本發(fā)明涉及運輸設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說是指一種設(shè)有移料帶機構(gòu)的AGV運輸裝置及其控制方法。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)代倉庫物流的管理中，需要用到的管理工具越來越來要求科技技術(shù)含量高。自動引導運輸裝置在倉庫物流管理中應(yīng)運而生。自動引導運輸裝置也稱AGV自動引導車，其在物流的分揀、搬運等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛?，F(xiàn)有AGV小車中，主要是在小車的頂部安裝滾筒，然后將要裝載的貨物放置在滾筒上。該種滾筒式載物式的AGV小車使用磁條導航，運行速度低；滾筒之間有間隙，對小件產(chǎn)品有卡住的風險，且灰塵、垃圾等容易落入小車內(nèi)，會對小車造成損壞；一些形狀不規(guī)則的物件，在滾筒不好放置，往往會容易傾覆。還有，滾筒式的AGV小車在轉(zhuǎn)彎時，裝載的貨物容易掉落，這給管理帶來很大麻煩。

針對上述問題，有必要設(shè)計一種傳送帶式的自動引導運輸裝置。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種設(shè)有移料帶機構(gòu)的AGV運輸裝置及其控制方法。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種設(shè)有移料帶機構(gòu)的AGV運輸裝置，包括底座，固定于底座兩側(cè)的固定板，固定于底座上的控制器，及分別與控制器電性連接的驅(qū)動機構(gòu)、自動引導器、避障感應(yīng)器；所述固定板上端設(shè)有移料帶機構(gòu)；所述移料帶機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)聯(lián)接于固定板一側(cè)的主動轉(zhuǎn)軸，與主動轉(zhuǎn)軸平行設(shè)置的從動轉(zhuǎn)軸，及傳動聯(lián)接于主動轉(zhuǎn)軸、從動轉(zhuǎn)軸外側(cè)的移料帶；所述主動轉(zhuǎn)軸與設(shè)有的移料動力件傳動聯(lián)接。

其進一步技術(shù)方案為：所述的驅(qū)動機構(gòu)包括固定聯(lián)接于底座兩側(cè)的二個驅(qū)動輪，及分別與二個驅(qū)動輪傳動聯(lián)接的二個驅(qū)動動力件；所述驅(qū)動動力件與所述控制器電性連接。

其進一步技術(shù)方案為：所述的移料帶機構(gòu)還包括用于張緊移料帶的張緊組件；所述張緊組件包括固定聯(lián)接于固定板的調(diào)節(jié)座，與調(diào)節(jié)座旋轉(zhuǎn)聯(lián)接的張緊軸；所述張緊軸與主動轉(zhuǎn)軸、從動轉(zhuǎn)軸構(gòu)成三角形分布；所述調(diào)節(jié)座相對于固定板朝下運動，以帶動張緊軸對移料帶張緊。

其進一步技術(shù)方案為：所述的主動轉(zhuǎn)軸為電動滾筒；所述電動滾筒內(nèi)側(cè)設(shè)有的電機為所述的移料動力件。

其進一步技術(shù)方案為：所述的移料帶機構(gòu)還包括設(shè)于移料帶內(nèi)側(cè)的滾動支撐組件；所述滾動支撐組件包括固定聯(lián)接于固定板的支撐架，及旋轉(zhuǎn)聯(lián)接于支撐架且與移料帶滑動聯(lián)接的若干個滾動軸；所述支撐架與固定板之間設(shè)有若干個壓力傳感器；所述壓力傳感器與控制器電性連接。

其進一步技術(shù)方案為：所述的自動引導器固定于底座；所述自動引導器為電磁感應(yīng)器、激光掃描器、攝像器中的一種。

其進一步技術(shù)方案為：所述的避障感應(yīng)器固定于底座的前側(cè)；所述避障感應(yīng)器的感應(yīng)方式為激光感應(yīng)、紅外線感應(yīng)或超聲波感應(yīng)中的一種。

