的提高了各條主軌道的利用效率，當(dāng)物品抓放機(jī)器到達(dá)主軌道上相應(yīng)位置后，第一過(guò)渡軌道410會(huì)轉(zhuǎn)過(guò)去與相應(yīng)主軌道對(duì)接，然后物品抓放機(jī)器進(jìn)入到第一過(guò)渡軌道410上，物品抓放機(jī)器可以直接從過(guò)渡軌道開過(guò)去到達(dá)對(duì)面的主軌道上，也可以是當(dāng)物品抓放機(jī)器到達(dá)第一過(guò)渡軌道410上后，第一過(guò)渡軌道410轉(zhuǎn)動(dòng)，與另外的主軌道對(duì)接，之后物品抓放機(jī)器再開過(guò)去進(jìn)入到相應(yīng)的主軌道，從而通過(guò)第一過(guò)渡軌道410實(shí)現(xiàn)物品抓放機(jī)器能進(jìn)入到任意的主軌道上。當(dāng)然，還可以設(shè)置多個(gè)第一過(guò)渡軌道410，多個(gè)第一過(guò)渡軌道410可以并排設(shè)置，也可以間隔一定距離依次設(shè)置，都能極大的提高主軌道的利用效率。同時(shí)，不需要人工干預(yù)的情況下就能實(shí)現(xiàn)對(duì)物品的回收和分類，提高了效率，節(jié)省了成本。

進(jìn)一步地，所述第一驅(qū)動(dòng)輪110、第二驅(qū)動(dòng)輪120兩側(cè)均設(shè)有檔板，兩個(gè)檔板分別為第一檔板171、第二檔板172，同一驅(qū)動(dòng)輪的兩個(gè)檔板之間設(shè)有多個(gè)平行且均勻分布的圓柱180，第一驅(qū)動(dòng)輪110、第二驅(qū)動(dòng)輪120通過(guò)自身的圓柱180與齒條220上的齒相嚙合，位于過(guò)渡軌道一側(cè)的所述主軌道轉(zhuǎn)彎入口處設(shè)有第一凹槽和第一彈性凸部510，轉(zhuǎn)彎出口處設(shè)有第二凹槽和第二彈性凸部520，第一凹槽內(nèi)設(shè)有第一觸發(fā)器，第一彈性凸部510設(shè)置于第一凹槽外，第一彈性凸部510向下壓時(shí)會(huì)觸發(fā)第一觸發(fā)器，第二凹槽內(nèi)設(shè)有第二觸發(fā)器，第二彈性凸部520設(shè)置于第二凹槽外，第二彈性凸部520向下壓時(shí)會(huì)觸發(fā)第二觸發(fā)器，第一凹槽、第二凹槽均設(shè)置于位于外側(cè)的次軌道210上，所述第一檔板171、第二檔板172的內(nèi)側(cè)均設(shè)有凸起，第一檔板171或第二檔板172到達(dá)第一彈性凸部510、第二彈性凸部520的位置時(shí)，第一檔板171、第二檔板172的凸起向內(nèi)側(cè)擠壓所述第一彈性凸部510、第二彈性凸部520。每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪均有兩個(gè)檔板，通過(guò)兩個(gè)檔板的設(shè)置，使得物品抓放機(jī)器在更快速度運(yùn)行下，也不會(huì)脫離軌道，提高了安全性能，通過(guò)采用均勻分布的圓柱180與齒條220上的齒相嚙合，減小了噪音，提高了穩(wěn)定性。在本實(shí)施例中，如圖1-6所示，在主軌道轉(zhuǎn)彎處設(shè)置兩個(gè)凹槽和對(duì)應(yīng)的彈性凸部，在凹槽內(nèi)設(shè)置觸發(fā)器，對(duì)應(yīng)的第一檔板171、第二檔板172上設(shè)置凸起，當(dāng)物品抓放機(jī)器到達(dá)主軌道上轉(zhuǎn)彎位置時(shí)，第一檔板171上的凸起會(huì)向內(nèi)側(cè)擠壓第一彈性凸部510，從而使得第一凹槽內(nèi)的觸發(fā)器被觸發(fā)，從而第一電機(jī)、第二電機(jī)分別控制相應(yīng)的第一驅(qū)動(dòng)輪110、第二驅(qū)動(dòng)輪120，采用預(yù)設(shè)定的速度運(yùn)行，從而使得轉(zhuǎn)彎更順暢，當(dāng)物品抓放機(jī)器到達(dá)第二彈性凸部520的位置時(shí)，對(duì)應(yīng)的凸起又會(huì)向內(nèi)擠壓第二彈性凸部520，從而使得第二凹槽內(nèi)的觸發(fā)器被觸發(fā)，此時(shí)，則意味著物品抓放機(jī)器已經(jīng)完成轉(zhuǎn)彎，第一電機(jī)、第二電機(jī)再控制第一驅(qū)動(dòng)輪110、第二驅(qū)動(dòng)輪120恢復(fù)至初始速度，整個(gè)過(guò)程全部自動(dòng)完成，不需要人工干預(yù)，提高了效率，節(jié)省了成本。

進(jìn)一步地，位于所述過(guò)渡軌道另一側(cè)的主軌道上轉(zhuǎn)彎入口處和轉(zhuǎn)彎出口處分別設(shè)有第三凹槽、第四凹槽，所述第三凹槽、第四凹槽外側(cè)設(shè)有第三彈性凸部530、第四彈性凸部540，第三彈性凸部530兩端分別連接于所說(shuō)第三凹槽外，第三彈性凸部530中間呈弧形并向外側(cè)凸出，第四彈性凸部540兩端分別連接于所說(shuō)第四凹槽外，第四彈性凸部540中間呈弧形并向外側(cè)凸出，第三凹槽內(nèi)設(shè)有第三觸發(fā)器、第四凹槽內(nèi)設(shè)有第四觸發(fā)器，第三彈性凸部530向下壓時(shí)會(huì)觸發(fā)第三觸發(fā)器，第四彈性凸部540向下壓時(shí)會(huì)觸發(fā)第四觸發(fā)器，第一檔板171或第二檔板172到達(dá)第三彈性凸部530、第四彈性凸部540的位置時(shí)，所述第一檔板171、第二檔板172向內(nèi)側(cè)擠壓所述第三彈性凸部530、第四彈性凸部540。同理，在本實(shí)施例中，如圖1-6所示，當(dāng)物品抓放機(jī)器通第一過(guò)渡軌道410到達(dá)另一側(cè)主軌道上轉(zhuǎn)彎位置時(shí)，第一檔板171上的凸起會(huì)向內(nèi)側(cè)擠壓第三彈性凸部530，從而使得第三凹槽內(nèi)的觸發(fā)器被觸發(fā)，從而第一電機(jī)、第二電機(jī)分別控制相應(yīng)的第一驅(qū)動(dòng)輪110、第二驅(qū)動(dòng)輪120采用預(yù)設(shè)定的速度運(yùn)行，從而使得轉(zhuǎn)彎更順暢，當(dāng)物品抓放機(jī)器到達(dá)第四彈性凸部540的位置時(shí)，對(duì)應(yīng)的凸起又會(huì)向內(nèi)擠壓第四彈性凸部540，從而使得第四凹槽內(nèi)的觸發(fā)器被觸發(fā)，此時(shí)，則意味著物品抓放機(jī)器已經(jīng)完成轉(zhuǎn)彎，第一電機(jī)、第二電機(jī)再控制第一驅(qū)動(dòng)輪110、第二驅(qū)動(dòng)輪120恢復(fù)至初始速度，整個(gè)過(guò)程全部自動(dòng)完成，不需要人工干預(yù)，提高了效率，節(jié)省了成本。

進(jìn)一步地，所述第一彈性凸部510兩端分別連接于第一凹槽兩端，中間呈弧形并向外側(cè)凸出，第二彈性凸部520兩端分別連接于第二凹槽兩端，中間成弧形并向外側(cè)凸出，所述第三彈性凸部530兩端分別連接于第三凹槽兩端，中間呈弧形并向外側(cè)凸出，所述第四彈性凸部540兩端分別連接于第四凹槽兩端，中間呈弧形并向外側(cè)凸出。采用這種方式，不會(huì)對(duì)物品抓放機(jī)器的運(yùn)行造成干涉。

進(jìn)一步地，同一所述主軌道上的兩個(gè)次軌道210相平行，且同一主軌道的兩個(gè)次軌道210之間形成空腔，所述伸出件140的豎直部分位于所述空腔之間，所述安裝臺(tái)130位于次軌道210下方，所述第一驅(qū)動(dòng)輪110、第二驅(qū)動(dòng)輪120兩側(cè)均設(shè)有擋板，兩個(gè)檔板分別為第一檔板171、第二檔板172，同一驅(qū)動(dòng)輪的兩個(gè)擋板之間設(shè)有多個(gè)平行且均勻分布的圓柱180，第一驅(qū)動(dòng)輪110、第二驅(qū)動(dòng)輪120通過(guò)自身的圓柱180與齒條220上的齒相嚙合。

進(jìn)一步地，所述第一過(guò)渡軌道410兩端分別設(shè)有第五凹槽、第六凹槽，第五凹槽、第六凹槽外側(cè)設(shè)有第五彈性凸部550、第六彈性凸部560，第五彈性凸部550兩端分別連接于所說(shuō)第五凹槽外，第五彈性凸部550中間呈弧形并向外側(cè)凸出，第六彈性凸部560兩端分別連接于所說(shuō)第六凹槽外，第六彈性凸部560中間呈弧形并向外側(cè)凸出，第五凹槽內(nèi)設(shè)有第五觸發(fā)器、第六凹槽內(nèi)設(shè)有第六觸發(fā)器，第五彈性凸部550向下壓時(shí)會(huì)觸發(fā)第五觸發(fā)器，第六彈性凸部560向下壓時(shí)會(huì)觸發(fā)第六觸發(fā)器，所述主軌道在交叉位置斷開處的端部設(shè)有凸起，當(dāng)?shù)谝贿^(guò)渡軌道410與主軌道對(duì)接時(shí)，主軌道端部的凸起擠壓所述的第五彈性凸部550或第六彈性凸部560。當(dāng)?shù)谝贿^(guò)渡軌道410與相應(yīng)主軌道對(duì)接時(shí)，主軌道端部的凸起灰擠壓第五彈性凸部550或第六彈性凸部560，從而觸發(fā)相應(yīng)的第五觸發(fā)器或第六觸發(fā)器，從而能實(shí)時(shí)的直到對(duì)接是否成功，物品抓放機(jī)器在對(duì)接成功后開始從第一過(guò)渡軌道410運(yùn)行至主軌道中。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。