其進一步技術(shù)方案為：所述的底座兩端設(shè)有輔助輪；所述輔助輪通過設(shè)有的輪座與底座固定聯(lián)接；所述輔助輪與輪座之間設(shè)有緩沖件。

一種AGV運輸裝置控制方法，AGV運輸裝置到達指定位置后，將貨物放置在運輸裝置移料帶機構(gòu)，AGV運輸裝置上設(shè)有的自動引導器根據(jù)地面設(shè)有的引導標志自動識別；控制器通過自動引導器傳送的信號進行分析運算，進而控制驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動AGV運輸裝置沿指定的軌跡運動，并在避障感應(yīng)器的作用下避開障礙物；到達指定目的地后，自動引導器對地面上的停車引導標志進行自動識別，控制器發(fā)送停車指令，AGV運輸裝置停車，貨物在移料帶機構(gòu)設(shè)有的移料動力件驅(qū)動下卸載。

其進一步技術(shù)方案為：AGV運輸裝置在進入彎道前，自動引導器根據(jù)地面上設(shè)有的引導標志識別，并發(fā)送轉(zhuǎn)彎信號至控制器，進而通過控制器來調(diào)整驅(qū)動機構(gòu)的運行速度，以適應(yīng)轉(zhuǎn)彎的速度要求；在進行轉(zhuǎn)彎時，控制器通過自動引導器在彎道上收集的引導標志信息，進而控制驅(qū)動機構(gòu)的動力輸出來使AGV運輸裝置適應(yīng)彎道的速度要求；同時，貨物由于離心力的作用，與移料機構(gòu)的各個接觸點作用力發(fā)生變化，移料帶機構(gòu)設(shè)有的若干個壓力傳感器檢測到各點的受力狀況，并轉(zhuǎn)化為電信號傳送至控制器運算分析，進而通過控制移料帶機構(gòu)設(shè)有的移料帶來調(diào)整貨物的位置，對貨物進行平衡補償，以滿足在轉(zhuǎn)彎過程中平衡要求；轉(zhuǎn)彎結(jié)束，控制器根據(jù)各個壓力傳感器的受力狀況，通過移料帶機構(gòu)的移料帶重新調(diào)整運輸物件的位置，使其適應(yīng)直道的平衡要求，同時，自動引導器根據(jù)直道的信息重新調(diào)整AGV運輸裝置運行速度。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的有益效果是：一種設(shè)有移料帶機構(gòu)的AGV運輸裝置及其控制方法，通過在AGV運輸裝置上端設(shè)置帶有移料帶的移料機構(gòu)，能提高貨物放置在移料帶上的穩(wěn)定性，相對于現(xiàn)有的滾筒式的AGV運輸裝置，有效做到防止小貨物卡緊于滾筒的間隙，方便小貨物的運送，同時還有防止灰塵、垃圾等雜物進入運輸裝置內(nèi)部；還有，移料帶機構(gòu)還設(shè)有壓力傳感器，能檢測到貨物的平衡狀況，并能自動調(diào)節(jié)運送速度，提高運送的效率。

下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步描述。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種設(shè)有移料帶機構(gòu)的AGV運輸裝置的135°視角的爆炸示圖；

圖2為本發(fā)明一種設(shè)有移料帶機構(gòu)的AGV運輸裝置的45°視角的爆炸示圖；

圖3為本發(fā)明一種設(shè)有移料帶機構(gòu)的AGV運輸裝置的滾動支撐組件的結(jié)構(gòu)視圖；

圖4為本發(fā)明一種設(shè)有移料帶機構(gòu)的AGV運輸裝置的電路框架圖。

附圖標記

10 底座 11 輔助輪

12 輪座 13 緩沖件

20 固定板 21 安轉(zhuǎn)槽

30 控制器 40 驅(qū)動機構(gòu)

41 驅(qū)動輪 42 驅(qū)動動力件

43 皮帶 50 自動引導器

60 避障感應(yīng)器 70 移料帶機構(gòu)

71 主動轉(zhuǎn)軸 72 從動轉(zhuǎn)軸

73 移料帶 74 移料動力件

75 張緊組件 751 調(diào)節(jié)座

752 張緊軸 76 滾動支撐組件

761 支撐架 762 滾動軸

763 壓力傳感器 80 電源

具體實施方式

為了更充分理解本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合具體實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案進一步介紹和說明，但不局限于此。

如圖1至圖4所示，一種設(shè)有移料帶的AGV運輸裝置，包括底座10，固定于底座10兩側(cè)的固定板20，固定于底座10上的控制器30，及分別與控制器30電性連接的驅(qū)動機構(gòu)40、自動引導器50、避障感應(yīng)器60。固定板20上端設(shè)有移料帶機構(gòu)70。移料帶機構(gòu)70包括旋轉(zhuǎn)聯(lián)接于固定板20一側(cè)的主動轉(zhuǎn)軸71，與主動轉(zhuǎn)軸71平行設(shè)置的從動轉(zhuǎn)軸72，及傳動聯(lián)接于主動轉(zhuǎn)軸71、從動轉(zhuǎn)軸72外側(cè)的移料帶73。主動轉(zhuǎn)軸71與設(shè)有的移料動力件74傳動聯(lián)接。替代了現(xiàn)有AGV運輸裝置上端滾筒式的裝載機構(gòu)，有效的防止小物件掉入滾筒之間的間隙等問題。其中，還包括固定于底座10上的外殼及電源80。

其中，763驅(qū)動機構(gòu)40包括固定聯(lián)接于底座10兩側(cè)的二個驅(qū)動輪41，及分別與二個驅(qū)動輪41傳動聯(lián)接的二個驅(qū)動動力件42。驅(qū)動動力件42與控制器30電性連接。

優(yōu)選的，驅(qū)動動力件42為步進電機，步進電機的輸出端通過設(shè)有的皮帶43與驅(qū)動輪41傳動聯(lián)接。

其中，移料帶機構(gòu)70還包括用于張緊移料帶73的張緊組件75。張緊組件75包括固定聯(lián)接于固定板20的調(diào)節(jié)座751，與調(diào)節(jié)座751旋轉(zhuǎn)聯(lián)接的張緊軸752。張緊軸752與主動轉(zhuǎn)軸71、從動轉(zhuǎn)軸72構(gòu)成三角形分布。調(diào)節(jié)座751相對于固定板20朝下運動，以帶動張緊軸752對移料帶73張緊。優(yōu)選的，調(diào)節(jié)座751聯(lián)接于固定板20上設(shè)有的安裝槽21上，調(diào)節(jié)座751能在安裝槽21上下移動，使張緊軸752對移料帶73進行張緊，達到要求的張緊度后通過設(shè)有的螺栓將調(diào)節(jié)座751緊固在固定板20上。

具體的，主動轉(zhuǎn)軸71為電動滾筒，電動滾筒內(nèi)側(cè)設(shè)有的電機為所述的移料動力件74，利于結(jié)構(gòu)的緊湊性。

于其他實施例中，移料動力件74為電機，且電機固定于固定板20上，通過傳動件與主動轉(zhuǎn)軸71傳動聯(lián)接。

具體的，移料帶機構(gòu)70還包括設(shè)于移料帶73內(nèi)側(cè)的滾動支撐組件76。滾動支撐組件76包括固定聯(lián)接于固定板20的支撐架761，及旋轉(zhuǎn)聯(lián)接于支撐架761且與移料帶73滑動聯(lián)接的若干個滾動軸762。支撐架761與固定板20之間設(shè)有若干個壓力傳感器763，壓力傳感器763與控制器30電性連接。根據(jù)貨物對壓力傳感器763的受力情況，控制器30控制驅(qū)動機構(gòu)40的動力輸出，進而控制AGV運輸裝置的速度，以適應(yīng)不同重量的貨物對不同的速度要求。

具體的，壓力傳感器763對稱均勻的設(shè)于支撐架761上，且每個壓力傳感器763均與控制器40電性連接。

其中，自動引導器50固定于底座10，且自動引導器50為電磁感應(yīng)器、激光掃描器、攝像器中的一種。

其中，避障感應(yīng)器60固定于底座10的前側(cè)，且避障感應(yīng)器60的感應(yīng)方式為激光感應(yīng)、紅外線感應(yīng)或超聲波感應(yīng)中的一種。

具體的，底座10兩端設(shè)有輔助輪11。輔助輪11通過設(shè)有的輪座12與底座10固定聯(lián)接。輔助輪11與輪座12之間設(shè)有緩沖件13，優(yōu)選的，緩沖件13為彈簧。

一種AGV運輸裝置控制方法，AGV運輸裝置到達指定位置后，將貨物放置在移料帶機構(gòu)70，AGV運輸裝置上設(shè)有的自動引導器50根據(jù)地面設(shè)有的引導標志自動識別；控制器30通過自動引導器50傳送的信號進行分析運算，進而控制驅(qū)動機構(gòu)40驅(qū)動AGV運輸裝置沿指定的軌跡運動，并在避障感應(yīng)器50的作用下避開障礙物；到達指定目的地后，自動引導器50對地面上的停車引導標志進行自動識別，控制器30發(fā)送停車指令，AGV運輸裝置停車，貨物在移料帶機構(gòu)70設(shè)有的移料動力件74驅(qū)動下卸載。

具體的，AGV運輸裝置在進入彎道前，自動引導器50根據(jù)地面上設(shè)有的引導標志識別，并發(fā)送轉(zhuǎn)彎信號至控制器30，進而通過控制器30來調(diào)整驅(qū)動機構(gòu)40的運行速度，以適應(yīng)轉(zhuǎn)彎的速度要求；在進行轉(zhuǎn)彎時，控制器30通過自動引導器50在彎道上收集的引導標志信息，進而控制驅(qū)動機構(gòu)40的動力輸出來使AGV運輸裝置適應(yīng)彎道的速度要求；同時，貨物由于離心力的作用，與移料機構(gòu)70的各個接觸點作用力發(fā)生變化，移料帶機構(gòu)70設(shè)有的若干個壓力傳感器763檢測到各點的受力狀況，并轉(zhuǎn)化為電信號傳送至控制器30運算分析，進而通過控制移料帶機構(gòu)70設(shè)有的移料帶73來調(diào)整貨物的位置，對貨物進行平衡補償，以滿足在轉(zhuǎn)彎過程中平衡要求；轉(zhuǎn)彎結(jié)束，控制器30根據(jù)各個壓力傳感器763的受力狀況，通過移料帶機構(gòu)70的移料帶73重新調(diào)整運輸物件的位置，使其適應(yīng)直道的平衡要求，同時，自動引導器50根據(jù)直道的信息重新調(diào)整AGV運輸裝置運行速度。在彎道時，通過移料機構(gòu)70對貨物進行平衡補償，有利于提高運載效率。

優(yōu)選的，上述的引導標志為二維碼、色帶、金屬線、磁帶、激光反射板中的一種或多種。

優(yōu)選的，上述的自動引導器50為高速相機、電磁感應(yīng)器、激光掃描器、攝像器中的一種或多種。

綜上所述，本發(fā)明一種設(shè)有移料帶機構(gòu)的AGV運輸裝置及其控制方法，通過在AGV運輸裝置上端設(shè)置帶有移料帶的移料機構(gòu)，能提高貨物放置在移料帶上的穩(wěn)定性，相對于現(xiàn)有的滾筒式的AGV運輸裝置，有效做到防止小貨物卡緊于滾筒的間隙，方便小貨物的運送，同時還有防止灰塵、垃圾等雜物進入運輸裝置內(nèi)部；還有，移料帶機構(gòu)還設(shè)有壓力傳感器，能檢測到貨物的平衡狀況，并能自動調(diào)節(jié)運送速度，提高運送的效率。

上述僅以實施例來進一步說明本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，以便于讀者更容易理解，但不代表本發(fā)明的實施方式僅限于此，任何依本發(fā)明所做的技術(shù)延伸或再創(chuàng)造，均受本發(fā)明的保護。本發(fā)明的保護范圍以權(quán)利要求書為準。